两足行走机器人行走部分的设计开题报告.doc两足行走机器人行走部分的设计开题报告.doc

收藏 分享

资源预览需要最新版本的Flash Player支持。
您尚未安装或版本过低,建议您

毕业设计论文开题报告学生姓名学号专业机械工程及自动化设计论文题目两足行走机器人行走部分的设计指导教师开题报告填写要求1.开题报告(含“文献综述”)作为毕业设计(论文)答辩委员会对学生答辩资格审查的依据材料之一。此报告应在指导教师指导下,由学生在毕业设计(论文)工作前期内完成,经指导教师签署意见及所在专业审查后生效;2.开题报告内容必须用黑墨水笔工整书写或按教务处统一设计的电子文档标准格式(可从教务处网页上下载)打印,禁止打印在其它纸上后剪贴,完成后应及时交给指导教师签署意见;3.“文献综述”应按论文的格式成文,并直接书写(或打印)在本开题报告第一栏目内,学生写文献综述的参考文献应不少于15篇科技论文的信息量,一般一本参考书最多相当于三篇科技论文的信息量(不包括辞典、手册);4.有关年月日等日期的填写,应当按照国标GB/T740894数据元和交换格式、信息交换、日期和时间表示法规定的要求,一律用阿拉伯数字书写。如“2009年3月15日”或“20090315”。毕业设计(论文)开题报告1.结合毕业设计(论文)课题情况,根据所查阅的文献资料,每人撰写2000字左右的文献综述文献综述摘要本文共分6个部分,详细介绍了研究两足步行机器人的原因和目的,两足步行机器人的特点及其应用前景。国内外两足步行机器人研究的历史、现状及发展趋势。关键词两足机器人历史现状及发展趋势1研究两足步行机器人的原因和目的世界著名机器人学专家,日本早稻田大学的加藤一郎教授说过“机器人应当具有的最大特征之一是步行功能”。步行功能的具备为扩大机器人的应用领域开辟了无限广阔的前景研究两足步行机器人的原因和目的,概括起来有如下4个1我们希望研制出两足步行机构,使它们能在许多结构性和非结构性环境中行走,以代替人进行作业或延伸和扩大凡类的活动领域。2我们希望更多地了解和掌握人类的步行特性,并利用这些特性为人类服务。3两足步行系统具有非常丰富的动力学特性,在这一方面的研究可以拓宽力学及机器人学的研究方向。4两足步行机器人可以作为一种智能机器人在人工智能中发挥重要的作用1。2两足步行机器人的特点及其应用前景在具有许多优点的步行机器人中,由于两足步行机器人体积较小,所以它们对环境有最好的适应性。这种机器人除结构较为简单外,在静、动态稳定步行方面,在高速运动方面,都是最困难的,但这些困难在技术上又并非不能克服。实用的两足步行机器人由两条腿和一个平台腰部组成。腿的作用是为平台提供移动能力,而平台的作用则是提供一个基础,以便安装机械手、CCD摄象机、机载计算机控制系统和蓄电池。显然,这种带机械手的两足步行机器人能非常灵活地从事较多的工作。但是,对于这种两足步行机器人来说,平台的稳定性对于有效地控制机械手末端操作器的位置和姿态是至关重要的,而两条腿的步态又对平台的稳定性起决定作用。因此,如何规划好腿的步态,协调地控制两条腿的运动以保持平台及整个两足步行机器人的稳定就成为一个主要问题。目前,两足步行机器人的应用领域主要是康复医学。从长远来看,两足步行机器人在无人工厂、核电站、海底开发、宇宙探索、康复医学以及教育、艺术和大众服务行业等领域都有着潜在而广阔的应用前景2。3两足步行机器人的历史最早系统地研究人类和动物运动原理的是MUYBRIDGE,他发明了电影用的独特摄像机,即一组电动式触发照相机,并在1877年成功地拍摄了许多四足动物步行和奔跑的连续照片。后来这种采用摄像机的方法又被DEMENY用来研究人类的步行运动。从本世纪30年代到50年代,苏联的BERNSTEIN从生物动力学的角度也对人类和动物的步行机理进行深入的研究,并就步行运动作了非常形象化的描述。真正全面、系统地开展两足步行机器人的研究是始于本世纪60年代。迄今,不仅形成了两足步行机器人一整套较为完善的理论体系,而且在一些国家,如日本、美国和苏联等都已研制成功了能静态或动态步行的两足步行机器人样机。这一部分,我们主要介绍队60年代到1985年这一时期,在两足步行机器人领域所取得的最重要进展3~6。在60年代和70年代,对步行机器人控制理论的研究产生了3种非常重要的控制方法,即有限状态控制、模型参考控制和算法控制。这3种控制方法对各种类型的步行机器人都是适用的。有限状态控制是由南斯拉夫的TOMOVIC在1961年提出来的,模型参考控制是由美国的FARNSWORTH在1975年提出来的,而算法控制则是由南斯拉夫米哈依罗鲍宾研究所著名的机器人学专家VUKOBRATOVIC博士在1969年至1972年问提出来的。这3种控制方法之间有一定的内在联系。有限状态控制实质上是一种采样化的模型参考控制,而算法控制则是一种居中的情况7。在两足步行机器人的发展史上,VUKOBRATOVIC博士是一个非常突出的人物。他在整个70年代就两足步行机器人的理论研究和假肢的设计发表了很多有影响的论文。他提出了用欧拉角描述两足步行系统的通用数学模型;指出了由于步行系统的动态性能和控制性能的特殊性,用一般控制理论不能满意地解决人工实现步行的问题,并相应地提出了算法控制的概念;研究了类人型两足步行系统在单脚和双脚支撑期机构的特点,并建立了从运动副组合到关节力矩计算等各项运算的KINPAIR算法,分析了类人型两足步行系统的姿态稳定性,并提出了相应的姿态控制算法;对类人型两足步行系统进行了能量分析和频率分析。此外,他还与合作者一起为截瘫病人和小儿麻痹症患者设计了一系列半
编号:201311172234278494    类型:共享资源    大小:67.50KB    格式:DOC    上传时间:2013-11-17
  
3
关 键 词:
教育专区 开题报告 精品文档 两足行走
  人人文库网所有资源均是用户自行上传分享,仅供网友学习交流,未经上传用户书面授权,请勿作他用。
关于本文
本文标题:两足行走机器人行走部分的设计开题报告.doc
链接地址:http://www.renrendoc.com/p-98494.html

当前资源信息

4.0
 
(2人评价)
浏览:47次
专业资料库上传于2013-11-17

官方联系方式

客服手机:17625900360   
2:不支持迅雷下载,请使用浏览器下载   
3:不支持QQ浏览器下载,请用其他浏览器   
4:下载后的文档和图纸-无水印   
5:文档经过压缩,下载后原文更清晰   

相关资源

  • 教师晋升职称述职报告范文教师晋升职称述职报告范文
  • 教师个人教学述职报告范文教师个人教学述职报告范文
  • 2017年“119”消防宣传月活动方案与乡镇“河长制”工作考核办法合集2017年“119”消防宣传月活动方案与乡镇“河长制”工作考核办法合集
  • 《砥砺奋进的五年大型成就展》观后感《砥砺奋进的五年大型成就展》观后感
  • 学习十九大新党章心得范文多篇学习十九大新党章心得范文多篇
  • 终止劳动合同经济补偿协议书与局机关作风建设活动动员大会讲话稿合集终止劳动合同经济补偿协议书与局机关作风建设活动动员大会讲话稿合集
  • 学习十九大新党章心得精选范文多篇学习十九大新党章心得精选范文多篇
  • 精选学习十九大新《党章》心得体会范文多篇精选学习十九大新《党章》心得体会范文多篇
  • 学习十九大新《党章》心得体会范文多篇合集学习十九大新《党章》心得体会范文多篇合集
  • 某行政服务中心2018年工作思路与乡镇全面推行河长制实施方案合集某行政服务中心2018年工作思路与乡镇全面推行河长制实施方案合集
  • 关于债务承担协议书范文与区委党校“树立工作高标准、干出发展新业绩”领导班子专题民主生活会发言稿合集关于债务承担协议书范文与区委党校“树立工作高标准、干出发展新业绩”领导班子专题民主生活会发言稿合集
  • 关于刑事赔偿协议书范文与矿区管理处及党组2017年工作总结和2018年工作计划合集关于刑事赔偿协议书范文与矿区管理处及党组2017年工作总结和2018年工作计划合集
  • 房屋业务办理授权委托书与档案局2017年转变干部作风建设活动工作总结合集房屋业务办理授权委托书与档案局2017年转变干部作风建设活动工作总结合集
  • 房屋买卖合同协议书范本与住建局“树立工作高标准、干出发展新业绩”专题民主生活会发言稿合集房屋买卖合同协议书范本与住建局“树立工作高标准、干出发展新业绩”专题民主生活会发言稿合集
  • 2017年党组织书记抓党建述职评议迎检督战大会讲话稿与某管理局2018年度工作规划合集2017年党组织书记抓党建述职评议迎检督战大会讲话稿与某管理局2018年度工作规划合集
  • 2017年“119”消防宣传月启动仪式讲话稿与医院党支部学习十九大心得合集2017年“119”消防宣传月启动仪式讲话稿与医院党支部学习十九大心得合集
  • 2017年“119”消防宣传月活动方案与乡镇“河长制”工作考核办法合集2017年“119”消防宣传月活动方案与乡镇“河长制”工作考核办法合集
  • 《砥砺奋进的五年大型成就展》观后感《砥砺奋进的五年大型成就展》观后感
  • 最新放射科述职报告与民警学习十九大报告心得体会合集最新放射科述职报告与民警学习十九大报告心得体会合集
  • 放射科述职报告与大学生村官学习十九大报告心得体会合集放射科述职报告与大学生村官学习十九大报告心得体会合集
  • 神经内科述职报告与学习党史讨论稿合集神经内科述职报告与学习党史讨论稿合集
  • 精品推荐

    相关阅读

    人人文库
    关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服客服 - 联系我们

    网站客服QQ:2846424093    人人文库上传用户QQ群:460291265   

    [email protected] 2016-2018  renrendoc.com 网站版权所有   南天在线技术支持

    经营许可证编号:苏ICP备12009002号-5