基于单片机的步进电机控制系统设计--毕业设计

毕业设计说明书（论文）第1页共43页基于单片机的步进电机控制系统设计摘要步进电动机由于用其组成的开环系统既简单、廉价，又非常可行，因此在打印机等办公自动化设备以及各种控制装置等众多领域有着极其广泛的应用。本文介绍的是一种基于单片机的步进电机的系统设计，用汇编语言编写出电机的正转、反转、加速、减速、停止程序，通过单片机、电机的驱动芯片ULN2004以及相应的按键实现以上功能，并且步进电机的工作状态要用相应的发光二极管显示出来。本文内容介绍了步进电机以及单片机原理、该系统的硬件电路、程序组成，同G7114G4557G17731、硬件进行了G16855G16809，同G7114介绍了G16855G16809过程G1025出现的G19394G20076以及G16311G1927G19394G20076的G7053G8873。该设计G1867有G5617路G7138G11842、可G19764G5627G20652、G12295G4462G5627G5390等G10317G9869，通过G16855G16809实现了上G17860功能。关键词步进电机G727G14045G4497G16855制G727驱动机G7512G727单片机G727转动毕业设计说明书（论文）第2页共43页DESIGNOFTHECONTROLSYSTEMOFSTEPMOTORABSTRACTTHEOPENLOOPSYSTEMWHICHISCOMPOSEDBYSTEPMOTORISSIMPLE,CHEAPANDVERYPRACTICAL,SOTHEREAREVERYWIDERANGEOFAPPLICATIONSINPRINTERSANDOTHEROFFICEAUTOMATIONEQUIPMENTANDVARIOUSCONTROLDEVICES,ANDMANYOTHERFIELDSTHISARTICLEDESCRIBESONEDESIGNOFSTEPMOTORSYSTEMBASEDONMICROCONTROLLERTHEPROGRAMOFTHEPREPARATIONOFAMOTOR,REVERSE,SPEEDUP,SLOWDOWN,STOPISWRITTENBYCOMPILELANGUAGETHEABOVEFUNCTIONSAREREALIZEDTHROUGHTHEMICROCONTROLLER,MOTORDRIVERCHIPULN2004ANDCORRESPONDKEY,ANDTHEWORKSTATEOFSTEPPERMOTORISDIAPLAYEDTHROUGHTHELIGHTEMITTINGDIODETHISARTICLEINTRODUCESTHEPRINCIPLEOFSTEPPERMOTORANDSINGLECHIPMICROCOMPUTER,THESYSTEMHARDWARECIRCUIT,THEPROGRAMCOMPONENTS,WHILESOFTWAREANDHARDWAREFORTHEDEBUGGING,ATTHESAMETIMEINTRODUCESTHEPROBLEMSWHICHAREAPPEAREDINTHEDEBUGGINGPROCESSANDTHESOLUTIONSOFTHEPROBLEMSTHEDESIGNHASTHEADVANTAGESOFCLEAR,HIGHRELIABILITY,STRONGSTABILITY,ETC,ANDTHEABOVEMENTIONEDFUNCTIONSAREREALIZEDTHROUGHTHEDEBUGGINGKEYWORDSSTEPPERMOTORPULSEWIDTHMODULATEDDRIVINGMECHANISMSINGLECHIPROTATION毕业设计说明书（论文）第3页共43页目录序言1第1章绪论211课题研究的目的和意义212国内外研究概况213论文的主要研究内容3第2章步进电机与单片机简介421步进电机介绍4211步进电机G8022G178604212步进电机的工作原理6213步进电机的G2010G12879G994G17885G6333822步进电机驱动系统介绍9221步进电机驱动系统简介9222步进电机G13481组的电G8680G10317G56271023单片机原理11231单片机原理G8022G1786011232单片机的应用系统12233AT89C51简介13第3章系统整体硬件结构1731系统整图1732电源部分1833按键部分1834驱动部分1935状态指示部分2036时钟部分20第4章系统软件设计2141系统开发软硬件环境2142系统主程序2143查键部分2244前进部分2245后退部分2346加速部分2447减速部分25第5章系统的调试与检测26毕业设计说明书（论文）第4页共43页51程序编译时的错误与解决方法2652LM7812输出电压错误与解决方法2653步进电机转动错误及解决方法2654结论与展望27参考文献28致谢29附录29附录1源程序清单30附录2英文资料及其中文翻译35毕业设计说明书（论文）第5页共43页基于单片机的步进电机控制系统设计序言步进电机作G1038G6203行G1815件，是机电一G1319化的G1863键G1147G2709G1055一，广泛应用在各种自动化控制系统G1025。G4439是用电G14045G1926G1461G2507进行控制，G4570电G14045G1926G1461G2507转G6454成相应的G16294G1313G12239G6122G13459G1313G12239的G5506电动机，G4439G7380G12373出的G1260G9869是可以在G4497广的G20069G10587G14551G3272内通过G6925G2476G14045G1926G20069G10587来实现G16855速，G5567速G17227停、正反转控制及制动等，并且用其组成的开环系统既简单、廉价，又非常可行，因此在打印机等办公自动化设备以及各种控制装置等众多领域有着极其广泛的应用。G19555着G5506电G4388G2656计G12651机G6228G7427的发G4649，步进电动机的G19668G8726G18339G994G7097G1477G3698，G11752制步进电机驱动G3132及其控制系统G1867有G2325G2010G18337要的G5859G1053。本G8437G8617G1006设计G17885用的步进电机是G3247相步进电机，通过G17731件G2656硬件的G13479G2524实现步进电机的G2563停、正转、反转、加速、减速功能，并且步进电机G6164G3800的状态用相应的发光二极管显示。G1039要通过G989G3835G3371来设计，G2265G6336驱动电路的设计、状态显示G18108G2010G2656按键G18108G2010是设计。可以通过控制G14045G1926G1022G6980来控制G16294G1313G12239G18339，G1186G13792G12946G11842G3332控制转动G16294G5242G727同G7114可以通过控制G14045G1926G20069G10587来控制电机转动的G16294G5242G2656加速G5242，G1186G13792G17810G2052G16855速的G11458的。本G8437G16782文G2010G1038G1857G12468，序言简要介绍了此G8437设计G1025有G1863步进电机及其驱动G3132的相G1863G8022G5577。G12544G20G12468是G13502G16782，G1039要G6518G16764了步进电机的G11752G12362G13984G7235G2656本G16782文的G1039要G11752G12362内容G727G125442G12468步进电机G994单片机的原理G727G12544G22G12468系统G6984G1319硬件G13479G7512G727G125444G12468系统的G17731件设计G727G125445G12468系统的G16855G16809G994检测G727G7380后是参考文献、附录G2656致谢。通过七G12468内容的描G17860，详细介绍了本G8437G8617G1006设计的内容、G7053G8873、以及设计G1025遇G2052的G19394G20076G2656G16311G1927G19394G20076的途径。毕业设计说明书（论文）第6页共43页第1章绪论11课题研究的目的和意义步进电动机是用电G14045G1926G1461G2507进行控制，G4570电G14045G1926G1461G2507转G6454成相应的G16294G1313G12239G6122G13459G1313G12239的G5506电动机，G4439G7380G12373出的G1260G9869是可以在G4497广的G20069G10587G14551G3272内通过G6925G2476G14045G1926G20069G10587来实现G16855速，G5567速G17227停、正反转控制及制动等，并且用其组成的开环系统既简单、廉价，又非常可行，因此在打印机等办公自动化设备以及各种控制装置等众多领域有着极其广泛的应用。G19555着G5506电G4388G2656计G12651机G6228G7427的发G4649，步进电动机的G19668G8726G18339G994G7097G1477G3698，G11752制步进电机驱动G3132及其控制系统G1867有G2325G2010G18337要的G5859G1053。12国内外研究概况步进电机是国外发G7138的。G1025国在文化G3835革命G1025已经生G1147G2656应用，例如江苏、浙江、北京、南京、G3247川都生G1147，G13792且都在各行G1006使用，驱动电路G6164有半导G1319G3132件都是完全国G1147化的，当G7114是全G2010立G1815G3132件G7512成的逻辑运G12651电路，还有电容耦G2524输入的计G6980G3132，触发G3132，环形G2010配G3132。国外在G3835功G10587的工G1006设备驱动上，G11458前基本不使用G3835扭矩步进电动机，因G1038G1186驱动电路的成本，效G10587，噪音，加速G5242，绝G4557速G5242，系统惯G18339G994G7380G3835扭矩比来比较，比较不划G12651，还是用直流电动机，加电动机编码G3132G6984G1319G6228G7427G2656经济指标G20652。一些少G6980G20652级的应用，就用空心转杯电机，交流电机。国外在小功G10587的场G2524，还使用步进电机，例如一些工G1006G3132材，工G1006生G1147装备，打印机，复印件，速印机，银行自动柜员机。国外用许多现代的手段G4570步进电机排挤出驱动应用，除了前面提G2052的旋转编码G3132，打印机还使用光电编码带G6122感应编码带配G2524直流电动机，实现闭环直G13459G1313G12239控制。国内过去是用G3835力矩步进电动机实现机床G6980控，有实力的公司现在也采用交流电动机驱动G6980控机床，在驱动设备的G1039要差距，是国外G4557交流电动机的控制理G16782G994工程G2010析G2656应用能力G5390，先进的控制理G16782作G1038G17731件，写在控制G3132内G18108。总的来说，步进电机是一种简易的开环控制，G4557运用者的要G8726低，不适G2524在G3835功G10587的场毕业设计说明书（论文）第7页共43页G2524使用。在卫星、雷G17810等应用场G2524，G1025国在文化G3835革命后期，就生G1147了力矩电机，就生G1147了环形力矩电机，在G20652G2709质的控制场G2524，有G7114还不能使用步进电机。步进电机的细G2010控制，在G6925革开放初期，国内就已经基本掌握，这G994交流电动机的矢G18339控制相比，难G5242要低得多。13论文的主要研究内容本G16782文G6164G17885的步进电机是G3247相步进电机，采用的G7053G8873是G2045用单片机控制步进电机的驱动。步进电机是一种G4570电G14045G1926转化G1038G16294G1313G12239的G6203行机G7512。当步进驱动G3132G6521G6922G2052一G1022G14045G1926G1461G2507，G4439就驱动步进电机按设G4462的G7053G2533转动一G1022G3278G4462的G16294G5242G11G12228G1038G256步距G16294G257G12，G4439的旋转是以G3278G4462的G16294G5242一步一步运行的。可以通过控制G14045G1926G1022G6980来控制G16294G1313G12239G18339，G1186G13792G17810G2052G1946G11842G4462G1313的G11458的G727同G7114可以通过控制G14045G1926G20069G10587来控制电机转动的速G5242G2656加速G5242，G1186G13792G17810G2052G16855速的G11458的。本G8437G8617G1006设计就是通过G6925G2476G14045G1926G20069G10587来G16855G14422步进电机的速G5242的，并且通过G6980码管显示其转速的级G2047。G2490外通过单片机实现G4439的正反转，步进电机可以作G1038一种控制用的G10317种电机，G2045用其G8821有G12227G13059G16835差G11G12946G5242G1038G2000G8G12的G10317G9869，广泛应用于各种开环控制。毕业设计说明书（论文）第8页共43页第2章步进电机与单片机简介21步进电机介绍2G17G20G17G20A1A0A2A3A4A5步进电机是G4570电G14045G1926G1461G2507转G2476G1038G16294G1313G12239G6122G13459G1313G12239的开环控制G1815件。在非G17241G17745的G5785G1929G991，电机的转速、停止的G1313置G2494G2474G1927于G14045G1926G1461G2507的G20069G10587G2656G14045G1926G6980，G13792不G2475G17139G17745G2476化的G5445G2721，G2375G13485电机加一G1022G14045G1926G1461G2507，电机G2029转过一G1022步距G16294。这一G13459G5627G1863系的G4396在，加上步进电机G2494有G2620期G5627的G16835差G13792G7092G13059G12227G16835差等G10317G9869。使得在速G5242、G1313置等控制领域用步进电机来控制G2476的非常的简单。正常G5785G1929G991，步进电机转过的总G16294G5242G2656输入的G14045G1926G6980成正比G727G17842G13505输入一G4462G20069G10587的G14045G1926G7114，电动机的转速G994输入G14045G1926的G20069G10587G1457G6357G1017G7696的G4557应G1863系，不G2475电G2399G8886动G2656G17139G17745G2476化的G5445G2721。由于步进电动机能直G6521G6521G6922G6980G4395G18339的输入，G6164以G10317G2047适G2524于G5506机控制。本G8437G8617G1006设计采用的是步距G16294G1038G20G17G27G5242的G3247相G1855G6305G8716G11925G5347步进电机。步进电机的基本参G6980G726G708一G709步进电机的G19757态指标G7427语G20、相G6980G726G1147生不同G4557N、G54G11925场的G9620G11925G13459G3292G4557G6980。常用G80G15932示。2、G6305G6980G726完成一G1022G11925场G2620期G5627G2476化G6164G19668G14045G1926G6980G6122导电状态用G81G15932示，G6122指电机转过一G1022G21843距G16294G6164G19668G14045G1926G6980，以G3247相电机G1038例，有G3247相G3247G6305运行G7053G5347G2375G36G37G16G37G38G16G38G39G16G39G36G16G36G37，G3247相G1855G6305运行G7053G5347G2375G36G16G36G37G16G37G16G37G38G16G38G16G38G39G16G39G16G39G36G16G36G17G22、步距G16294G726G4557应一G1022G14045G1926G1461G2507，电机转G4388转过的G16294G1313G12239用G169G15932示。G169G32G22G250G5242G708转G4388G21843G6980G13运行G6305G6980G709，以常G16280二、G3247相，转G4388G21843G103850G21843电机G1038例。G3247G6305运行G7114步距G16294G1038G169G32G22G250G5242G18G70850G134G709G32G20G17G27G5242G708G1451G12228G6984步G709，G1855G6305运行G7114步距G16294G1038G169G32G22G250G5242G18G70850G13G27G709G320G17G28G5242G708G1451G12228半步G709。4、G4462G1313转矩G726电机在不通电状态G991，电机转G4388自G17535的G19157G4462力矩G708由G11925场G21843形的G16868G8886以及机G7812G16835差G17908成的G7095、G19757转矩G726电机在G20081G4462G19757态电作用G991，电机不作旋转运动G7114，电机转G17736的G19157G4462力毕业设计说明书（论文）第9页共43页矩。此力矩是G15925G18339电机G1319G12227G708G1972G1321G4622G4556G709的标G1946，G994驱动电G2399及驱动电G9316等G7092G1863。G15441G9994G19757转矩G994电G11925G9620G11925G4445G2289G6980成正比，G994G4462G21843转G4388G19400的G8680G19565有G1863，G1306过G1233采用减小G8680G19565，G3698加G9620G11925G4445G2289来提G20652G19757力矩是不可G2474的，这G7691G1262G17908成电机的发G9921及机G7812噪音。G708二G709步进电机动态指标及G7427语G726G20、步距G16294G12946G5242G726步进电机G8611转过一G1022步距G16294的实G19481G1552G994理G16782G1552的G16835差。用G11346G2010比G15932示G726G16835差G18步距G16294G13G2000G8。不同运行G6305G6980其G1552不同，G3247G6305运行G7114应在5G8G1055内，G1855G6305运行G7114应在G205G8以内。2、G3845步G726电机运转G7114运转的步G6980，不等于理G16782上的步G6980。G12228G1055G1038G3845步G22、G3845G16855G16294G726转G4388G21843G17736G13459G1571G12239G4462G4388G21843G17736G13459的G16294G5242，电机运转G5529G4396在G3845G16855G16294，由G3845G16855G16294G1147生的G16835差，采用细G2010驱动是不能G16311G1927的。4、G7380G3835空G17745G17227动G20069G10587G726电机在G7588种驱动形G5347、电G2399及G20081G4462电流G991，在不加G17139G17745的G5785G1929G991，能G3827直G6521G17227动的G7380G3835G20069G10587。5、G7380G3835空G17745的运行G20069G10587G726电机在G7588种驱动形G5347，电G2399及G20081G4462电流G991，电机不带G17139G17745的G7380G20652转速G20069G10587。G25、运行矩G20069G10317G5627G726电机在G7588种测G16809G7477件G991测得运行G1025输出力矩G994G20069G10587G1863系的G7366G13459G12228G1038运行矩G20069G10317G5627，这是电机G16844多动态G7366G13459G1025G7380G18337要的，也是电机G17885G6333的G7693本G1393G6466。电机一G7098G17885G4462，电机的G19757力矩G11842G4462，G13792动态力矩G2376不G9994，电机的动态力矩G2474G1927于电机运行G7114的G5191G3355电流G708G13792非G19757态电流G709，G5191G3355电流G17246G3835，电机输出力矩G17246G3835，G2375电机的G20069G10587G10317G5627G17246硬。要使G5191G3355电流G3835，G4625可能提G20652驱动电G2399，使采用小电感G3835电流的电机。G26、电机的G1861G6403G9869G726步进电机G3355有G3278G4462的G1861G6403G2318域，二、G3247相感应G4388G5347步进电机的G1861G6403G2318一G14336在G20G270G16250G83G83SG1055G19400G708步距G16294G20G17G27G5242G709G6122在400G83G83S左右G708步距G16294G10380G17G28G5242G709，电机驱动电G2399G17246G20652，电机电流G17246G3835，G17139G17745G17246轻，电机G1319G12227G17246小，G2029G1861G6403G2318G2533上G1571G12239，反G1055亦G9994，G1038使电机输出电矩G3835，不G3845步G2656G6984G1022系统的噪音降低，一G14336工作G9869G3355应G1571G12239G1861G6403G2318较多。G27、电机正反转控制G726当电机G13481组通电G7114序G1038G36G16G36G37G16G37G16G37G38G16G38G16G38G39G16G39G16G39G36G7114G1038正转，通电G7114序G1038毕业设计说明书（论文）第10页共43页G39G36G16G39G16G38G39G16G38G16G37G38G16G37G16G36G37G16G36G7114G1038反转。步进电机的G10317征如G991G726G20、一G14336步进电机的G12946G5242G1038步进G16294的G22G8G165G8，且不G12227G13059。2、步进电机外G15932允许的G7380G20652温G5242。步进电机温G5242过G20652首先G1262使电机的G11925G5627材料退G11925，G1186G13792导致力矩G991降乃至于G3845步，因此电机外G15932允许的G7380G20652温G5242应G2474G1927于不同电机G11925G5627材料的退G11925G9869G727一G14336来讲，G11925G5627材料的退G11925G9869都在摄氏G20G220G5242以上，有的甚至G20652G17810摄氏200G5242以上，G6164以步进电机外G15932温G5242在摄氏G270G16G280G5242完全正常。G22、步进电机的力矩G1262G19555转速的升G20652G13792G991降。当步进电机转动G7114，电机各相G13481组的电感G4570形成一G1022反G2533电动势G727G20069G10587G17246G20652，反G2533电动势G17246G3835。在G4439的作用G991，电机G19555G20069G10587G708G6122速G5242G709的G3698G3835G13792相电流减少，G1186G13792导致力矩G991降。4、步进电机低速G7114可以正常转动，G1306若G20652于一G4462速G5242就G7092G8873G2563动，并伴有啸叫声。步进电机有一G1022G6228G7427参G6980G726空G17745G2563动G20069G10587，G2375步进电机在空G17745G5785G1929G991能G3827正常G2563动的G14045G1926G20069G10587，如果G14045G1926G20069G10587G20652于该G1552，电机不能正常G2563动，可能发生丢步G6122堵转。在有G17139G17745的G5785G1929G991，G2563动G20069G10587应更低。如果要使电机G17810G2052G20652速转动，G14045G1926G20069G10587应该有加速过程，G2375G2563动G20069G10587较低，G9994后按一G4462加速G5242升G2052G6164希望的G20652G20069G708电机转速G1186低速升G2052G20652速G709。步进电动机以其显著的G10317G9869，在G6980G4395化制G17908G7114代发挥着G18337G3835的用途。伴G19555着不同G6980G4395化G6228G7427的发G4649以及步进电机本G17535G6228G7427的提G20652，步进电机G4570G1262在更多的领域得G2052应用。212A6A7A8A9A10A11A12A13A14步进电机的工作就是步进转动，其功用是G4570G14045G1926电G1461G2507G2476G6454G1038相应的G16294G1313G12239G6122是直G13459G1313G12239，就是G13485一G1022G14045G1926G1461G2507，电动机转动一G1022G16294G5242G6122是前进一步。步进电机的G16294G1313G12239G18339G994G14045G1926G6980成正比，G4439的转速G994G14045G1926G20069G10587G11FG12成正比，在非G17241G17745的G5785G1929G991，电机的转速、停止的G1313置G2494G2474G1927于G14045G1926G1461G2507的G20069G10587G2656G14045G1926G6980，G13792不G2475G17139G17745G2476化的G5445G2721，G2375G13485电机加一G1022G14045G1926G1461G2507，电机G2029转过一G1022步距G16294。如G991G6164示的步进电机G1038一G3247相步进电机，采用单极G5627直流电G9316供电。G2494要G4557步进电机的各相G13481组按G2524适的G7114序通电，就能使步进电机步进转动。图G20是该G3247相反应G5347步进电机工作原理示G5859图。毕业设计说明书（论文）第11页共43页A15A16A17A18A19A20A21A22A23A24A21A22A25A26A15开始G7114，开G1863G54G37G6521通电G9316，G54G36、G54G38、G54G39断开，G37相G11925极G2656转G43880、G22G2507G21843G4557齐，同G7114，转G4388的G20、4G2507G21843就G2656G38、G39相G13481组G11925极G1147生错G21843，2、5G2507G21843就G2656G39、G36相G13481组G11925极G1147生错G21843。当开G1863G54G38G6521通电G9316，G54G37、G54G36、G54G39断开G7114，由于G38相G13481组的G11925力G13459G2656G20、4G2507G21843G1055G19400G11925力G13459的作用，使转G4388转动，G20、4G2507G21843G2656G38相G13481组的G11925极G4557齐。G137920、G22G2507G21843G2656G36、G37相G13481组G1147生错G21843，2、5G2507G21843就G2656G36、G39相G13481组G11925极G1147生错G21843。G1393G8437G12879推，G36、G37、G38、G39G3247相G13481组轮流供电，G2029转G4388G1262沿着G36、G37、G38、G39G7053G2533转动。单G3247G6305、双G3247G6305G994G1855G6305工作G7053G5347的电G9316通电G7114序G994G8886形G2010G2047如图2G162G6164示G726A15A16A17A16A21A22A23A24A27A28A29A30A31A32A15毕业设计说明书（论文）第12页共43页213A6A7A8A9A10A33A34A35A36A37现在比较常用的步进电机G2265G6336反应G5347步进电机G708VRG709、G8716G11925G5347步进电机G708PMG709、混G2524G5347步进电机G708HG37G709G2656单相G5347步进电机等。反应G5347步进电动机采用G20652导G11925材料G7512成G21843状转G4388G2656G4462G4388，其G13479G7512简单，生G1147成本低，步距G16294可以做的相当小，一G14336G1038G989相，可实现G3835转矩输出，步进G16294一G14336G1038G20G175G5242，G1306噪声G2656G6403动都很G3835。反应G5347步进电机的转G4388G11925路由G17731G11925材料制成，G4462G4388上有多相励G11925G13481组，G2045用G11925导的G2476化G1147生转矩，G1306动态G5627能相G4557较差。G8716G11925G5347步进电机转G4388采用多G11925极的圆筒形的G8716G11925铁，在其外侧配置G21843状G4462G4388。用转G4388G2656G4462G4388G1055G19400的吸引G2656排斥力G1147生转动，G4439的出力G3835，动态G5627能好，G1306步距G16294一G14336比较G3835。一G14336G1038两相，转矩G2656G1319G12227较小，步进G16294一G14336G1038G26G175G5242G6122G205G5242。混G2524G5347步进电机是指混G2524了G8716G11925G5347G2656反应G5347的G1260G9869。G4439又G2010G1038两相G2656五相G726两相步进G16294一G14336G1038G20G17G27G5242G13792五相步进G16294一G14336G10380G17G262G5242。这种步进电机的应用G7380G1038广泛，G4439是PMG2656VR的复G2524G1147G2709，其转G4388采用G21843状的稀土G8716G11925材料，G4462G4388G2029G1038G21843状的G12373G17227G13479G7512。此G12879电机综G2524了反应G5347G2656G8716G11925G5347两者的G1260G9869，步距G16294小，出力G3835，动态G5627能好，是G5627能较好的一G12879步进电动机，在计G12651机相G1863的设备G1025多用此G12879电机。步进电机有步距G16294G708涉及G2052相G6980G709、G19757转矩、及电流G989G3835要素组成。一G7098G989G3835要素G11842G4462，步进电机的型G2507便G11842G4462G991来了。G20、步距G16294的G17885G6333电机的步距G16294G2474G1927于G17139G17745G12946G5242的要G8726，G4570G17139G17745的G7380小G2010辨G10587G708当G18339G709G6454G12651G2052电机G17736上，G8611G1022当G18339电机应走多少G16294G5242G708G2265G6336减速G709。电机的步距G16294应等于G6122小于此G16294G5242。G11458前市场上步进电机的步距G16294一G14336有0G17G22G25G5242G180G17G262G5242G708五相电机G709、0G17G28G5242G18G20G17G27G5242G708二、G3247相电机G709、G20G175G5242G18G22G5242G708G989相电机G709等。2、G19757力矩的G17885G6333步进电机的动态力矩一G991G4388很难G11842G4462，我们往往先G11842G4462电机的G19757力矩。G19757力矩G17885G6333的G1393G6466是电机工作的G17139G17745，G13792G17139G17745可G2010G1038惯G5627G17139G17745G2656摩擦G17139G17745二种。单一的惯G5627G17139G17745G2656单一的摩擦G17139G17745是不G4396在的。直G6521G17227动G7114G708一G14336由低速G709G7114二种G17139G17745G3355要考虑，加速G17227动G7114G1039要考虑惯G5627G17139G17745，恒速运行进G2494要考虑摩擦G17139G17745。一G14336G5785G1929G991，G19757力矩应G1038摩擦G17139G17745的2G16G22倍内好，G19757力矩一G7098G17885G4462，电机的机座及长G5242便能G11842G4462G991来G708G1972G1321G4622G4556G709。G22、电流的G17885G6333毕业设计说明书（论文）第13页共43页G19757力矩一G7691的电机，由于电流参G6980不同，其运行G10317G5627差G2047很G3835，可G1393G6466矩G20069G10317G5627G7366G13459图，判断电机的电流G708参考驱动电G9316、及驱动电G2399G709。4、力矩G994功G10587G6454G12651步进电机一G14336在较G3835G14551G3272内G16855速使用、其功G10587是G2476化的，一G14336G2494用力矩来G15925G18339，力矩G994功G10587G6454G12651如G991G726PG32MG322G81G18G250PG322G81MG18G250其PG1038功G10587单G1313G1038瓦，G1038G8611秒G16294速G5242，单G1313G1038弧G5242，G81G1038G8611G2010钟转速，MG1038力矩单G1313G1038牛顿米PG322FMG18400G11半步工作G709其G1025FG1038G8611秒G14045G1926G6980G708简G12228PPG54G70922步进电机驱动系统介绍221A38A39A40A41A42A43A44A45A46A47步进电机不能直G6521G6521G2052交直流电G9316上工作，G13792G5529须使用专用设备步进电机驱动G3132G17步进电机驱动系统的G5627能，除G994电机本G17535的G5627能有G1863外，也在很G3835程G5242上G2474G1927于驱动G3132的G1260劣。典型的步进电机驱动系统是由步进电机控制G3132、步进电机驱动G3132G2656步进电机本G1319G989G18108G2010组成。步进电机控制G3132发出步进G14045G1926G2656G7053G2533G1461G2507，G8611发一G1022G14045G1926，步进电机驱动G3132驱动步进电机转G4388旋转一G1022步距G16294，G2375步进一步。步进电机转速的G20652低、升速G6122降速、G2563动G6122停止都完全G2474G1927于G14045G1926的有G7092G6122G20069G10587的G20652低。控制G3132的G7053G2533G1461G2507G1927G4462步进电机的顺G7114针G6122逆G7114针旋转。通常，步进电机驱动G3132由逻辑控制电路、功G10587驱动电路、G1457护电路G2656电G9316组成。步进电机驱动G3132一G7098G6521G6922G2052来自控制G3132的G7053G2533G1461G2507G2656步进G14045G1926，控制电路就按预先设G4462的电机通电G7053G5347G1147生步进电机各相励G11925G13481组导通G6122截止G1461G2507。控制电路输出的G1461G2507功G10587很低，不能提供步进电机G6164G19668的输出功G10587，G5529须进行功G10587放G3835，这就是步进电机驱动G3132的功G10587驱动G18108G2010。功G10587驱动电路G2533步进电机控制G13481组输入电流，使其励G11925形成空G19400旋转G11925场，驱动转G4388运动。G1457护电路在出现短路、过G17745、过G9921等故障G7114迅速停止驱动G3132G2656电机的运行。毕业设计说明书（论文）第14页共43页222A48A49A50A51A52A53A54A50A55A56A57步进电机各相G13481组都是在铁心上的铜G13459G3292，电阻G2656电感是电机相G13481组的两G1022G3278有属G5627，电机的G5627能G2656这两G1022因素密切相G1863。G13481组通电G7114，电感使G13481组电流上升速G5242G2475G2052限制，因此G5445G2721电机G13481组电流的G3835小。G13481组G13459G3292的电阻是电机温升G2656电能损耗的G1039要因素。A58A59A60A61A62A63A60A62A64A65A66A62A67A68A69A62A70A71A72步进电机的相G13481组可以等效G1038一G1022电感一电阻串联电路。图2G16G22G15932G7138了一G1022电感一电阻电路的电G8680G10317G5627。在TG320G7114刻，电G2399V施加G2052该电路上G7114，电路G1025的电流G2476化G16280律G1038IG11TG12G32VG11G20G16EA73A74A75A76A77G12G18R通电瞬G19400G13481组电流上升速G10587G1038G71G76G110G12G18G71TG32VG18T经过一段G7114G19400，电流G17810G2052G7380G3835G1552IA78A79A80G32VG18RLG18RG4462G1053G1038该电路的G7114G19400常G6980，是电路G1025的电流G17810G2052G7380G3835电流IA78A79A80的G25G22G8G6164G19668要的G7114G19400。在TG32TG7114刻，电路断开G994直流电G2399G9316V的G17842G6521，并且短路，电路G1025的电流以初始速G10587一VG18L开始G991降，电流G2476化G16280律G1038毕业设计说明书（论文）第15页共43页IG11TG12G32VEA73A74A81A75A73A75A82A83A76A77G18R不同G20069G10587的矩形G8886电G2399施加G2052该电路上，电流G8886形如图G22G162G6164示。低G20069G7114电流能G3827G17810G2052G7380G3835G1552G11G68G12G30当矩形G8886G20069G10587上升G17810G2052G7588一G1032G11040G20069G1