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辽宁工程技术大学毕业设计(论文)1附录A1999年8月国际会议的记录关于机器人服务领域对于安置测量的自动化采矿机械AnthonyStentz,MarkOllis,SteveScheding,HermanHerman,ChrisFromme,JorgenPedersen,TimHegadorn,RobertMcCall,JohnBares,andRichMoore.机器人学学院卡内基梅隆大学匹兹堡PA15213摘要地下采煤业是产业很适合于机器人自动化。人工在黑暗多灰尘,还有许多障碍物的环境下进行采矿工作。对生产机器加以轻度改进可能减少每个机器每天另外的收支,共计数以万计美元。自动化采矿机械迄今依靠基础设施引导设备。实际生产发现这种方法不合适采矿工作的进行,所以它未被采取。我们的方法使用机械总线摄象机作为引导设备。这种方法可以运用天然基础设施和常用设备较好的煤矿中。我们已经表明,我们的做法符合采矿机器直接采煤的要求,并且可以维持每开采的正常循环。在最近的几个月里,采矿技术迅速地接近白特形式。水泵平衡装置设计21.前言例如煤炭这样的软型材料的采矿产业是大的产业。全世界有总共435百万吨煤炭每年被生产。许多煤炭的位置处在地表下深处,若要开采必须除去很深的地表。二个主要过程为开采煤炭地是长壁开采法采矿和室和柱子采矿。使用长壁开采法采矿可以迅速地切开煤炭并且在一台传动机为从矿的撤除轨行剪床的系统中放置它。当他们沿路轨上,可以使移动水力顶板支护保护剪床。在完全通行面孔,剪床,路轨和传动机后,并且推进顶板支护和屋顶崩溃支护后边。室和柱子采矿方法应该使用机器合奏削减格子网络,如图1。室和柱子采矿方法不同于在长壁开采法,这不象在长壁开采法采矿中取消仅某些煤炭被移动方形的柱子将被用来支持屋顶。煤炭是由一台连续采煤机开采,被机器的刀头切割后由一个轨道从一个表面运到另一个表面,如图2。机器工作时刀头上升到采煤工作面,然后切除那些比较大的煤炭块。煤炭被会集运载机器的尾巴的一台在机上传动机。尾部放置在一条电机传送带上。煤炭被运输到矿的外面,使用一台更加耐久性强的传动机。在把煤炭的部分切成与机器的要求大致相等的长度以后,连续采煤机撤退,并且顶板锚杆支护机器安装螺栓压缩支撑屋顶,减少屋顶倒塌的机会。要十分注意,很重要的一点是连续的采矿机对地下采矿的两个类型是关键的。在用长壁开采法采矿时,部分机器使用开发安置传动机的装置,提供透气,并且使长壁开采法的设备是可以被替换的。典型采煤机连续运动是慢速的运动典型地大约30米前进每12小时一换班,并且他们在长壁开采法的采矿构成瓶颈。辽宁工程技术大学毕业设计(论文)32.采矿自动化的目的煤矿是黑暗的、肮脏、潮湿,而且空间比较小。被切割的碳块不能大于采矿机。经常矿洞是很低,所以操作员不可能站立挺直。在矿工切开煤炭时,空气充满了大量的尘土。为了安全的方面考虑,典型的操作员应该先在机器后面操作,而后按钮时在跑到箱子后面。由此可见工作环境是非常差的,而且操作员容易疲劳,生产效率减慢,并且容易犯错误。在地下矿井中自动化采矿机到被采矿用数量的计算方式生产力的增加当操作员疲劳的时候,他们容易在操作中出现错误,并且动作也比较慢。这两向都会导致失去的生产力。为一个整个转移工作,自动化可能操作设备,使其效率提高。在每个每天的机器生产力提高1,可能意味着数以万计美元另外的收支。降低业务成本维护是总采矿费用的一个重要的部分。机器要求定期的维护,包括完全改建根据固定的日程表,否则容易导致失去的生产。自动化可能保证机器工作在一个封闭的环境因而使减到最小每天的磨损和加长正常运行时间。劳动力是另一重大费用。自动化可能通过使每名工作者监督几个机器减少人工成本。错误量少采矿要求一些精确度。如果采矿机器极大偏离,需要另外的固定。在例外情况,煤块必须是再切开了。在特殊的情况下,煤块必须是再切开了。这两个结果都有一些损失。自动化可能增加精确度到采矿行动。安全的提高安全性提高的关键是找出塌方、爆炸,并且机器故障发生可能的可能性。自动化消灭采矿机器之间紧密运动关系,从而使操作员监测机器从更长,并且安全距离也更长。水泵平衡装置设计43.自动化战略自动化是采取慢采矿的方法来采地下采矿。早先方法,主要在坚硬岩石采矿,要基台,较轻的管道,或引导设备的其他基础设施13。这另外的基础设施是不被需要的,因为它可以损坏机器或破坏环境。此外,随着采矿时间的延长,新的基础设施是必要。我们的方法将利用矿的自然结构,当前广泛使用的矿山机械设备。裂缝是有确切的厚度,然而,是一般未知的,使得操作控制更加困难。有二种勘察在煤炭之间岩石的裂缝的方法61前摄表面渗透的传感器例如雷达和伽玛探测器2反应红外照相机可以查出岩石被触击的情况。空气的检测控制是在这工作的范围之外。机器的剩余的状态参量是它的位置3和取向3。总共是6点,其中最重要的3个方面为,沿着一条参考的轨道运动。我们提到测量和控制第一二当标题,第三标题是废油坑深度控制。开始的控制保证煤块适当地被度量的被削减,可以让长壁开采法的设备和输送机系统合并在一起。从测量员的参考标号中得,必需的规格是10cm。深度控制保证截煤机的截槽数量的多少以及煤炭每个废油坑检测周期。要使电机的效率与煤炭传动机匹配。必需按规格要求移动2距离。本文会对控制和废油坑深度控制详细叙述。最初,我们计划发布这些技术作为操作员的帮助,提供设置中错误的警告给操作员。此后,我们将发布技术作为半自动的控制系统,人的监督下由计算机关闭控制回路。最后,我们开发有能力测量更多机器的参量,我们将自动化机器周期的更大的部分,最大化机器和工作者生产力。最终,我们开发更有多测量能力机器,我们将自动化机器使用周期延长,可以充分发挥机器的效率和工人的生产力。
编号:201311171611367140    大小:99.50KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
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英文资料库上传于2013-11-17

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