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工业机器人的运动规划及编程.ppt工业机器人的运动规划及编程.ppt

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第六章工业机器人的运动规划及编程本章涉及工业机器人技术的三个重要内容,即轨迹规划和机器人语言以及机器人离线编程系统。轨迹规划是指根据作业任务要求,确定轨迹参数并实时计算和生成运动轨迹。它是工业机器人控制的依据,所有控制的目的都在于精确实现所规划的运动,机器人具有可编程功能,因此需要用户和机器人之间的接口。为了提高编程效率,出现了机器人编程语言,它以一种通用的方式解决了人一机通讯问题;机器人离线编程系统是利用计算机图形学,建立机器人编程环境,从而可以脱离机器人工作现场进行编程的系统。由于不占用机动时间,提高了设备利用率。而且由于离线编程本身就是CAD/CAM一体化的组成部分,有时可以直接利用CAD数据库的信息,大大减少了编程时间,提高了编程水平。)来描述。这种描述方法不仅符合机器人用户考虑问题的思路,而且有利于描述和生3!A的运动轨迹。?!:1~;精精工具坐标系相对于工作坐标系的运动!来描述作业路径,是一种通用的作业描述方法。它把作业路径的描述与具体的机器人、手爪或工具分离开来,形成了模型化的作业描述方法。从而使这种描述既适用于不同的机器人,也适用于同一机器人上装夹不同规格的工具。有了这种描述方法,我们就可以把如图6-2所示的机器人从初始状态运动到终止状态的作业,看作是工具坐标系从初始位置{丁。}变化到终止位置{r川的坐标变换。显然,这种变换与具体机器人无关。一般情况下,这种变换包含了工具坐标系的位置和姿态的变化。
编号:201311180811559684    类型:共享资源    大小:103.00KB    格式:PPT    上传时间:2013-11-18
  
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