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外文翻译---基准分布式控制规律的运动协调非完整的机器人 中文版.doc外文翻译---基准分布式控制规律的运动协调非完整的机器人 中文版.doc

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在机器人IEEE交易。25卷,第1期,第4号8月2009851基准、分布式控制规律的运动协调非完整的机器人你MOSHTAGH,成员,IEEE,拿,迈克尔,阿里,JADBABAIE、高级职员、大学学报自然科学版,DANIILIDIS、高级职员、科斯塔斯,博士学位论文本文研究,ABSTRACTINDISTRIBUTEDMOTION的问题协调一组完整地机器人。我们开发应用平行和平衡控制律方法采用共识形成。所提出的控制法律是分布在某种意义上,他们需要的信息只有从邻近的机器人。另外,控制律COORDINATEFREE和不依赖于测量或沟通在邻居的信息,而是要求测量轴承、光流、时间,所有的碰撞可使用视觉传感器。COLLISIONAVOIDANCE功能添加到这个团队的成员,这个方法的有效性控制规律的表现在一群移动机器人。TERMSCOOPERATIVE分布式协同控制指标,基准的控制。一,介绍多元智能控制的合作已成为一个活跃的部分技术和控制原理研究。主要的潜在的主题,这个研究分析和/或合成的空间分布控制架构可用于运动协调大型群体自主车辆。本研究主要认可的在植绒、队形控制9、14、16、22,31,2、同步39,而另一些人关注汇合,分布范围、部署1,5。一个关键的假设在所有的现有文献,每车或机器人以下简称代理人传递它的位置和/或速度的信息,它的邻国。受社会聚集现象,在鸟类鱼6,30的基础上,研究人员在机器人学、控制理论、方法、工具HAVEDEVELOPED算法对分布式的运动MULTIVEHICLE系统之间的协调。两个主要的集体这是自然界中观察到运动运动,是相似的圆周运动21。人能解释稳定循环作为一个例子,形成共识,即个人“到处移动。稳定的平行的形成是另一种形式的活动,使个人观点吗“运动”33。圆形的阵型中观察到的鱼的教育,这是在生态学、系谱话题进化生物学6。摘要提出一套控制律的协调运动,比如平行和圆形结构,为一群采用纯局部平面剂。控制规律在的变量,如相对距离吗和相关的标题在代理。然而,这些参数不容易衡量使用简单和基本的感觉吗能力。这促使改写的控制法律术语的生物测量参数。每个代理可能只有单眼视力和有能力吗测量的基本的视觉的数量,如轴承角、光流轴承衍生,时间和碰撞。修改了控制输入的数量,当地估量相当于表达了在当地的身体输入框。这一变化的坐标系统从全球框架本地框架为我们提供一个更好的直觉上相
编号:201311171048245545    类型:共享资源    大小:563.00KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  
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