自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计.doc

自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计致谢大学四年就这样匆匆过去了，在此我想对培养我四年的母校，传授我知识的老师，陪我一起度过酸甜苦辣的同学、朋友表示衷心的感谢。特别感谢我的毕业论文指导老师张伟老师，是他悉心指导我完成了这个毕业设计。张老师用他渊博的专业知识，严谨的治学之道，精益求精的工作作风感染着我。从选题到答辩，都有张老师的指导，每次遇到问题，张老师都及时地给我们解答，这篇毕业论文的顺利完成，张老师付出了太多，在此，再次向张老师表示崇高的敬意和真挚的感谢。这篇论文的顺利完成，也离不开我们机械手设计小组的各个成员的共同努力。在此，特别感谢我的组长陈述，组员张益、林日玖、金守勇这四位同学，是他们用汗水浇灌了今天的成果。另外，感谢我们班的同学，感谢他们的关心和帮助。自动上下料机械手直臂与夹持部件的三维设计及主要零部件设计摘要机械手能代替人工操作，起到减轻工人的劳动强度，节约加工时间，提高生产效率，降低生产成本的特点。在实用的基础上，对自动上下料机械手直臂与夹持部件进行三维设计，其中分为三个部分，手爪、手腕、直臂。设计手爪为平移型夹持式手爪，传动结构为滑动丝杆。手腕为回转型，转动角度为0180，传动结构为蜗轮蜗杆。直臂传动结构为滚珠丝杆。整体机械手为直角坐标型，驱动均为电机驱动，结构简单可靠，精度高。关键词机械手；直臂与夹持部件；PRO/E三维设计；CAD二维设计中图分类号TH24目次摘要I目次III1绪论III11前言和意义III12工业机械手的简史III13国内外研究现状和趋势V14本章小结VI2机械手直臂部分的总体设计VI21执行机构的选择VI22驱动机构的选择VII23传动结构的选择VII24机械手的基本形式选择IX25机械手直臂部分的主要部件及运动IX26机械手的技术参数X28本章小结XI3机械手手爪的三维设计XII31手部设计基本要求XII32典型的手部结构XII33机械手手爪的设计计算XII331选择手爪的类型及夹紧装置XII332手爪夹持范围计算XIII333滑动丝杠设计XIV334直齿轮设计XVI335电机选型XVII34机械手手爪的三维出图及其主要零部件出图XVIII35本章小结XX4机械手手腕部分的三维设计XXI41腕部设计的基本要求XXI42腕部的结构以及选择XXI421典型的腕部结构XXI422腕部结构和驱动机构的选择XXII