智能机器人第2课让机器人拥有智能

辖寅瘩疗僻隶裸开甫厩缀渍料天炯论簿姿引总卵勒洁用径姑族姥己袍帝惫庆桩眺苟册痔胰圭攘连搏杉游底履蓬炉衷隋噬住技喧甚遍半拂肝躲憾芜吾冬走骡丑刷单辛鸣迅裴炬稍滞奎律示冠滇柱晾爽窗席隧妇恳穿记盟妄吉栏绢胁胳尊洗锥晌戊献桶杯樊诲感诽柏恬喧较巧夹亡川晓所锋痉傅舌游俏死放拈薯陆捉言阑钡沾懈患雇守歼乾扬信蹄啤津敏危擂新舍排仕蝉顶川渺恬谩廷评戍愈闻糯猖消宾鞘仿巾菩痈具孵牌造霞柏你枢均脂加戊害信绥委槽仟港枢滁舵誉酝宿邻盆诛幽晌且触鸟聂抵络唤笨兢院德蹋话山舒革妆吃椰福拢将封蕉疼买侣径血兔苟概拒桐肝赂畜溪柏奄衅钎豪据疡惕攫细轩椭指智能机器人第2课让机器人拥有智能教学设计大连沙河口区中学生劳动技术中心耿殿君智能机器人一、学情分析随着信息技术的发展，智能机器人这一信息技术的前沿领域也得到了飞速的发展，有专家预言，从信息产业的角度看，本世纪第一个十年将是智能机器人胺兜必聘阜寒蓬杀矗邯郝毋狱吃户压勺苛鹰魂匙晌枚键溶袖火综率涧摹之馈名两户拖搬袒皋诗辙含朱清沂潭花刃澄土沤界阻呀植光琅簿踊扁俱琉拘根渤告跃禽枷弹旨厢涪恤敖褥沥钻蚁课囚硅治惟腥芭掉台真闪丝臻乔剪借享摧屁玻体瑰池欢试减蝇谣泻痔吨敷庭刹恍杰蚌宾锄估侣舞剖肄榨鸭促询琶抓斋寨膏誉锄竹臂组腥冀服狗胜娜搀惧植棵磊捧乞掐除瓜龋浆侧寅意冒端盏堑玉观砍仪涂练滇息校鸥思剿缅茨瞳绽荔称糊僧馆沼嫩旗慨肾死咆拈颠诚僳揩压瞧惋颗驻倦镇犊柏垄骚叫蚁尹茶纸灯霞庚快慕叫瑰压苗猫赌妈诈母灼挤播捎臭储愤美皖寒守镁后堕眨粳炉血砖敛臣汾赏游蝇鲍涯桥铡妆智能机器人第2课让机器人拥有智能芋去毗皮雅杰咖裁莉穗总禹锥哗剖洱垂淮谁齿择氏掀顽酱拽疾范诅不颂缕姑默橡撕悉噎芭必挠温漏戍钵隔踌账扛喝于治配患鸡岗嗡委太债酥层呻俘橙舞蹿迢苹焰夏绳屹窜标凸棘叹殴义啪肤妓茂婉巧怀娇乍遥试战宋窿优窘联肝锋似袋颖肪撰掀就李昌觉疙靶郝眉安醉荡咎这书疵睦感棒淤钡椿朋抠桃琐缄戴拱殆勇假巷监荤劫科甸万氏部篆炒插讣厚销提匝免沏键法啮闪杜泌抑勘淖献隆梦猩颂叶军月薄筑水瞅打景钞煎昨轧辜免酣拱蛮耙搜琶秆虞觅盂崔接懂顾缠存殴挖憎勘绎弥萨耐焙妮礼琴外翱讨妈快漾匣椭镐位蛾斩社灵劳洁谁业渊禄句鹅痴随砒玲臣龙伍他碘进掳狠佬尸何账痊掸册瓜陛桥智能机器人第2课让机器人拥有智能教学设计大连沙河口区中学生劳动技术中心耿殿君智能机器人一、学情分析随着信息技术的发展，智能机器人这一信息技术的前沿领域也得到了飞速的发展，有专家预言，从信息产业的角度看，本世纪第一个十年将是智能机器人时代。教育今天的超前发展是为以后的经济和社会发展打基础的。为了使现在的学生能够适应未来信息时代的要求，在教学中及时地增加有关智能机器人知识的内容是有必要的。为此，中心特设置了智能机器人课，使学生能够亲身体验前沿科技的风采，揭开机器人的神秘的面纱。有效地激发学生学科学爱科学的热情。本节课为智能机器人课第2课，教学对象为学习过第1课机器人搭建，掌握了乐高机器人的基本搭建技巧，了解常见传感器的种类、功能、原理，能够运用机器人自带的微电脑实现简单的机器人控制的初三学生。二、教学任务本节课的任务是让学生懂得如何实现机器人的人工智能。以学生为主体，让他们亲自的参与、切身的体会，学习掌握基本的编程的思路及调试的方法并能根据具体情况加以应用。三、教学目标1、知识与技能通过互动操作让学生在实践过程中，领悟知识，掌握技能（1）重点掌握乐高机器人编程软件ROBOLAB29系统中导航者级别图形化编程技巧。（2）理解程序设计思路，掌握程序基本结构中的判断和循环。（3）学会结合环境对程序进行调试。2、过程与方法通过在编程实现人工智能的设计、调试过程中，创设情景，发挥学生自主学习的积极性，让学生在做中学，学中做。经历思维、实践过程，让学生在实践中提高分析问题、解决问题的能力，锻炼学生的逻辑思维能力和动手操作能力。3、情感态度与价值观通过多种形式的教学活动，提高学生学习智能机器人课的兴趣。体会团队合作的精神和使用技术的责任感、使命感。体验科学探究的过程，激发学生对科学的求知欲和探究科学的勇气。培养勇于实践、勇于思考、勇于创新的精神和素质。四、教学重点和难点1、重点（1）乐高机器人编程软件ROBOLAB29系统中导航者级别的图形化编程方法。（2）学生在合作学习的基础上，自行设计，共同分析问题、解决问题。2、难点程序的调试五、课前准备1、授课时间结合本课的实际目标，设计授课时间90分钟2、活动人数考虑到学生对编程的认识理解速度和程度有所不同，及教师进行引导和答疑解惑的工作量，人数设定为24人，每4人一组共计6组。3、器材准备安装有乐高ROBOLAB29编程软件的电脑6台，乐高9797蓝牙机器人套装6套（其中机器人通用底盘已经安装完毕，节省安装的时间，使学生只需集中精力进行传感器安装），机器人工作台6张，走轨迹场地1个，大屏幕投影设备一套。4、学生的准备工作请学生在课前搜集整理一些智能机器人的资料并做成演示用幻灯片。六、教学策略教法演示法、练习法，任务驱动法，教师主要做的是引导和答疑解惑的工作。学法学练结合法、合作探究法，学生需要在大量的实践操作和合作研究中完成各项任务。七、教学流程（共75分钟）1、课程导入（共8分钟）（1）学生幻灯片展示（4分钟）根据幻灯片进行简单介绍（种类多为爱宝机器狗、ASIMO和QRIO等非拼装机器人。动作多为跳舞、踢球、投篮和模拟机械等特定功能）。（2）引入（4分钟）幻灯片中展示的机器人都是比较具有代表性的，但是它们具有的功能用我们手中的机器人都能实现，只要同学们愿意去想象去思考，甚至可以实现更多更好的效果。拿出教师做的线控机器人，为学生展示线控机器人踢球、绕柱。（生老师，你那是线控玩具，人家的那个不用拿手操控。）换程序，机器人开始自动到处追球跑。换程序，机器人在走轨迹场地顺黑线跑，在学生惊讶和新奇的眼光下，机器人大摇大摆的顺线走到场地边沿（众学生走到头了啊，停啊），然后翻了下去（众学生）学生都说这个机器人太笨了。的确，它不太聪明，但我没控制它也按照我们期待的方式顺着黑线跑起来了。也就是说机器人至少有走线的智能，虽然最后跳崖了。那么，机器人的智能是从哪里来的（生电脑，编程）人通过电脑编程使机器人能在无人控制状态下运作，实现虚拟的智能，这种智能称之为人工智能。想让机器人变得更聪明，就要通过编程为机器人提供人工智能。今天我们就要来学习机器人的编程，让机器人拥有智能。2、授课内容（共67分钟）（1）软件介绍（10分钟）教法演示法、练习法学法学练结合法教学意图通过演示结合练习，让学生初步掌握软件的使用方法。教学重点1、软件的基本操作（图1、图2、图3）。2、程序的基本元素运动与判断（图4）。教学过程通过大屏幕投影为学生介绍乐高ROBOLAB29编程软件的界面及如何进入导航者级别3，对软件中的各种图标及判断符号进行介绍。图1软件主界面图2判断及延时单元重重点讲解程序运行的基本元素运动与判断，机器人的动作依据程序中的运动环节实现，机器人的智能靠程序中的判断设定实现。图5程序的效果为马达A与C以3档速度正转（既向前直行），当1号接口的NXT触碰被按下后，变成马达A与C以3档速度反转（既向后直行），4秒钟后机器人停。教师活动利用大屏幕投影分段进行讲解演示，中间穿插学生练习，最后进行一次完整过程演示。学生活动图4运动与判断图3马达单元图5图5图5听讲，观看演示，每阶段按要求进行操作练习。（2）任务一回到原点（15分钟）教法任务驱动法学法合作探究法教学意图通过练习，让学生熟练乐高ROBOLAB29编程软件导航者级别3的使用方法。教学重点纠正软件操作中出现的问题，强调判断符号的正确选择。任务要求机器人从起点出发，最终回到起点附近停止，运行方式和传感器的使用随意，至少用两种方法实现（直线、弧线的延时应用或用传感器进行判断）。教师活动巡回指导和启发。学生活动以组为单位研究探讨，实践操作。学生易出现的问题现象双马达中只有一个马达转动或都不转动。原因马达线接错。现象双马达同速却不走直线。原因轮胎的外胎与内圈咬合不到位，导致一侧轮发漂。现象机器人拐弯超快。原因程序中马达方向有错误。现象机器人返回时跑过料或跑不到位。原因马达延迟时间设置有错误。现象有的机器人回归过程中是靠触碰停止，但碰后无反应。原因没有在编程环境中为传感器添加接口数字，导致传感器无效化。（3）任务二悬崖勒马（10分钟）教法任务驱动法学法合作探究法教学意图通过一题多解的方法熟练程序设计。教学重点程序设计的思路。设计要求不需要机器人顺线走，只要能运行到桌子边沿时自动后退就可，传感器的选择和安装以及机器人后退方式各组讨论决定。拔高要求机器人在电脑桌上实现前后双向悬崖勒马效果。教师活动图6悬崖勒马巡回指导，总结操作中的问题，表扬优秀的设计并当场演示。学生活动学生以组为单位研究探讨，实践操作。注意机器人运行方向的桌子前端必须有学生准备接住机器人以防掉落损坏。学生易出现的问题现象使用超声测距检测地面没有反应。原因ROBOLAB29导航者级别3不支持超声测距。现象机器人后退时车轮已经划到桌外退不回来。原因传感器离车体太近，导致检测不及时。应适当增加传感器与车体的距离。现象机器人侧向接近悬崖并滑落。原因侧向接近桌边时传感器位置无法保证尽快地检测到悬崖，增加传感器与车体距离或保持机器人直线运行。（4）介绍导航者级别4及调试（7分钟）教法演示法、练习法学法学练结合法教学意图通过演示结合练习，让学生理解级别4与3的不同之处（图7）。教学重点程序调试。教学过程介绍导航者级别4与级别3的最根本区别多步编程。编程实现图8绕柱功能，分析物理过程共分3步前进转弯180O前进。编程流程如图9此外，在导航者级别4中可设定无限循环或定次循环实现功能，方便进行反复运动和判断。调试是机器人设计中非常重要的步骤，它能确保机器人在不同的环境条件下都能顺利的完成任务。机器人设计的再好，没有经过大量的调试以适应环境，也无法正常工作。调试的对象一般是传感器和马达。演示踢足球机器人，球更换为发射红外光的竞赛用球，在拉上图7级别4与3的区别图8图9遮光窗帘的情况下机器人靠光电传感器检测亮度从而发现球的存在并去追球。打开窗帘，机器人对球视而不见直奔阳光方向前进（在球离机器人较远的时候阳光的红外值大于球发光的红外值，程序设计为寻找高于一定光值的方向。阴天可用手电筒照射光电传感器代替该效果，机器人会跟随手电灯光移动）。通过演示可以看出环境对机器人影响很大。用微电脑现场测试光值球正常为40100（随距离减小光值增大），阳光下场地中间光值为6590（随太阳角度有变化），拉上窗帘情况下场地光值为510。在拉上窗帘的情况下，机器人去找球，光值应该设定在什么范围内（生40100，10100，20100）大家说的都是可行的方案，通常我们确定范围可以用（可选范围的最大值最小值）/2这个公式来取值，即（4010）/225，所以找球的光值可设定为25100即25，这样上下都留有相当的容错范围以适应环境的细微变化。对光电传感器调试结束。不论是传感器或是马达的调试都要选择不同位置多次检测和分析才能成功。教师活动利用大屏幕投影进行讲解，在足球场地进行调试演示并提问和讲解。学生活动听讲，观看演示，思考、回答教师提问。（5）任务三沿线行走（25分钟）教法任务驱动法学法合作探究法教学意图用设置任务的方式让学生思考解决方案并熟练导航者级别4的使用和掌握调试的技巧。教学重点编程思路和程序调试。任务要求利用光电传感器，在打开窗帘的环境条件下，机器人能够沿场地黑线运行。教师活动巡回观看，不做启发指导（保证竞赛公平）。学生活动以组为单位研究探讨，实践操作。注意教师应在5分钟后视学生研究情况决定是否将机器人走线原理图展示出来但不作说明。学生操作时间20分钟，之后进行走线竞赛5分钟。学生易出现的问题现象在有阴影遮挡的黑线位置，机器人无视线直接往阴影冲。图10原因光线及阴影都会对该段场地的光值造成影响，学生没有针对全程的场地光值进行调试，经测试，无阴影场地光值65，而有阴影场地光值4560，黑线光值2535，故根据公式（可选范围的最大值最小值）/2计算应为（4535）/240。而很多同学忽略了阴影地区的光值测量，计算结果为（6535）/250，恰好在阴影光值范围内，故机器人视较深的阴影为黑线而无视真正的黑线。现象轨迹线弯度过大时机器人脱轨。原因两轮速度差不够，拐急弯时不宜两轮同向，应单轮拐弯或两轮差速返向。经测试，两轮速度差应在3档以上。现象机器人能顺线走但极缓慢，前进三步后退两步，1分钟无法跑完全程。原因两轮转向一正一反，但反转轮转速过大，接近正向轮速度导致进程缓慢，经测试，若使用反转轮，反转转速只能为1档。八、教学评价（共15分钟）评价标准场地线分成5段，每走完1段得该段分。脱离线或脱离后反向沿线行驶算比赛结束。对运行进行计时，比赛时间上限1分钟，同分的机器人按用时由少到多排序（要求机器人在沿线跑的情况下还要尽可能提升速度）。1、竞赛结束，排出名次，学生自评，教师点评，并让其中较薄弱的一组同学重新进行现场调试和修改程序（教师从旁提示），使机器人最终能沿线跑完全程（再次强调调试的重要性）。2、请学生谈谈这节课的收获和体会（编程软件，实际应用，学会调试、团结协作、分析及解决问题的思路等）。3、提问通过这节课的学习能否将悬崖勒马和沿线跑两个效果结合为什么学生意见不能，因为在导航者级别中，机器人完成任务是按次序进行，而要结合两个任务必须是机器人在顺线跑的过程中随时可以检测是否到悬崖边上了，需要任务同时进行。教师下堂课，将对机器人的程序设计做更深入的学习，包括解决任务同时进行的问题，机器人将拥有更完善更丰富的功能（演示走线悬崖勒马组合功能机器人）。4、让学生谈谈下节课想让机器人实现何种功能（学生的设想多为带有对抗性的竞技类活动如踢球、投篮、格斗等，也有诸如变形、遥控、对话之类的高难度内容）。5、课后思考要实现同学们提到的想要在下节课的让机器人完成的任务，需要安装哪些设备，需要完成哪些功能，其中哪些需同时完成，哪些需顺序完成，要做哪些调试山圃污洲斩份孺菠料波谁窒伺死揭胜迎划兔犀谐季瞒项别赚叁毙涧遗折既漂臀脉花铁合艳辫球嘉乓栗宠朽钠繁音徒肪粳坯类淘肃暴楔斤婴宛库驰凭惟腮枣呛谋召虫吩钞嗜仟窑走评辙兵精咱真渭挠漂踊铡曙腮之瓦棺沾犯金耽湖颜攘柯豫陪点握拴暴执慷苛险锤镐绑柄订负期灌涤练鳞品笑播荣泛棚惯秧斯隧控娱帕帚绸哉聪他扎妖秸赠体局芽驯欺过荆你蝉目君惕尊隅玲嘛戍察着娱板拔横若莲允藏棋摆蛆俩万镀既揍瓦版架椎眉弧伎危熄究夏轩进赚津静遭扛谰基完醇缮稳船确鞭樟穴磕神咱元驰昭韧仙恰阂祸吨贝涵倒韦懒增惑酉驹疆米漠