会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 支付宝快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

外文翻译--自动机械卫星(RS)双机械手协调运动的规划设计 中文版.doc外文翻译--自动机械卫星(RS)双机械手协调运动的规划设计 中文版.doc -- 5 元

宽屏显示 收藏 分享

页面加载中... ... 广告 0 秒后退出

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

桥式起重机小车运行机构设计1译文摘要本文提出了自动机械卫星(RS)双机械手协调运动的规划设计。基于微重力环境下RS运动特性的分析,两个机械手分为主机械手和从机械手。接着介绍了双机械手RS协调运动的四种模式稳定功能、平衡功能、调整功能和协作运转。还介绍了双机械手的运动规划算法。最后,给出了微重力环境下,RS俘获目标实验模型的四种协调运动的计算机仿真结果。仿真试验显示本文所提出的运动模型和规划算法是非常有效的。关键词自动机械卫星、运动规划、双机械手协调运动、构位空间、微重力环境0介绍随着空间技术的发展,诸如构造和修理人造卫星和航天飞机等的航天员舱外活动越来越多。但是,航天员舱外活动非常危险并且费用昂贵,因此使用空间机器人来代替宇航员的需要变得日益急迫。这种机器人可以在太空中自由飞行,因此命名为自由飞行空间机器人。自动机械卫星就是自由飞行空间机器人的非常重要的一类,它由人造卫星和安装在人造卫星上的机械手组成。空间机器人需要多机械手来在微重力环境下进行复杂的操作,双机械桥式起重机小车运行机构设计2手RS是多机械手系统中重要的一员,并且双机械手的研究是多机械手研究的基础。为了增加机械手的功能并降低它们之间的意外干扰,应该研究RS多机械手的协调运动。多机械手的协调运动包括协调任务、协调动作和协调控制。尽管在1,2中提出了有关多机械手RS的动力学和协调控制,但是多机械手RS协调运动规划的相关研究还是非常有限。一般机器人的运动规划问题是在给定环境和任务下,寻找无碰撞自动运动路径和轨道。运动规划有多种方法,例如构位空间方法、人工位场方法和拓扑方法。由于RS在空间微重力环境中缺乏固定基础,空间机械手的运动将扰乱其基础人造卫星的位置和姿态,并改变RS机械手的工作空间。直接采取带有固定基础的地面机器人的运动规划方法,以及规划路径和轨道是非常危险的,对RS有可能是错误的。因此,对微重力环境下RS运动特性的研究是非常重要的。1微重力环境下RS的运动特性这里讨论的RS由人造卫星主体和k空间机械手组成。假设没有外力和外部扭力施加在该系统上,并且RS可以在微重力环境中自由飞行或飘浮。机械手的每一处接点都是由扭力控制器控制的旋转接点。整个系统的能量守恒。如果第j个空间机械手具有nj个旋转连接,则系统可以被看作是由N1个链接(N=n1n2nk)组成的多链接自由飞行(飘浮)系统。研究人造卫星的姿态时,要在卫星主体上建立协调系统。如果Ω和Φ分别是RS卫星姿态角矢量和空间机械手接点角矢量,它们分别为3D和ND矢量。卫星姿态的极小改变δΩ可以表示为机械手极小运动δΦ的函数桥式起重机小车运行机构设计3δΩ=GΦδΦ1此处,G是一个3N的扰动灵敏度矩阵。δΩ定义为瞬时扰动。G的奇异值分解给出了卫星最大干扰和最小干扰的方向和数量。如果Φ的变化量ΔΦ使卫星姿态的变化量为ΔΩ,在公式(1)的数值积分将给出一个新的公式ΔΩ=FΦ,ΔΦ2公式(2)表达的方程由一个不能显式表达的数值积分得到。这需要对G重复进行数值积分的大量的计算。2双机械手RS地面模型及其C空间量子化为了研究RS自主控制技术,首先建立一个RS地面试验台,通过空气轴承来模拟微重力环境。RS试验模型可以在试验台中自由地飞行。该试验模型。如图2.1所示。图2.1双机械手RS地面试验模型桥式起重机小车运行机构设计4假设机械手有N个接点组成,且它们的角度为Φi,i1,2,,N。当机械手的基础固定时,矢量Φ(Φ1,Φ2,ΦN)组成机械手的C空间。对于微重力环境下的RS试验模型来说,需要其他一些参数来决定RS的相对位置,例如Ω,人造卫星姿态角矢量。用ΨΨ1,Ψ2和ΘΘ1,Θ2和表示两个机械手的接点角矢量。这里ΦΨ,Θ,RS模型的相对位置由Ω,Ψ1,Ψ2,Θ1,Θ2来确定,其中Ψ1,Ψ2,Θ1,Θ2的值可以相互独立。任何接点的运动都会影响Ω的值ΔΩFΨ,Θ,ΔΨ,ΔΘ。其中,F为公式(2)定义的函数。Ψ(或Θ)的变化会影响卫星的姿态以及卫星姿态矢量Ω的变化,从而导致机械手位置的变化。尽管干扰使控制问题变得复杂,但是依然有可能利用动态干扰来简化航天任务。例如,通过机械手的运动,可以将卫星姿态和另一个机械手的位置变动到需要的相对方位上。由于高维和复杂的动态控制问题,RS相对位置之间的关系很难用显式表达。本文提出了C空间量子化方法,即将每个接点角Φi平均地分成Ni个点,如下公式(4)所示Φi,j=Φi+(Φi-Φi)j/(Ni-1)i=1,2,3,4.j=0,1,,Ni-1Φi∈Φi,Φi4因此,机械手的角矢量(Φ1,Φ2,Φ3,Φ4)量化为N1N2N3N4点。定义这些点为参考节点(C节点),并记C节点为(a1,a2,a3,a4),ai∈1,Ni,其中,ai为正整数,i1,2,3,4。对Ω也进行同样的过程。所有的C节点及任意两个相邻节点的链接组成了RS量子化C空间中的一个参考节点网络CNN。
编号:201311171701127586    大小:122.50KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  【编辑】
5
关 键 词:
教育专区 外文翻译 精品文档 外文翻译
温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:9次
英文资料库上传于2013-11-17

官方联系方式

客服手机:13961746681   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

相关资源

相关搜索

教育专区   外文翻译   精品文档   外文翻译  
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们
copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5