版权说明:本文档由用户提供并上传,收益归属内容提供方,若内容存在侵权,请进行举报或认领
文档简介
机器人静力学和雅克比实验实验(4)机器人机器人静力学和雅克比实验1)理解机器人角速度的相关概念;2)对构建的机器人进行速度分析;3)了解和熟悉机器人雅克比矩阵的含义,4)能够使用simulink构建机器人仿真模型。二、雅克比矩阵图1机器人雅克比矩阵在机器人学中,通常使用雅克比将关节速度与操作臂末端的笛卡尔在matlab工具箱中,求取机器人雅克比矩阵函数为,在matlab工具相中对应函数为,在matlab工具箱中,对应的RPY的雅克比速度映射函数,该函数为从RPY角速度到角速度的雅克比变换函数。即上式中的。在matlab工具箱中,对应的ZYZ欧拉角的雅克比速度映射函数,>>eul2jac,,ans=000对应书中p113页中公式(5-41和5-42)。综上可得到解析型雅克比,三、基于simulink的机器人仿真模型建立,要求机器人末端以一定1)新建simulink模型文件,保存为testrobotJ;2)在命令窗口中键入roblocks,调出机器人library库;4)在新建的simulink模型文件中,从机器人库和simulink库中查找相应的函数模型按给定例子搭建;simulink/Discretesimulink/DiscreteDiscreteTimesimulink/Discretefunctions/matricesandLinearAlgebra/matrixOperationssimulink/User-DefinedFunctionsmatlabfunctionsimulink/MathOperationsroblocks/RobotGraphicsDSPSystemToolbox/Mathroblocks/Kinematicssimulink/Sources图仿真系统中各模块对应的simulink库名上面仿真中的模块所在的库:图关节伺服单元(jointservo)和常量所在库图输出(out)和matlab自定义函数库(matlabfunction)图矩阵多通道库各模块的参数设置如下图:5)命令窗口中运行mdl_puma560;6)运行建立的模型testrobotJ;110.553yz02110.50XPuma5600.5YZx460四、实验内容(1)用simulink建立如下图所示的机器人仿真模型,机器人模型为puma560,可以直接使用机器人库提供的puma机器人模型,并进行观测分析,并且描述仿真模型的过程和功能。Circle模型Circle模型先如上图构建,然后选中Circle中所有的模块,点击右键出现菜单,选择Creatsubsystemfromselection.然后点击上图中subsystem右键,点击mask->CreatMask…然后在subs
温馨提示
- 1. 本站所有资源如无特殊说明,都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
- 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等,如果需要附件,请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
- 3. 本站RAR压缩包中若带图纸,网页内容里面会有图纸预览,若没有图纸预览就没有图纸。
- 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
- 5. 人人文库网仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑,并不能对任何下载内容负责。
- 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容,请与我们联系,我们立即纠正。
- 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。
最新文档
- RB/T 113-2023能源管理体系氯碱和电石企业认证要求
- 传输管道工程安全操作规程
- 肾移植前后注意事项有哪些
- 关于积极向上的团队口号
- 调换公寓申请书范文
- 小学融合教育的论文题目
- 一对一教育培训公司协议书经典版
- 贝展新材料建设年产60000吨萤石球加工项目环评可研资料环境影响
- 振动位移传感器检定规程
- 砖胎膜砌筑安全技术交底
- 2024年嫩江市自来水有限责任公司招聘笔试参考题库附带答案详解
- 2024-2030年中国智慧灯杆行业发展状况与投资效益预测报告
- 2024年《纪律处分条例》应知应会模拟测试及答案三
- (2024)保密观在线培训单位知识题库附含参考答案
- 广东省东莞市石碣镇市级名校2024届中考历史最后一模试卷含解析
- 江西师范大学研究生院招考聘用高频考题难、易错点模拟试题(共500题)附带答案详解
- 广东省东莞市横沥爱华校2024届中考试题猜想化学试卷含解析
- 影视剪辑技术(山东联盟)智慧树知到期末考试答案2024年
- 《电力大件运输规范》
- 古诗《风》ppt课件.ppt
- 测试需求说明书(模板).doc
评论
0/150
提交评论