会员注册 | 登录 | 微信快捷登录 支付宝快捷登录 QQ登录 微博登录 | 帮助中心 人人文库renrendoc.com美如初恋!
站内搜索 百度文库

热门搜索: 直缝焊接机 矿井提升机 循环球式转向器图纸 机器人手爪发展史 管道机器人dwg 动平衡试验台设计

外文翻译--仿生物脊柱的人形机器人Robota的设计 中文版.doc外文翻译--仿生物脊柱的人形机器人Robota的设计 中文版.doc -- 10 元

宽屏显示 收藏 分享

页面加载中... ... 广告 0 秒后退出

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

外文资料名称DesignofaBiomimeticSpinefortheHumanoidRobotRobota外文资料出处IEEE/RASEMBSInternationalConferenceonBiomedicalRoboticsandBiomechatronicsPisa,Italy,February2022,2006附件1.外文资料翻译译文2.外文原文指导教师评语签名年月日1仿生物脊柱的人形机器人Robota的设计洛伦佐,佛罗里特,安德里亚谭艳译摘要本文描述了有3个自由度的娃娃形的Robota机器人。这项工作强调人行机器人必须有人的外部特征和人机性能,其目的是为了提高人机的互动。设计一个仿人脊髓的机器人要满足脊椎设计要符合能提供仿人形机器人能顺利像人一样前进,侧身弯曲。索引指出仿生物脊柱,仿人形躯干1引言Robota项目设计了一系列的模仿具有人的特点的机器人12。自从1998以来,Robota设计部分是被用作研究孤独症孩子3,4。这些研究相比人类的特性可能在孤独症孩子兴趣上有所相同。因此,表达人类的特征,机器人的身体特性和机器人的行为特征,在Robota的设计中有一个长期的关键约束。Robota当前的模型,我们在这里参见图1描述,将找到有关人类机器人作用在各种各样的工作中的一项应用,在我们的实验室里实施,参见56。在8中,我们提出一种机器人模型,其手臂有7个自由度,为了拓宽视野眼睛有3个自由度。在本文中我们介绍了有关节脊椎的机器人的近来发展情况,使其赋有与人类相似的运动。我们在设计各阶中都做了相关的报告,花费了很多时间来设计解决方案。虽然在理论上可行,但在实践中出现一些不符合实际的情况。尽管这比较罕见,我们相信文献只趋向于对加工的最终模型进行发表。在某些情况下,不能实行的解决方案也是有教育意义的,特别是这些方案在设计中被证明是错误的情况下。2产品现状从越来越多的机器人研究来设计仿人机器人。但是,这些作品绝大多数遵循一个相对标准的驱动方式来设计机器人的躯体。这样的例子包括本田机器人ASIMO9,索尼的QRIO10等。所有这些,一般有两个自由度。而仿人机器人有3个自由度。但更多数的解决办法遵循了仿生设计。比如,CLA和KENTA15、16机器人,是在东京大学开发的,它们提供两个脊椎关节,模仿人体脊柱。人脊椎有重叠的24个腰椎。每个椎骨之间是一种减振器,不断与骨头相碰,每个椎骨由其持有的韧带群。脊柱关节也称为节点,椎关节连结在一起,使他们之间有灵活性。2平均运动范围有正负30度的屈伸,正负40度收展和30度的旋转。图1ROBORTA目前机样图2老师在演示有弯曲躯干的仿人机器人KENTA机器人的脊椎骨由10个节点3自由度关节组成,大体模仿人体的脊椎椎体。40个驱动器用来驱动控制脊柱见15。CLA机器人,脊椎关节灵活分为五层,他们隔着一层橡胶。杳与脊柱的天然橡胶的弹性变形约束和预处理一个侧面,这种平衡点就在于垂直直线位置。8个电缆与驱动器之间有筋锁骨和骨盆将整个脊椎连在一起见15。而这些在许多方面都是最好的腰杆设计,Robota适合小型机器人并不需要太多的驱动和身体的。这里也存在其他机器人,这些机器人不具有人的特点,例如克莱姆森大学17的各种各样象蛇一样的机器人的躯干例如18,19,这些提供有趣的解决办法。克莱姆森大学的大象的躯干用二自由度关节将磁盘驱动连在一起。这些磁盘驱动用电缆来驱动系统主干。在两盘之间,当躯干在一个笔直的位置中时共有4个弹簧创造一个平衡点。像蛇一样的机器人在上面用气动的泵驱使。机器人18的圆盘驱动每个之间由三个气动组成。Omnitread机器人19,通过各支柱控制其不同的部分。两个部分之间,有一个气动和2个自由度联合。这些机器人提供有趣味解决方案,尤其是在其驱动系统。然而,这些机器人被用来水平地支持一种低的装载的结构,因而,它们的脊梁像两条腿一样站立,具有人的特点的机器人,不被用来在高的压缩下面工作。3图5用万向压缩弹簧连接两椎体保证其稳定图6用万向压缩弹簧连接两椎体保证其稳定3机械设计Robota工程的设计涉及了一系列多自由度娃娃型仿人形机器人,身体特征相似人类婴儿。Robota的项目是机器人研究的一个潮流,强调需要一些机器人承担人类的身体特征和容貌,以及其提案提高人体运动学功能增强了人机间的互动。例如20,21,22,23。如上面所说使用Robota机器人作为研究与儿童孤独症3有多项限制,其设计包括其规模小,重量轻,其特点是成本低,熟悉和审美。为了保证Robota机器人的整体美感,我们采取了参考的平均尺寸60公分的商业玩具,(见图3)最大重量4千克。这些限制都被用作设计Robota模型,例7个自由度手臂、3个自由度的眼睛和3个颈部自由度8,24。设计脊椎骨有下列条件被限制1脊椎必须足以支持负重达近2千克见图12。2脊椎骨必须足以满足小,圆柱体直径120毫米、高210毫米。3重量不得超过1.2千克。4驱动最多三个马达,廉价和易于控制的一种控制器袖珍型。5脊柱弯曲必须能够提供每个方向角度正负40度。尽管有几种人形脊椎的机器人,见15,16并已经介绍,但没有适合上列因素。KENTA机器人的脊椎骨太大并有有太多驱动。CLA用于解决更为相关的问题。但是还有太多的驱动器,它不适合进行负荷为2千克的机器人,导致头部屈曲的问题,所有部件重要支撑负荷四肢关节总量比例仍小是一个巨大的挑战适合在娃娃身
编号:201311171854177776    大小:1.33MB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  【编辑】
10
关 键 词:
教育专区 外文翻译 精品文档 外文翻译
温馨提示:
1: 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
2: 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
3.本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
5. 人人文库网仅提供交流平台,并不能对任何下载内容负责。
6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
0条评论

还可以输入200字符

暂无评论,赶快抢占沙发吧。

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:18次
英文资料库上传于2013-11-17

官方联系方式

客服手机:13961746681   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

相关资源

相关搜索

教育专区   外文翻译   精品文档   外文翻译  
关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们
copyright@ 2015-2017 人人文库网网站版权所有
苏ICP备12009002号-5