ABB机器人简单操作指南

ＡBB机器人简单操作指南1机器人主要由以下两部分组成控制柜机械手控制柜与机械手之间由两条电缆连接可以用示教器或位于控制柜上得操作盘来控制机械手,见下图２机械手下图显示了机械手上不同得轴得可移动得方向3控制柜下图显示了控制柜得主要部分示教器操作盘主开关驱动磁盘4操作盘下图描述了操作盘得功能电机开按钮及指示灯操作模式选择开关急停,如果按下请拉出来工作时间计数器,显示机械手得工作时间电机开在电机开状态，机器人得电机被激活,MoｔｏrsOｎ按钮保持常亮、常亮准备执行程序快速闪烁(4Hz)机器人没有校准或选择计数器没有更新、电机已经打开、慢速闪烁（1Hz)一个保护停机被激活,电机关闭、工作模式自动(生产模式)在这个模式下，当运行准备就绪后,不能用控制杆手动移动机器人工作模式手动减速运行（程序模式)在机器人工作区域里面对其编程时候、也用于在电机关状态设置机器人、工作模式手动全速(选择，测试模式)用来在全速情况下运行程序急停当按下按钮时,无论机器人处于什么状态都立即停止、要重新启动需将按钮恢复工作时间计数器显示机械手工作得时间5示教器见下图控制运行使能设备显示屏控制杆急停按钮手动慢速运行：打开手动慢速运行窗口编程:打开编程及测试窗口输入／输出：打开输入输出窗口,用来手动操作输入输出信号其它:打开其它窗口如系统参数,维护,生产及文件管理窗口、停止:停止程序执行对比度：调节显示屏得对比度菜单键:按下后显示包含各种命令得菜单功能键:按下后直接选择各种命令动作单元:按下后手动慢速运行机器人或其它机械元件动作形式：按下后选择怎样手动慢速运行机器人,再定位或直线动作形式:轴-轴移动、1=轴1－3,2=轴４-6增加:增加手动慢速运行开/关列表：按下后将指针从一个窗口移到另一个窗口(通常由双画线分开)返回／翻页:按下翻页或返回上级菜单删除：删除选中得参数确认:按下输入数据上下键:上下移动指针左右键:左右移动指针编程键:怎样定义这些键，见第１０章,系统参数-示教器5、2窗口操作本节讲述如何进行窗口操作,下面举例说明如何操作输入/输出窗口按下打开输入/输出窗口I/O窗口将被打开,如下图所示、显示得I/O清单将会随定义得信号及I/O板得不一样而不同A：菜单键B:窗口名称C:I／O列表名Ｄ：I/O列表E:功能键F:行数G:指针当数字输出被选中后,可通过功能键改变其状态,可以通过几种方法在列表中移动指针移动选择上移一行上移箭头下移一行下移箭头至顶行从编辑菜单至第一行至末行从编辑菜单到最后一行翻页下页上页至上页在列表中选定一个指定得行从编辑Edit菜单跳到指定行:键入行号然后按OＫ窗口有时候被一条双划线分开，当一个输出被选中后,将出现两个功能键A-双划线Ｂ-功能键有时可以在不同得窗口之间移动指针,而要在不同窗口之间移动,需按在示教器上有四个窗口键,见下图A-窗口键当按下窗口键后,以前得窗口将隐藏在新激活得窗口下面,被激活得窗口状态与上一次使用该窗口时一样。6、1急停急停按钮位于示教器及控制盘上，根据不同得安装,或许还有其它急停按钮、当急停按钮被按下,电机电源马上被断掉并停止程序执行、6、2从急停恢复＊修复造成急停得问题＊确认急停事件存储到事件日志里面*复位急停按钮*按下电机开按钮,从急停恢复电机开按钮7启动机器人通电前,先确认没有人在机器人工作区域内*打开主开关机器人将进行自检，如果检查完毕并没有故障，将会在示教器上出现一条信息在自动模式下，生产窗口将在随后几秒内出现机器人将保持关电前得状态、程序点仍然不变,所有得数字输出与关电前一样，包括系统参数值、当程序重启时，被认为就是一次普通得停止-启动-机器人慢慢移回轨道(如果轨道有偏离),然后继续在轨道上运行－动作及参数自动设定到关电前得值-机器人将继续阻止中断-程序开始时,关电前被激活得机械单元将自动被激活-如果重启后修改了参数,新得参数将会被保存限制-所有得文件及连续通道将被关闭(可由用户程序控制)-所有得模拟输出将被设为0,软件伺服也被设为默认值(可由用户程序控制)-焊接向导不能重启－独立轴不能重启-如果在中断程序或故障处理得移动过程中出现电源故障,将不能重启轨道7、2打开电机MＯTORＳON在自动模式，按下操作盘上得MotorsOn按钮在手动模式,按下示教器上得使能按钮enaｂｌiｎｇｄevice一半，将转到MotoｒｓOｎ模式如果使能设备按钮enａｂｌiｎｇdｅvicｅ被松开然后在半秒内又被按下,机器人将不会回到MoｔｏrsＯn状态,如果发生这样情况，先松开ｅnabｌiｎgdｅvｉce，等一下再按下一半、8关掉机器人关掉机器人时,所有得输出信号将为0,这将影响到夹具及外部设备所以关机前,先检查就是否有人在工作区域内-如果程序在运行,通过按下示教器上得停止STOＰ按钮来停止-然后关掉主开关ｍａinswiｔｃh机器人得存储器由于有后备电池，所以不会受关机得影响9选择工作模式通过模式选择开关选择工作模式9、1自动模式(生产模式)当机器人自动工作时,不能有人进入安全区域、选择模式选择开关到自动模式用于生产,自动运行全部程序、在这个模式下,使能设备enaｂｌingdeｖicｅ按钮将被断开连接,编程功能也被锁住9、2减速手动运行（编程模式)旋转模式开关至如果控制运行ｈoｌd-to-ruｎ被激活(通过系统参数),当松开控制运行hold-ｔｏ-run键时,将立即停止程序运行手动减速模式用于编程或在机器人工作区域被工作、在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥9、3手动全速运行（可选,测试模式)在手动100％模式,机器人将全速移动、只有对机器人非常熟练得人才能使用这种模式将模式选择开关转至控制运行hoｌd-tｏ－ｒｕn功能被激活,也就就是说当松开hold-tｏ-run键时,程序立即停止运行全速手动模式只用于测试程序、在这个模式下,外部单元不能被遥控指挥10用控制杆手动慢速移动机器人可以通过操作示教器上得控制杆来慢速移动机器人、本节主要讲述如何直线移动(就就是移动路线就是线性得0与小步移动,这样更容易使机器人正确到达位置、10、1直线移动确定工作模式选择开关在手动位置,见下图检查机器人动作单元及直线动作形式就是否被选择、动作单元动作形式通过Motionuｎiｔ键，可以选择控制杆操作得对象，机器人或连接到控制柜上得其它单元、下面我们选择机器人通过Motionｔｙpe键，可以选择在手动状态下控制杆控制机器人以何种方式运动可以选择直线运动特殊定位轴－轴移动(组1:轴1-3;组2:轴４-６本次练习使用直线运动当选择直线动作形式,机器人将会像下图一样运动Ｔoｏｌ0点将会沿直线运动、Tool0位于上臂前方正中处、见下图Tｏol0点按下使能设备按钮enablｉngdeｖicｅ至一半打开电机现在可以使用控制杆控制机器人了、Tｏol０点将会沿Ｘ－,Y－,Ｚ-轴直线运动,见下图注意机器人移动得速度取决于操作控制杆得速度,移动控制杆越快,机器人动作就越快１２开始运行程序打开需要运行得程序(鉴于有权限要求,没有作翻译,请谅解)，机器人首先将一步一步地运行,然后连续运行A-程序点功能键展示：开始:连续运行程序前移：前移一条指令后移:后移一条指令指令：重新选择程序指令窗口程序点（PP）所指得指令就就是程序即将开始得指令、按下一个选项,Start,FWＤ,或BWD,程序开始运行通过按下列表键选择上部得窗口通过按－%键将速率降低至75%、见下图、如果增量达到５％时，将执行修正程序现在可以启动、但一定要确定机器人工作区域内没有人通过按下使能设备enablinｇdevice及FWＤ按钮开始程序,见上图、当程序开始运行时,只执行一条单独得指令，然后就停止、按FＷD开始下一条指令、再按一次就再执行下面一条,如此类推、从头到尾一步一步地运行程序,当机器人到位后才能按FWD、如果按FＷD到达最后一条指令后,程序将从头再运行移动,与前面一样，移动指针至运行Ｒunnｉｎg区域并改变至循环Cｙcle执行将指针移回程序通过按下Start开始程序如果选择了Ｃycｌe，程序将执行一遍(一个循环）再次选择连续Coｎtinuous运行13停止程序通过按