会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 支付宝快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

四自由度教学机器人的研制.pdf四自由度教学机器人的研制.pdf -- 1 元

宽屏显示 收藏 分享

页面加载中... ... 广告 0 秒后退出

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

四自由度教学机器人的研制ResearchonAFourDegreesofFreedomTeachingRobot作者姓名越壹壹学位类型堂匝亟±学科、专业扭越剑适丞甚自塾垡研究方向麴主丝堂让量剑造导师及职称王鳇强副塑援2006年5月lO日四自由度教学机器人的研制摘要本文设计了一个教学用SCARA机器人。SCARA机器人全称SelectvelyComplianceArticulatedRobotArm很类似人的手臂的运动,它包含肩关节刖关节和腕关节来实现水平和垂直运动。它是一种工业机器人,具有四个自由度。其中,三个旋转自由度,另外一个是移动自由度。它能实现平面运动,具有柔顺性,全臂在垂直方向的刚度大,在水平方向的柔性大,广泛用于装配作业中。本文用模块化发计方法设计了SCARA机器人的机械结构。分析了SCARA机器人的运动学『F解和逆解,建立了机器人末端位姿误差计算模型。设计了组成控制系统的硬件和软件。机器人系统采用基于Pc的开放式运动控制体系架构,运动控制采用基于PCI总线的高性能多轴运动控制卡。在Windows环境下用VisualC开发控制系统软件。本文还研究了机器人轨迹规划技术,讨论了SCARA机器人的关节空间轨迹规划算法和笛卡儿空间的两种直线轨迹插补方法。关键词SCARA运动学分析位姿误差运动控制卡轨迹规划示教ResearchonAFourDegreesofFreedomTeachingRobotAbstractSCARASelectivelyComplianceArticulatedRobotArmrobotsworkinasimilarwayashumansarms.TheSCARArobot,incorporatingashoulderjoint,anelbowjoint,andawristjoint,iscapableofoperatingverticallyandhorizontally.TheSCARArobotisakindof4DOFindustrialrobots、3rotaryDOFsand1linearDOF.It,featuringcompliance,goodverticalrigidity,andhorizontalflexibility,iswidelyusedinassembly,Modulardesignmethodologywasutilizedtodesignthemechanism.ModelofLocationErrorComputationfortheSCARArobotwasdeduced,basedontheanalysisofforwardkinematicsandreversekinematicsofSCARArobotaswellasthegenericalgorithmofmechanismprecision.Openarchitectureformotioncontrol,basedonPC,wasemployedtoconstructthehardwareandsoftwareofthecontrolsystem,inwhichaPCIbushighperformancemultiaxismotioncontrolcardservedasthecoreofmotioncontr01.ThesoftwaresystemwasdevelopedontheplatformofVisualCinWindows.Trajectoryplanningofrobotwasalsoresearched.Inthispaper,pathplanningalgorithminthejointspaceandtwokindsoflinearinterpolationalgorithmsintheCartesianspacewereintroduced.KeywordsSCARA,kinematicsanalysis,locationerror,motioncontrolcard,trajectoryplanning,teaching插图清单图1一ISCARA机器人..............,................................2图21SCARA机器人外形尺寸图.............,..............,........9图22SCARA机器人工作空间....................................9图23SCARA机器人的3D轴侧图,....。。。.。...。.。..。,。......。.,10图24SCARA机器人传动示意图........................10圈25大臂装配结构示意图.,........,...........,....................15图26腕部装配结构示意图...........................................16图3一lSCARA坐标系.................................................18剀41机器人控制系统组成..,.......................................31剧42集中控制方式框幽..............................31幽43主从控制方式框图.....................................,....31图44分散控制方式.....................................31图45基丁Pc的运动控制架构............。。..,.。。.....。.....。........3l幽46J1线号说明............................................33幽47j3线号说明,.....,.....,.....,............................35图48数字输入的连接......................................37幽49数字输出的连接........................,................37图410系统电气接线图...........,.......................,..........38图411定速驱动.......................................................40幽412直线加减速驱动...........,.................,..........40图413非对称直线加减速驱动加速度减速度.....................4l图415S曲线加减速驱动............................................42幽416电机测试实验.........................,........,................43幽417电机测试实验................................................43图418控制软荆结构图............................................45图51机器人完成一个作业任务工作原理............................46图52轨迹规划器框图...............,........,.......46图53利刚三次多项式规划出的关竹角运动轨迹.,.......................49幽54利州五次多项式规划山的关¨角运动轨迹........................50图55直线混加抛物线插值....。....,.......,........................51图56机器人PTP运动轨迹规划算法框图......................52图57SCARA机器人的关节位置最优解..................53幽58笛}儿空间的直线轨迹规划方法流程图一...........................55幽59笛}儿空间的直线轨迹规划方法流程剖二........................56
编号:201311161750404770    大小:1.92MB    格式:PDF    上传时间:2013-11-16
  【编辑】
1
关 键 词:
行业资料 机械制造 精品文档 四自由度
温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:13次
zhike上传于2013-11-16

官方联系方式

客服手机:13961746681   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

相关资源

相关搜索

行业资料   机械制造   精品文档   四自由度  
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们
copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5