2.1认识ABB工业机器人示教器

1、第二章ABB工业机器人的基础操作知识2.1认识ABB工业机器人不教器操作工业机器人，就必须和机器人示教器进行打交道，这一节主要了解机器人示教器的操作。示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置以及监控的手持装置，也是最常打交道的机器人控制装置。ABB示教器主要组成如图所示（a背面，b正面）连接电缆使能器按钮触摸屏用笔示教器复位按钮(a)触摸屛快捷键单元手动操作 摇杆用USB接-=-:=.1认识abb工业机器人示教2.1.1设定示教器的显示语言示教器出厂时，默认的显示语音是英语，为了更方便操作, 下面介绍把显示语音设定为中文的操作步骤00第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单Ms

2、nvelGuerd Mop5yieem6 (fMJL7CbPMKXWOW)StoP*d (Speed lOO1)HotEdltInputs 许nd OutputsJoggingProduction WindowProgram FditorProgram DataBackup and RestoreChbmtiov)Control PanelEvnt LogFtRxPendnt Fxplorr尸 Log Off Default User第2步:选择Control Panel oManualF Ecrit 6 (ESOL7 C6PX OCYM OMGuard Stoo13“ 10OXConm-w&

3、ntCustomizes live displaySupervisianFl exPendantLanguageProcjKeysDate and TimeDiagnosticsConfigura t ionTouch ScreenMotion Supervision and Execution SettingsConfigures the Flex Pendant systemConfigures Most Common I/OsigialsSets current langmageConfigures programmable keysSets date and time for the

4、robot controllerSystem DiagnosticsConfigures srystein paronietersCalibrates the touch screen第3步：选择Language中的Chinese。Guard StopStopped (Speed 100%)Manual5T3tcm6 (E SCL7C PX KXYMO N)(S Control Panel - LanguageCurrent language:EnglishInstalled Langua*ges /Ito 6 of 20Chinese！一一案+-CzediDanish Dutch Engli

5、sh FinnishOKb Product on I . Control.VindcL. I 严 p.ane第4步：单击OK,系统重新启动。I三5 % Control Panel - LanguageManualGuard StopSyste m 6 (ESCL7C6PXKXYMO N)Stopped (Speed 100%)Restart FlexPendantCurrpnt IIn order to change the language the FlexPendant must be restarted.Installed LeChineDanisThe Virtual FlexPend

6、ant will now be closed. You need to restart it the usual way, by pressing the Virtual FlexPendant button. Do you want to proceed?1 to 6 of 20FinnisOKCancelProduction WindowControl 尸 Panel第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。A控制面板手为Syst6 CESCL7C6PXKSTMDK)：!到二0共10名称自定文显示器圜监控动作监控和执行设置Fl exPendant过1配置FlexPendant系统喜工/o81

7、常用I/O信号语言设置当前语言ProgKeys配置可编程按键旨恳日期和时间设置机器人控制器的日期和时间叫2诊断系统诊斷KS系统羽尊触摸屏校准触摸屏2.1.2设定示教器的显示语言为了方便进行文件的管理和故障的查阅与管理，在进行机器人操作之前要将机器人系统的时间设定为本地区的时间, 具体操作步骤：第1步：在主菜单页面下，单击ABB主菜单下拉菜单。电机开启三停止（逹奁100?手珀SyctorG BOD 1金BOD 1金slgxos詹aHot Edit输入输出手动删自动生产窗口程序编辑器程序嘶夕sNfe备优与恢复校准控制面板事件日志Fl exPendant资源管理器系统信息）共10BOD 1金BOD

8、1金注销Default UserQ重新启动BOD 1金BOD 1金BOD 1金第2步：选择控制面板，选择日期与时间栏。自定义显示器监控动作监控和执俶臣Fl erPmdant配 FleiPcndant 系统亭I/O语言 罷 PxoKKey s 魄日期和时间侶诊斯 也配胃 母MO配賢常用I/O信号设置当前语言配过可编程械设首机器入控制器的H期和时间配苦系统参数第3步：对时间和日期进行设定，时间和日期修改完成后 ,单击确定，完成机器人时间和日期的设定。RM Silt H Knnunl T i rTie ZoneI IB JHHH年月日ZH分钟20161311429+十 +kot k第4步：单击OK,

9、系统重新启动。ROB_1坊签IROB_1坊签II三5 % Control Panel - LanguageManualGuard StopSyste m 6 (ESCL7C6PXKXYMO N)Stopped (Speed 100%)ROB_1坊签ICurrpnt IRestart FlexPendantIn order to change the language the FlexPendant must be restarted.ROB_1坊签IROB_1坊签IInstalled LeChineDanisFinnisProduction WindowThe Virtual FlexPend

10、ant will now be closed. You need to restart it the usual way, by pressing the Virtual FlexPendant button. Do you want to proceed?OK1 to 6 of 20CancelControl 尸 PanelROB_1坊签I第5步：重启后，系统自动切换到中文模式。A控制面板手为Syst6 CESCL7C6PXKSTMDK)：!到二0共10名称自定文显示器圜监控动作监控和执行设置Fl exPendantBP-W FlexPendant 系统喜工/o81常用I/O信号语言设置当前

11、语言ProgKeys配置可编程按键旨恳日期和时间设置机器人控制器的日期和时间叫2诊断系统诊斷KS系统羽尊触摸屏校准触摸屏2.1.3正确使用使能器按钮使能按钮位于示教器手动操作摇杆的右侧，如图2-2所示, 机器人工作时，使能按钮必须在正确的位置，保证机器人各 个关节电机上电。图2-2示教器使能按钮操作者应用左手四个手指进行操作，如图23所示匚图2-3示教器操作方式使能按钮分两档，见图22,在手动状态下，第一档按下去, 机器人将处于电动机开启状态，如图24所示。外观自定义显示署监控动作监控和执佩濟I/O电机开启状态4IVF.8csls iomFlcxPendant日朋和时间诊ffi口触模屏配适rlcxPcadant系统配苴常用I/O信号设査当前语言配査可编程按键设忑痕人控制器的日期和时间校准腔換屏系统诊浙配置系统参数图24示教器电机开启当第二档按下去，机器人就应该处于防护装置停止状态，如图25所示o防护装置停止状态”f (BsaobnsmciW 18VHotXdit入出手动