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两足行走机器人 头部、臂部控制部分设计开题报告.doc两足行走机器人 头部、臂部控制部分设计开题报告.doc

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毕业设计论文开题报告学生姓名学号专业机械工程及自动化设计论文题目两足行走机器人头部、臂部控制部分设计指导教师开题报告填写要求1.开题报告(含“文献综述”)作为毕业设计(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下,由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成,经指导教师签署意见及所在专业审查后生效;2.开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式(可从教务处网页上下载)打印,禁止打印在其它纸上后剪贴,完成后应及时交给指导教师签署意见;3.“文献综述”应按论文的格式成文,并直接书写(或打印)在本开题报告第一栏目内,学生写文献综述的参考文献应不少于15篇科技论文的信息量,一般一本参考书最多相当于三篇科技论文的信息量(不包括辞典、手册);4.有关年月日等日期的填写,应当按照国标GB/T740894数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求,一律用阿拉伯数字书写。如“2009年3月15日”或“20090315”。毕业设计(论文)开题报告1.结合毕业设计(论文)课题情况,根据所查阅的文献资料,每人撰写2000字左右的文献综述文献综述摘要两足步行机器人以其自动化程度最高,动态系统最为复杂,以及丰富的动力学特性而成为机器人领域理论研究的热点。两足步行机器人类似人类行走,灵巧轻便,对行走环境有良好的适应性,既能在平地上行走,也能在非结构性的复杂地面行走,因而使得步行机器人的应用范围大大拓宽,受到国内外学者的广泛关注,在理论和实践方面做出了卓有成效的研究,开发了多种结构的步行机器人。本文详细介绍了研究两足步行机器人的组成,机器人的原因,两足步行机器人的应用前景。国内外两足步行机器人的现状及发展趋势。关键词机构稳定性自由度1机器人的硬体组成机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统等组成。执行机构即机器人本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节,关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同,机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑,常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等1。检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况,根据需要反馈给控
编号:201311172234108491    类型:共享资源    大小:75.00KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  
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