基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真开题报告.doc

本科生毕业论文（设计）开题报告题目名称基于ADAMS的四自由度机械手运动学仿真学生姓名所学专业机械设计制造及其自动化学号指导教师姓名所学专业机械设计制造及其自动化职称副教授完成期限一、选题的目的和意义机械手是近年来发展起来的综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机工程、自动控制工程以及人工智能等多种学科的最新科研成果，代表了机电一体化的最高成就，是目前科技发展最活跃的领域之一。工业机械手的性能，要求不断提高工作精度和作业速度，增加机构的自由度，提高通用性和灵活性，同时还要求降低成本，控制简单，安全可靠。因此，工业机械手的研究处于机械手研究的前沿。二、国内外研究现状机械手是工业自动控制领域中经常遇到的一种控制对象。机械手可以完成许多工作，如搬物、装配、切割、喷染等等，应用非常广泛。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。可在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。目前在我国机械手常用于完成的工作有：注塑工业中从模具中快速抓取制品并将制品传诵到下一个生产工序；机械手加工行业中用于取料、送料；浇铸行业中用于提取高温熔液等等。三、主要研究内容1为了适应工业化程度的飞速发展，对机械手进行优化机械优化设计。2.为了方便地表达三维设计思想，并可对设计结果进行动态干涉检查以及提高利用律用。学习利用Pro/E进行零组件设计、仿真和工程图生成的内容。3.用ADAMS进行运动仿真设计。四、毕业论文（设计）的研究方法或技术路线1.查阅有关书籍，借助于网上数字图书馆收集资料，对课题进行研究分析，形成系统的外部资料，把握国内及国外此方面的研究动向和研究理论。2.总结前人的经验技术，提出对相关课题的新意见解，兵役时间的并用实践的方式加以证明。3.在指导老师的安排帮助下解决困难和问题。4.认真学习掌握Pro/E以及Adams软件，进行并完成课题设计。5.归纳系统的研究过程，撰写论文。五、主要参考文献与资料1林清安.Pro/ENGINEER野火3.0中文版动态机构设计与仿真.电子工业出版社,20052孙江宏,黄小龙,罗琨等.Pro/ENGINEER野火版入门与提高.清华大学出版社,2006，18-253郑建荣.ADAMS虚拟样机技术入门与提高M.北京:机械工业出版社.20054苏厚合,黄胜杰,林佩玲.PRO/ENGINEER2006入门与提高.北京:清华大学出版社.20015李军,邢俊文等.ADAMS实例教程M.北京:北京理工大学出版社.20026柳洪义,宋伟刚.器人技术基础M.北京:冶金工业出版社.20027王炎,田世昌,孙光伟等.工业机器人控制自动化技术与应用J.1986,5(3):1-88王刚,孙学俭.机械手运动学仿真问题J.北京石油化工学院学报.1994,02(2):1-59邹培海.基于ADAMS的水下机械手研究J.机械工程师.2007,(3):52-5310陈幼平,马志艳,袁楚明,周祖德.六自由度机械手三维运动仿真研究J.计算机应用研究.2006,(6):205-20711郑湘军,唐焱.基于ADAMS和PRO/E的悬架与转向系统的仿真分析J.北京汽车.2008,(1):36-3812谭志飞,黄辉先.基于ADAMS和PRO/E的机械手运动学仿真J.机械工程师.2007,(4):129-13013梁正文,张云娟.ADAMS和PRO/E的结合在汽车四轮转向模式仿真中的应用J.汽车与船舶.2007,(1):160-16214魏跃远,王文瑞.Pro/EngineerWildfire20实体建模范例全程表现M.北京；科学出版社200515杨晋生.铲土运输机