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文档简介

1任务 根据机构的尺寸及原动件已知运动规律，求构件中 从动件上某点的轨迹、位移、速度及加速度和构件的角 位移、角速度及角加速度。 3-1 机构运动分析的任务、目的和方法 3方法 主要有图解法和解析法。 2目的 l 校核所设计的机构是否达到预期的运动要求 l 为机械运动性能和动力学性能研究提供必要的参数 l 为正确选用机构提供依据等 第三章 平面机构的运动分析 B. 选取各杆的矢量方向与转角; C. 根据所选矢量方向画出封闭的矢量多边形; D. 根据封闭矢量多边形列出复数极坐标形式的矢量方程式 ; E. 由矢量方程式的实部和虚部分别相等得到位移方程； F. 由该位移方程解出所求位移参量的解析表达式。 G. 将位移方程对时间求一次导数后，得出速度方程式 并解得 所求速度参量; H. 将速度方程式对时间再求一次导数后，得出加速度方程 式 并解得所求速度参量; 位置方程 位置分析(求 ) 1建立直角坐标系， 标出位置矢量，形成封闭 矢量多边形 已知各构件长度，构件1转角 及等角速度1 ，求构件2、3的角 位移、角速度、角加速度。 2位置分析 3速度分析 4 加速度分析 实 、 虚 部 分 别 相 等 2位置分析（求 ） (a) (b) 两式两边平方相加消去 ； 两式相除 3速度分析 将 求导 注意 两边同乘或 展开，取实部相等 +- 4 加速度分析 将 求两次导 两边同乘或展开，取实部相等 + - 3. 矩阵法 用矩阵法作机构运动分析的关键是把机构的位置、速 度及加速度方程表示成矩阵的形式，然后再借助于标准运 算程序和计算机进行计算求解。 & 其方程建立的方法及步骤如下： 1)首先建立直角坐标系，并将各构件表示为杆矢量； 2)根据机构各杆矢量构成的封闭形，写出机构的矢量 封闭方程式，并写成等式左边均为含未知参数项，而右边 均已知参数项的的坐标投影方程式； 3)将机构的坐标投影方程对时间求一次导数，得机构 的速度分析方程式，并写成矩阵形式； 4)在将上述速度方程对时间再求一次
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