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基于TRIZ理论的蓝莓采摘机器人设计.pdf基于TRIZ理论的蓝莓采摘机器人设计.pdf -- 1 元

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»37»6ùênullnullnullnullvnullÐnullÐnullVo.l37No.62009M6JOURNALOFNORTHEASTFORESTRYUNIVERSITYJun.2009¿TRIZ؂¥¡K¦91王丽丽null陈广胜null赵null辉êvÐ,W,150040nullnullKnull1null介绍了发明问题解决理论TRIZ的一些基本原理及应用方法b对其中40个发明原理a冲突解决矩阵a物质null场分析进行说明,并应用到蓝莓采摘机器人进行的具体设计研究b提出了蓝莓采摘机器人的总体设计方案,着重对末端执行器和机械手自由度a手腕a手臂的运动形式进行分析设计b1oMnullTRIZ蓝莓采摘机器人设计sË|nullTP242.3DesignofBlueberryPickingRobotBasedonTRIZ/WangLil,iChenGuangsheng,ZhaoHuiCollegeofMechanicalandElectricalEngineering,NortheastForestryUniversity,Harbin150040,P.R.China//JournalofNortheastForestryUniversity.2009,376.4547BasicprinciplesandapplicationsofthetheoryofinventiveproblemsolvingTRIZareintroduced.The40inventiveprinciples,technonullconflictandsolvingmatrix,andsubstancenullfieldanalytictheoryareilluminated.TheintegrateddesignschemeofablueberrypickingrobotisputforwardaccordingtoTRIZ.Moreover,theendnulleffector,degreeoffreedomformechanicalarm,andthemotionofwristandarmoftheblueberrypickingrobotisanalysedemphatically.KeywordsnullTRIZBlueberryPickingrobotsDesign1nullTRIZ؂¥ö1¸ÐZETRIZTheoryofInventiveProblemSolvingüÙ5³Ø‚¥eë,Êó­}ÀÐ311946M7S,½nv¥¦ïþï,sùîW¸250£qæ¥4¥1bTRIZ‚Œñ8¥ùî5,7yë³Ù5¥Y¨˜,iüìZ_,VW‹¨¿òñ5b¨TRIZ³Ù5BîVñÂm1îU2bm1nullTRIZÙ5p³Vñ40ñüðØðؤl³î‹NÖ¥BîpbÂséð5a|ð5a∀†ŸÅð5a‚ëð5a∃ó†ð5aÿð5©bƒtðØî¹TRIZ³/Œ±¥1o,Q˜TRIZ7Ù5¥ªM„lØVñbl³Ø‚©/ŒdëÁÖûVs³îÏÄñ0d,’dB0dÉ›¿ÉH,Vö6B0dÁ3‚æ•Y,ƒü9Ï¥l±bTRIZ|í/Œl¥39ñY¨•”Ð40HüðØyë‹1,ë­¹l³”b1SES/ŸýT2007FY140300b»BT€eº¦áá,o,1981M43,êvÐÈýñÐý,«Vùî3bYT€uéblà°ù2009M36°b3©IzYbnullnullþÉnullÆsþÉnullÆs¨˜|Vr/ŒdMÐ¥y/Œ,TRIZ؂ϒç/Œl¥1ýbþÉnullÆs¥˜Âm2îUbYVþÉnullÆÉ›s,yë€9d¥í˜,V7’ç/Œl,sÙ5¥¡²b2null¡K¦ZÃ9¡,Ðf®¬Vacciniumuliginosuml,M3‹Ès9l9,l}T,TLï¡ä,Íõ™,†TÉ0.52.5g,3É¿‘Cv–½4al–½4áö¹„Îê†ZÙ4001600m¥á,Ïsƒ¿v–½4ZÙ4001000m¥Œa–Œ/„Wb¹,•‹Ÿb³¡3þПùîK¦¥4„Gb2.1null问题的分析¨TRIZ؂9¡K¦Vñ,P9÷7/ŸbŒ‹¨TRIZ؂³8Ù5H¥ªØEs1¥bn5çýñÙ5É›s,’ç¾Ù5¥/Œl,i¨Ù5î5¥ŒÔ퍾lÉ7‹¨39ñY¨ýñ•”|ŒÔíîBîÙ5¥í,V7Ê4Sl퍕”–ª‹¨40HüðØl³”,¤žÙ5¥Bî³Kª²†çÙ5|Bî³8Ä,Á3Bñç³3bŒ¡K¦¥9Ù5,n5³1’çÙ5¥/ŒlbK€m‹MYd/“z¹sOîƒTL,7O¡3ɵ†ñ€î©fƒ,1p¦µ÷W¥a‹Ÿa¼ŸV”Ÿb6“,KH1£€mµ¥ýTbW,L’¤ÍTLS,ƒü9F€m¥1®”,€m¥1®,ü¤ͦm¥îT,Y¨Ÿüz,Œ€m¥²|dȯb€,¡‹¿l}T,TL¼Èå,KH‹hå€ÐEç°¤¤TL,ƒ1pK¦¥³›ÂýTH壟Vv,€¨BtÏÂ,¨¼È¥‹T¹³›¥‹,£KÉ,9Fœ891p,PÅ/’4,î9Fb¨TRIZ؂¥þÉnullÆsyëK¦¥í˜,L’ç/ŒlbÂm2îU,F¹€T¨Æ,þÉS1¹K€m,S2¹K¡b®N˜Vb¹AL“z¹K¡þÉS2¥¥VLC,ŒH9¤žµ¥r‹,P€mþÉS1¥²¯,Å/’4,®NÁ3/Œlb¨TRIZ¥39ñY¨ýñ•”|lîBîÙ5¥íb¬¿ÿ¥•”Â/K¦œ8²9‹ÅX†Øie†b¨TRIZ؂•”ŸíÙ5,²¥çŸ13d¥›œŸdFî†s­W¥1bK¦Ep¸þ,’¹¤ÍTLSb¨TRIZ؂•”ŸíÙ5,VLŸ27dç¥ZEÿ/›îçÿ¥ïb∀€mKH‚å¡b¨TRIZ؂•”ŸíÙ5,þ8Á3¥µyÍ31µyÍ|†®þ8d¥rq,›îÿ¥ÉbK¦¥¼Ÿ,Va‹¡‚¥3Éÿb¨TRIZ؂•”ŸíÙ5,a¨Ÿ¨Ÿ35þ8dY‹“†Mĥ¿‚Hq/¥ïbHÁ0Ä¥•”µVÅ/Ÿ32bþ8dÅ/VñÏe†ZL¥ñbVTŸ33b›îçÿHTe†aZL¥ñb∀Â¥¯Ÿ36bdÏíq”Ÿb3Áq39b†ÊHWî›î¥ÿT”b2.2null用冲突解决矩阵得到可行的发明原理¡K¦¥/ŒlÉ›WÐ¥s,i4íl¥Y¨ýñ•”ª,V‹¨l³”Ê|†a¥üðØbYÈBñÙ5¥³ðØ‚B¥,7îµ¥³ðØûºVU³Ù5¥VZ_,9‚BçûV›¥,ƒ³1á̲†LfƒÊçV›¥Z˨ž9dÏbÂTwi¥üðØû‚˜†91p,5ªül¥çlÀµQ˜Ù5¥É,³çllip³5b¡K¦¥/ŒlÂV1îUb»B¹¬¿É¥•”,½|¹13a27a31a35,»B›¹Á0Ä¥•”,½|¹32,33,36a39b¿B˜•”13null39,¤ž¥üðع23QŒa35ŸÐa40¯†‹a3†ŸÉ,6B•”27null36,¤ž¥üðع13I_a35ŸÐa1sÖ,ÅËwbƒtðØÉ›ñÊ,V¤/V¨¥üðØb1sÖ|þ8sîÿ륆s,Pþ8î¹V¥,9Fþ8¥séñb3†ŸÉVþ8“†ºÉ“†T¨¥BÁ²Vž‚BÁ²,Pþ8¥‚†sµ‚¥ÿ,þ8¥ÄB†s‹Ka¿ñýT¥Hqb13I_‚È¥³ZE,Q¡7›­Pþ8“†ºÉ¥î†sMî¥,7P‚î¥î¹Vî¥|þ8î†sÀšb23QŒÉ›Q_óÂXµQ_ó,5¿Mñb35ŸÐ¿M2ñ,¿MþØÿ,¿MiaáaÑa8b40¯†‹¨¯†‹}9Bî‹bV1nulll³”†s”13273132333536391335,40,27,3935,1932,35,3035,30,34,22,35,22,2623,35,40,32735,2,40,2627,17,4013,35,8,2413,35,11,35,29,383135,40,27,3924,2,40,3919,1,3122,35,18,393211,13,12,5,13,162,13,1527,26,135,1,10,283332,35,3017,27,8,402,5,1215,34,1,1632,26,12,1715,1,83535,30,1435,13,8,241,13,3115,34,1,1615,29,37,2835,28,6,37362,22,17,1913,5,119,127,26,1,1327,9,26,2429,15,28,3712,17,183935,3,22,391,10,34,2835,22,18,3935,28,2,241,28,7,101,35,28,3712,17,28,242.3null一般解的具体化¡K¦9V_3И,NÖʘð5,ô8T1p,¨sÖ∋ðØ,|K¥ö1³›†snullnullnull€ms¹mD„m¤†sÉ›9bÉ›mD„m¤¥9VñÏ,H¨†ŸÉ∋ðØ,PmD„m¤ò†s²SÄavÄ,L¿÷Є»©,†®î„Å/4bKH,¨”’•„mMY/Œ,ŸMYTL¥†ñîÿ,–ª|QŒ∋,Ld÷z¹eÅ€mÉ›K4b€mÂEp¸þa’ižrTLS¥ÊÂ,®€m¥1®çbL‹¨Ï,€m¥1®|¿¦P¨Æ†aTZT„Ä,€mîs„sïs¥ðS”bYÈ€mbW¥Ê„îS¶ö1|¿D†¥1®,¹P€mžrbW©BçÊÂ,bW€m¥mDÀ‹µ3ñ1®b¨Q_∋ðØ,€m¨Bñ/Mî1®a£ÜZ_¥MîíŸLCb¤†1®ö1¨ŸØœ³›bW¥ÿ,¹Pm†bW|¤©i1p¥ÿ,؂m¤1«‹µ3ñ1®,¡3ñUSàî¥oë¬K¹ØX,Œoë¬íELC†àî¥zîbyN,¨TRIZ¥sÖ∋ðØ,|oë¬s³¹¨3ñî¬,3ñî1«¥îýŸ}9b¨TRIZ¥ŸÐ∋ðØ,Xƒ¥²,y¹¡3É7“ö¹,‚¦ýÕ±µç¥é„›,ƒÕ™T¥€mýT¥bWrqZë÷F2,¨æÉ›KT,4Ú3Árq„VTŸbe†UimÂm3îUbnullnullnullm2nullþÉnullÆs˜nullnullnullm3nullK€mUiem46nullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullênullnullnullnullvnullÐnullÐnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull»37¡K‹¿l}T,KVñÏEçåTL99VñÏáÌA¶In¥1Ù5b¨¯†‹∋ðØ,V¨¼È¥¯†‹T¹³›¥‹,ƒTŸ1Pb¹³ƒñÙ5,V9BÕÂ,lH‚°¤¤TL8,³›TüÉ›T,K‹¥TL³›†¥l˜„¥T¨/,ílžílÂXÈÉ0,®¦ýçH÷ÐílÂ,V›îKbÜVTRIZ؂¥,„™î¡K¦¥989ZÃ,ZÃÏÎiBt«Ù5,|ª89Ïï„›ÿb3null²ÔTRIZ¥l³Ø‚üðØÁÖ7¥µrý,¹vS/ýT€4BÜ77­Ê¥Áüb|TRIZ؂‹¨ž¡K¦BñŘ‹¨bþnullÆs¥,’ç/Œl,¨TRIZ؂¥39ñ‹¨•”íl,¨l³”’çV¨¥üðØ,i²†Lfƒ,’硐K¦¥989ZÃb•nullInullÓnullD1nullMannD.AnIntroductiontoTRIZthetheoryofinventiveproblemSolvingJ.CreativityandInnovationManagement,2001,102123125.2nullSmithEM.FromRussiawithTRIZJ.MechanicalEngineering,2003,12531820.3nullο,fS£,Šy,©.ÁÖ9Ï¥l³ðØJ.ŠývÐÐ,2001,30316.4nullο.79nullnullnullTRIZüÙ5³Ø‚M.Ø€ýñ,2002.5nullÝé,x½T.¿TRIZ¥¯5ØÙ5p³TùîJ.SÐÐSÐ/Œ5Ø,2005,2611155159.¤41ŒAC8»É4ÚH,£¥{ï/†¥t¹N,sY¨Ø¨T„LŸ1£¥Ü{£ÜÉ›íBbmÏwL¹TíB{ÜL,´L¹LŸÜLb®¿€v¥u†¥,vÁV¨LŸ1}9,NQd98»ÉУ{­W¥M1”,´¹0.53bV¾´¥vlA,ñVQ˜8»ÉУ¥{­WµBçñ¥LŸM1,ŒM1£Üi‚Úbm3null8»É£{¥•Yø98»É£{•Y¥”s²TVü,8»É£¥{9µB祕Y,ƒÕ•Y98ïQ11,Œ•Yñ¹µKb3null8»ÁaÉ­W¥•Y1£›•”¥ªÄnullnull8»Áa8»É{£ÜßN£Ÿ¥1¥3ñ•”,ªÄ£¥›•”ü1P3ñ•”ržBñ†Ø¥£Ü3,¹N,γ³8»ÁÐ8»É­W¥•Y1bø9ad9L”­ª¤¥8»ÁÐÉ­W¥1Âm4bV8»ÉÄ¥sƒv8VA€WïLŸ/†¥t,8»É¥ÜLÉÄ¥E†9Q˜ƒB²TbÜd9,8»ÁÐ8»É­W¥M1”¹0.76,ƒªü€­W˜†LŸ1b6“,Û8»Á¥4Ú,8»É¥MÄ–ï”vtnm4Ï´LW¥MÄ,8»Á¥4Ú‚Çö†®8»¥É,Îö/î8»É¥‚çb|L²T8†,Vn8»Áa8»É„£{Ø€­W¥•Y1Mº±¥,Nfƒ/ªÄ£¥›•”,A¶VÏÊ4Bñ•”¨ªÄ6“ñbƒñ•”A–‹¾8»Á,y¹8»Á3ñ•”ÏBV°¤É›Ø«¥•”3ÁÏYVeţɄÈΆD7vlŸØ«€,ô­¥L²T,8»Á£{8»É¥•YK¹A÷,eÅ£{„8»É¥ï9üKbÅ¥ñe•”Ï,8»É¥1p‹ª5¤ž¡,ŒL¡8»É1pУ¥«i›‚c¥bô8»É£{¥•Y1,4Ú8»É,9F†ì8»¥cö†®£¥{¥,ƒ9ürž£¥«rTbŒ¶¥,ƒÕªÄZE™8»Á¹}N¥bm4null8»ÁÐ8»É¥14null²‚8»Á£¥{µA÷¥a’知•Y,€­Wîž11,i˜†LŸp8»Á8»É9µv¥•Y,€­WîQ11,i˜†LŸpb6“,8»Á¥4Úö•Yž8»É¥çŸb8»É£¥{9µBçñ¥•Y,€­WvÁîQ11Œ98£{¥•YrTi‚EsA÷b¿3ñ•”ªÄ£¥›•”H,|V°¤Ø«•”,8»ÁT•”y¹8»Á8»É„£{ñe•”µA÷¥a’知•Y1,y7Ø«8»Á¤8»É„£{¥KDªÄrTb•nullInullÓnullD1nullç£,{.‹Fýý\ÐM.WêvÐñ,1998.2null”lø,܏Ý,f,©.MDFýý\„‹8»É¥•YJ.¦/ðYß,20046810.3nullÙ£´.£ýÏ8ð3Áϋ«J.Áý,2007,3442122.47»6ùnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnullnull¦áá©¿TRIZ؂¥¡K¦9nullnullnullnullnullnullnullnullnullnull
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