CHT 6004-2016 车载移动测量技术规程

车载移动测量技术规程Technologyspecificationsf2016-12-29发布国家测绘地理信息局发布I V 12规范性引用文件 13术语和定义 14总则 25技术设计 2 67数据预处理 7 89成果提交 9 10Ⅲ本标准起草规则依据GB/T1.1—2009。本标准由国家测绘地理信息局提出并归口。本标准起草单位：立得空间信息技术股份有限公司、武汉大学、国家测绘地理信息局第六地形测量队、国家测绘地理信息局测绘标准化研究所、天津市勘察院、星际空间(天津)科技发展有限公司、湖北省基础地理信息中心、广州市城市规划勘测设计研究院、重庆市勘测院、成都市温江区规划信息服务中心、北京市信息资源管理中心、四川国测地下空间信息科技有限公司、武汉武大卓越科技有限责任公司。本标准主要起草人：李德仁、邵振峰、郭晟、袁剑峰、李宇琪、陈勇、彭剑秋、解修平、黄恩兴、周泽兵、V本标准根据车载移动测量系统软硬件的生产现状、应用情况和业务需求，参照测量设备及地形图测量、城市信息化管理等相关规范，对车载移动测量系统的技术要求进行了规定。本标准使用过程中，注意与CH/T6003—2016《车载移动测量数据规范》配套使用。2直接地理参考directgeo-referencing基于定位测姿系统提供的位置、速度、姿态信息，为各种测量传感器测量数据提供统一的时间基准和地理坐标系，实现对目标直接进行测量的技术。通过车载移动测量系统获取的与人眼视觉感知一致，反映地表真实的空间关系、时间以及人文社会环境等信息的近地面数字影像。车载移动可量测实景影像vehicle-bornemobiledigitalmeasurableimage采用移动测量技术采集的具有内、外方位元素和时间参数的地面实景影像以及应用接口的统称。4.1时空参照系平面坐标系宜采用2000国家大地坐标系(CGCS2000)。采用依法批准的独立平面坐标系时，应与CGCS2000建立转换关系。高程系统采用正常高系统，高程基准宜采用1985国家高程基准。采用依法批准的独立高程基准时，应与1985国家高程基准建立转换关系。时间系统宜采用协调世界时(UTC)。4.2采集内容数据采集内容包括：a)定位测姿数据；b)实景影像数据；c)全景影像数据；d)视频数据；e)激光点云数据。5技术设计5.1资料收集与分析采集作业前应收集下列资料并进行适用性分析：a)测区的导航电子地图、1:2000至1:100000比例尺地形图，或者影像地图；b)测区及周边地区的控制测量资料，包括平面控制网的成果、技术设计、技术总结、点之记等；d)测区其他相关资料。现场踏勘应符合下列要求：a)实地了解测区自然地理、人文及交通情况；b)核对已有资料的适用性；45.3.4视频摄像机对视频摄像机的要求如下：a)视频分辨率不小于1280×720像素；b)视频帧率不小于24帧/秒；c)视频摄像机应具备时间同步功能。5.3.5激光扫描仪为方便激光点云内业处理，宜选择带有强度信息的激光扫描仪，主要性能指标要求见表2。表2激光扫描仪性能要求IV级测量距离(反射率不大于80%)测距精度(50m以内标准差)时间同步精度5.3.6控制系统对控制系统的要求如下：a)可实时监测各传感器的工作状态，可在各传感器设备发生故障时发出声、光报警；b)时间同步精度不小于0.3ms;c)可连续存储数据时间不宜小于40小时；d)车辆供电时连续工作时间不宜小于8小时，车辆不供电时连续工作时间不宜小于0.5小时。5.4设备校验应对车载移动测量系统进行校验，校验应符合下列规定：a)在车载移动测量系统出厂前，应在特定配有三轴惯导转台设备和激光点标志的控制场中进行精确检校，标定、解算出定位测姿传感器主要参数、测量传感器主要参数以及传感之间的相互配准关系。b)在技术准备阶段应采用室外检验场实测等方法对车载移动测量系统各参数进行验证。c)绝对标定距离应根据项目测距范围确定：绝对标定距离不宜小于20m,激光扫描仪标定点密度不宜小于50点/米²。d)传感器检校数据较差的限差：平面较差不大于0.05m,高程较差不大于0.05m。e)可量测相机内方位元素标定精度：不小于0.5像素。f)可量测相机外方位元素标定精度：线元素不小于1cm,角元素不小于0.01°。g)激光扫描仪外方位元素标定精度：线元素不小于1cm,角元素不小于0.01°。5.5技术方案设计技术方案设计的主要要求如下：a)技术方案设计时应依据项目总体要求、资料分析结果等编写设计书。s66数据采集6.1一般要求在数据采集过程中应满足下面一般性要求：a)应保障设备正常工作，异常情况应进行记录；b)对于遮挡严重或车辆无法进入的路段应进行记录，便于后续补采；c)应按照设计路线行驶，在不违反交通法规的前提下根据实际需求和系统限制来控制行驶速度；d)恶劣天气时，应停止作业，做好设备防护措施；e)应及时做好数据质量检查和备份工作。6.2作业流程数据采集作业流程包括系统准备与检查、控制测量、基站布设、数据采集实施、数据导出备份。6.3系统准备与检查采集作业前应按下列要求进行准备与检查：a)检查并确认车辆处于正常运行工况；b)检查并确认供电设备正常，满足各部件持续工作要求；c)车载移动测量系统各组件应连接正常，能正常采集数据；d)检查并确认数据存储和备份空间足够；e)确认GNSS基准站能正常采集数据。6.4基准站数据采集基准站数据采集应符合下列要求：a)GNSS基准站观测时间段能覆盖外业数据采集时间；b)在使用基准站时，应确保选用的基准站参数满足基准站设计要求；c)GNSS基准站观测人员在作业期间不应离开GNSS临时基准站，并应防止GNSS临时基准站受到震动或被移动，防止人和其他物体靠近天线；d)作业期间不应改变临时基准站天线的位置和高度；e)作业期间使用手机或对讲机时，应远离GNSS临时基准站。6.5定位测姿数据采集定位测姿数据采集应符合下列要求：a)每次作业前应采用静态观测等方式进行惯性测量装置初始化，初始化地点应选择在空旷、无遮挡、无高压线或高压铁塔的地面上，并避开水塘和桥梁；b)在作业开始前进行GNSS信号测试，应在GNSS信号正常、有效卫星数不少于6颗、位置精度衰减因子(PDOP)值小于4时进行初始化；c)移动测量采集结束后，应检查采集数据的完整性，对于临时基准站，应将点位进行标识以便下次使用。6.6实景影像采集为保证影像质量，实景影像采集应符合下列要求：7a)采集过程中应尽量避免逆光；b)宜按距离触发方式采集影像；c)在进出隧道、立交桥等光线变化较大时，应降低车速并及时调整曝光、增益等参数；d)数据采集过程中应根据成果要求及影像采集设备性能，适当控制采集速度，以保证影像密度。6.7视频采集视频采集宜符合下列要求：a)临时停车等情况下宜暂停视频采集；b)为方便内业处理，外业作业采集时可对保密点等采用录音方式进行说明。6.8激光点云采集激光点云采集应符合下列要求：a)数据采集过程中激光数据的回波比例应不小于80%;b)数据采集过程中应根据成果要求及激光扫描仪设备性能，适当控制采集速度，以保证点云密度。7数据预处理7.1定位测姿数据处理定位测姿数据处理应满足下列要求：a)应选取距当次测量区域最近的GNSS基准站数据进行解算，或采用多基站数据联合解算；b)在GNSS卫星信号较差或者长期失锁的情况下，应采取地面控制点纠正的方式提高定位测姿处理精度；c)应输出定位测姿精度、初始化参数等信息；d)应根据工程要求及实际情况进行控制点纠正；e)在GNSS信号观测良好情况下，定位数据处理结果应满足第5章的要求；f)在GNSS信号观测良好情况下，组合导航定位数据处理结果应满足CH/T6003—2016的要求。7.2实景影像数据预处理实景影像数据预处理应满足下列要求：a)直接地理参考后的实景影像应包含坐标和时间信息，对于车载移动可量测实景影像，还应包含姿态信息；b)宜根据工程需求进行必要的影像增强、匀光等处理；c)根据相关规定进行必要的加密和隐私处理；d)预处理后的影像文件存放组织符合CH/T6003—2016的要求。7.3全景影像数据预处理全景影像数据预处理应满足下列要求：a)同一位置不同视角的多张影像拼接为全景影像时，拼接处错位不应大于5像素；b)直接地理参考后的全景影像应包含坐标和时间信息，还宜包含姿态信息；c)宜根据工程需求