《变电站机器人巡检系统验收规范》

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DL

中华人民共和国电力行业标准

DL/TXXXXX—XXXX

变电站机器人巡检系统验收规范

Acceptancespecificationforroboticinspectionsysteminsubstation

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（征求意见稿）

XXXX-XX-XX发布XXXX-XX-XX实施

国家能源局发布

前  言

本标准依据GB/T1.1-2009给出的规则起草。

本标准由中国电力企业联合会提出并归口。

本标准主要起草单位：

本标准参加起草单位：

本标准主要起草人：

变电站机器人巡检系统验收规范

1范围

本标准规定了变电站机器人巡检系统的验收内容及标准、验收流程、验收要求。

本标准适用于变电站机器人巡检系统的验收工作。

2规范性引用文件

下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。

凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

DL/T664带电设备红外诊断技术应用导则

GA/T367—2001视频安防监控系统技术要求

3术语和定义

下列术语和定义适用于本文件。

3.1

变电站巡检机器人robotforthesubstationinspection

由移动载体、通信设备和检测设备等组成，采用遥控或全自主运行模式，用于变电站设备巡检作业

的移动巡检装置（以下简称机器人）。

3.2

变电站机器人监控系统roboticmonitoringandcontrolsysteminsubstation

由变电站机器人本地监控系统和远程监控系统组成，用于监控变电站巡检机器人运行的计算机系统

（以下简称监控系统）。

3.3

变电站机器人本地监控系统localroboticmonitoringandcontrolsysteminsubstation

由监控主机、通信设备、监控分析软件和数据库等组成，安装于变电站本地用于监控变电站巡检机

器人运行的计算机系统（以下简称本地监控系统）。

3.4

变电站机器人远程监控系统remoteroboticmonitoringandcontrolsysteminsubstation

安装于运维班驻地等场所，用于监控多个变电站巡检机器人的计算机系统（以下简称远程监控系统）。

3.5

机器人室robotroom

变电站巡检机器人完成自主充电的场所。

4验收内容及标准

变电站机器人巡检系统验收内容主要包括技术资料完整性、信息安全指标、性能指标、机器人监控

系统应用、施工质量、售后服务、巡检覆盖率和表计数字识别率，但不局限于以上部分。

变电站机器人巡检系统设备巡检点设置参见附录A，具体验收标准参照附录B执行。

5验收流程

5.1施工单位自验收

5.1.1变电站机器人巡检系统在安装、调试完成后由施工单位进行自验收。

5.1.2施工单位自验收时应根据招标文件协议进行验收，确保满足变电站机器人巡检系统的各项技术

要求。

5.1.3施工单位自验收合格后，填写自验收报告，向设备运维管理单位提出验收申请。自验收报告参

照附录C格式执行。

5.2运维单位预验收

5.2.1设备运维管理单位在接到施工单位验收申请后一周内组织验收，验收前，由施工单位准备验收

报告（现场施工记录资料、调试报告、定位测试记录、巡检点问题统计表、红外测温报告、培训记录报

告、信息安全检测报告），验收时，由设备运维管理单位组织验收对验收报告现场核对，确认验收报告

的合法性和准确性，应对系统功能、设备性能、运行数据及分析结果进行记录，确认变电站机器人巡检

系统符合产品技术文件和工程设计和相应标准规范要求，并参照本规范及相应的验收评价表（附录B）

逐项验收，填写预验收报告（附录D）。

5.2.2预验收报告内容应包括：变电站机器人巡检系统基本情况介绍，技术资料完整性、信息安全指

标、性能指标、机器人监控系统应用、施工质量、售后服务、巡检覆盖率和表计数字识别率七方面验收

情况，存在的问题及整改意见等。

5.2.3施工单位根据预验收记录及预验收报告在周期内进行整改，并填写验收整改记录。验收问题整

改记录参照附录E格式执行。

5.3试运行

5.3.1变电站机器人巡检系统通过预验收后应进行不少于一个月的试运行，对变电站机器人巡检系统

的功能正确性、运行可靠性、数据准确性进行考核，并填写每周试运行记录。

5.3.2试运行合格后，由设备运维管理单位向省（自治区、直辖市）电力公司提出交接验收申请。

5.3.3试运行期间，机器人巡视不能代替正常的人工巡视。试运行记录参照附录F格式执行。

5.4交接验收

5.4.1省（自治区、直辖市）电力公司在接到设备运维管理单位验收申请后一周内组织交接验收，对

变电站机器人巡检系统的各项功能和技术要求进行确认，合格后向上级单位报送验收报告。

5.4.2验收报告内容应包括：变电站机器人巡检系统基本情况介绍，技术资料完整性、安全性能指标、

性能指标、机器人监控系统应用、施工质量、售后服务、巡检覆盖率和表计数字识别率七方面验收情况，

存在的问题及整改意见等。验收报告参照附录G格式执行。

6验收要求

6.1各级单位应依据验评价表逐台设备，逐个项目验收，逐站填写验收报告。

6.2验收应采用资料审查、监控系统核查、现场测试等方式逐项进行核实和测试，验收过程要全程录

像，并存档。

6.3变电站机器人巡检系统各项指标应满足验收评价表要求，机器人对变电站室外设备的巡视覆盖率、

设备表计数字识别率达到100%。各施工单位对验收中发现的问题应立即进行整改，直至验收合格。

6.4机器人信息安全验收与机器人验收同步开展。

附录A

（资料性附录）

变电站机器人巡检系统设备巡检点

A.1标准巡检点位配置原则

巡检点位库设备类型包括：油浸式变压器(电抗器)、断路器、组合电器、隔离开关、开关柜、电流互感器、电压互感器、避雷器、并联电容器、干式电

抗器、母线及绝缘子、穿墙套管、电力电缆、消弧线圈、高频阻波器、耦合电容器、高压熔断器、接地装置、端子箱及检修电源箱、站用变压器、站用交流

电源系统、站用直流电源系统、设备构架、辅助设施、土建设施、独立避雷针、串联补偿装置、中性点隔直（限直）装置等28类。

识别类型包括：表计读取、位置状态识别、设备外观查看（数据自动判断）、设备外观查看（可见光图片保存）、红外测温、声音检测6类。

数据保存类型包括：红外+可见光图片、可见光图片、音视频3类。

红外测温发热类型包括：电流致热型、电压致热型2类。

A.2巡检点位设置原则

所有表计类均需设点，并可识别实际结果。

所有存在位置状态变化的设备均应设点，并可识别位置状态。

所有设备外观均应设点，包括户外机构箱、端子箱等，并保证清晰度、完整度，必要时可增加取点。如主变元件较多，应对所有元件单独设点。注油设

备应对地面设点。根据设备实际，设备外观查看可分为可识别（包括主变呼吸器硅胶，端子箱、机构箱箱门等）以及不可识别。

巡检点需覆盖全站挂空情况，以监测挂空异物。

充油设备应拍摄地面高清图像，以记录漏油情况。

所有电气设备以及设备接头均需设点进行红外测温，保证点位清晰度、完整度，并可识别设备以及接头温度。

柱形设备需至少2个方向进行高清外观拍摄和红外测温，测温点总数不少于2个，且方向不同。

主变、电抗器、电容器等方形大型设备，单侧测温不能完整覆盖，巡检时至少从3个方向进行高清外观拍摄和红外测温，以保证各方向均能覆盖。

为保证测温精确性和快速性，可采用红外普测和精确测温相结合。

主变声音检测应设多点，结合整体巡检过程中进行，保证各方位的声音检测。对于全站一次设备外观必须遵循360º无死角、全覆盖原则。

变电站机器人巡检系统设备巡检点见表A.1—表A.28。

7

表A.1油浸式变压器（电抗器）

序号小类设备点位名称识别类型表计类型发热类型保存类型

1油浸式变压器（电抗器）本体油浸式变压器（电抗器）全景红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

2油浸式变压器（电抗器）本体油浸式变压器（电抗器）地面油污全景设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

3油浸式变压器（电抗器）本体油浸式变压器（电抗器）本体油位表计读取油位表—可见光图片

4油浸式变压器（电抗器）本体油浸式变压器（电抗器）油温表表计读取温度表—可见光图片

5油浸式变压器（电抗器）本体油浸式变压器（电抗器）绕组油温表表计读取温度表—可见光图片

6油浸式变压器（电抗器）本体油浸式变压器（电抗器）绕组温度计匹配计设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

7油浸式变压器（电抗器）本体油浸式变压器（电抗器）噪声采集声音检测——音视频

8油浸式变压器（电抗器）本体铁芯、夹件、瓷瓶设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

9油浸式变压器（电抗器）本体端子箱油浸式变压器（电抗器）本体端子箱门开合设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

10油浸式变压器（电抗器）油枕油浸式变压器（电抗器）油枕全景红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

11油浸式变压器（电抗器）瓦斯继电器油浸式变压器（电抗器）瓦斯继电器设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

12油浸式变压器（电抗器）断流阀油浸式变压器（电抗器）断流阀设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

13油浸式变压器（电抗器）呼吸器油浸式变压器（电抗器）呼吸器设备外观查看（数据自动判断）——可见光图片

14油浸式变压器（电抗器）有载油浸式变压器（电抗器）有载油位表计读取油位表—可见光图片

15油浸式变压器（电抗器）有载油浸式变压器（电抗器）有载调压档位表表计读取档位表—可见光图片

16油浸式变压器（电抗器）有载过滤装置柜油浸式变压器（电抗器）有载过滤装置柜设备外观查看（可见光图片保存）—可见光图片

17油浸式变压器（电抗器）冷却系统油流继电器表计读取油位表—可见光图片

18油浸式变压器（电抗器）冷却系统油浸式变压器（电抗器）散热片设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

19油浸式变压器（电抗器）冷却系统油浸式变压器（电抗器）冷却器风扇设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

油浸式变压器（电抗器）消防注氮管路油浸式变压器（电抗器）消防注氮管路设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

油浸式变压器（电抗器）冷却器控制箱油浸式变压器（电抗器）冷却器控制箱门开合设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

油浸式变压器（电抗器）排油注氮控制箱油浸式变压器（电抗器）排油注氮控制箱门开合设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

8

油浸式变压器（电抗器）智能控制柜油浸式变压器（电抗器）智能控制柜门开合设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

油浸式变压器（电抗器）排油注氮阀油浸式变压器（电抗器）排油注氮阀设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

油浸式变压器（电抗器）潜油泵油浸式变压器（电抗器）潜油泵设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

油浸式变压器（电抗器）气体在线监测仪油浸式变压器（电抗器）气体在线监测仪设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

油浸式变压器（电抗器）导气管油浸式变压器（电抗器）导气管设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

油浸式变压器（电抗器）油流继电器油位油浸式变压器（电抗器）油流继电器油位设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

油浸式变压器（电抗器）套管瓷瓶油浸式变压器（电抗器）套管瓷瓶红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

油浸式变压器（电抗器）套管油位油浸式变压器（电抗器）套管油位表计读取油位表—可见光图片

油浸式变压器（电抗器）套管引线接头油浸式变压器（电抗器）套管引线接头红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

油浸式变压器（电抗器）套管引流线油浸式变压器（电抗器）套管引流线红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

油浸式变压器（电抗器）套管油位油浸式变压器（电抗器）套管油位表计读取油位表—可见光图片

油浸式变压器（电抗器）套管末屏油浸式变压器（电抗器）套管末屏红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

油浸式变压器（电抗器）套管电流互感器端

油浸式变压器（电抗器）套管电流互感器端子盒红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）——红外+可见光图片

子盒

油浸式变压器（电抗器）中性点套管电流互感器端

油浸式变压器（电抗器）中性点套管红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）——红外+可见光图片

子盒

油浸式变压器（电抗器）中性点接地隔离开

45中性点接地隔离开关位置状态识别——可见光图片

关

46油浸式变压器（电抗器）中性点放电间隙中性点放电间隙红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

47油浸式变压器（电抗器）中性点避雷器中性点避雷器设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

48油浸式变压器（电抗器）中性点避雷器油浸式变压器（电抗器）中性点避雷器泄漏电流表表计读取泄漏电流表—可见光图片

49油浸式变压器（电抗器）穿墙套管油浸式变压器（电抗器）穿墙套管红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

油浸式变压器（电抗器）油色谱在线监测装油浸式变压器（电抗器）油色谱在线监测装置柜门

50设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

置柜开合

9

油浸式变压器（电抗器）油色谱在线监测装

51油浸式变压器（电抗器）油色谱在线监测装置接头设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

置柜

…

表A.2断路器

序号小类设备点位名称识别类型表计类型发热类型保存类型

1断路器本体断路器液压表表计读取液压表—可见光图片

2断路器本体断路器本体（全景）红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

4断路器本体断路器加热带红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）——红外+可见光图片

5断路器本体断路器接地引下线设备外观查看——可见光图片

6断路器断路器SF6压力表表计读取SF6压力表—可见光图片

7断路器断路器分合闸指示位置状态识别——可见光图片

8断路器断路器储能指示位置状态识别——可见光图片

9断路器断路器拐臂位置设备外观查看（数据自动判断）——可见光图片

10断路器断路器线路侧引线接头红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

11断路器端子箱断路器端子箱门开合设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

…

表A.3组合电器

序号小类设备点位名称识别类型表计类型发热类型保存类型

10

1组合电器本体组合电器本体（全景）红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

2组合电器本体组合电器本体伸缩节(全景）红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

3组合电器本体组合电器接地引下线红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

4组合电器SF6压力表SF6压力表——可见光图片

5组合电器防爆装置组合电器防爆装置设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

6组合电器断路器组合电器断路器分合闸指示位置状态识别——可见光图片

7组合电器隔离开关组合电器隔离开关分合闸指示位置状态识别——可见光图片

8组合电器开关接地隔离开关组合电器开关接地隔离开关分合闸指示位置状态识别——可见光图片

避雷器泄漏电流表

9组合电器避雷器表计读取泄漏电流表—可见光图片

（包括动作次数和泄漏电流）

10组合电器避雷器组合电器避雷器在线检测仪设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

11组合电器套管组合电器套管瓷瓶红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

12组合电器套管组合电器套管引线接头红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

13组合电器套管组合电器套管引流线红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

14组合电器套管组合电器套管均压环红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

15组合电器套管组合电器套管末屏红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

…

表A.4隔离开关

序号小类设备点位名称识别类型表计类型发热类型保存类型

1隔离开关本体隔离开关本体（含均压环、瓷瓶）（全景）红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

11

2隔离开关本体隔离开关本体机械闭锁设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

3隔离开关隔离开关分合闸状态位置状态识别——可见光图片

4隔离开关隔离开关导电臂及触头（全景）红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

5隔离开关隔离开关引线接头红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

6隔离开关隔离开关分合闸状态位置状态识别——可见光图片

7隔离开关隔离接地刀闸分合闸状态位置状态识别——可见光图片

8隔离开关机构箱隔离开关机构箱（含传动连杆）设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

…

表A.5开关柜

序号小类设备点位名称识别类型表计类型发热类型保存类型

1开关柜开关柜（全景）红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

3开关柜断路器分、合位置位置状态识别——可见光图片

4开关柜手车试验、检修位置位置状态识别——可见光图片

保护外观（包括指示灯、压板、空开、切换开关，

5开关柜位置状态识别——可见光图片

按设备实际情况进行设定，每一类设备一个点位）

6开关柜保护面板红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

7开关柜电度表外观设备外观查看——可见光图片

8开关柜开关柜接地隔离开关位置状态识别——可见光图片

…

表A.6电流互感器

序号小类设备点位名称识别类型表计类型发热类型保存类型

12

1电流互感器本体电流互感器本体（全景）红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

3电流互感器电流互感器油位（压力）表计读取油位表—可见光图片

4电流互感器电流互感器地面油污设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

5电流互感器电流互感器引线接头红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

7电流互感器电流互感器末屏红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

8电流互感器端子箱电流互感器端子箱门开合设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

…

表A.7电压互感器

序号小类设备点位名称识别类型表计类型发热类型保存类型

1电压互感器本体电压互感器本体（全景）红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

3电压互感器电压互感器油位（压力）表计读取油位表—可见光图片

4电压互感器电压互感器地面油污设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

5电压互感器电压互感器引线接头红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

6电压互感器电压互感器T型接头红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

7电流互感器电压互感器电磁单元红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

8电压互感器端子箱电压互感器端子箱门开合设备外观查看（可见光图片保存）——可见光图片

…

表A.8避雷器

13

序号小类设备点位名称识别类型表计类型发热类型保存类型

1避雷器本体避雷器本体（全景）红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电压致热型红外+可见光图片

避雷器泄漏电流表

3避雷器表计读取泄漏电流表—可见光图片

（包括动作次数和泄漏电流）

4避雷器避雷器引线接头红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

5避雷器避雷器T型接头红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）—电流致热型红外+可见光图片

6避雷器避雷器引下线红外测温+设备外观查看（可见光图片保存）——红外+可见光图片

…

表A.9并联电容器

序号小类设备点位名称识别类型表计类型发热类型保存类型

1电容器组