DSP28335CAN通讯程序中文说明.doc

#include DSP2833x_Device.h / DSP2833x Headerfile Include File#include DSP2833x_Examples.h / DSP2833x Examples Include File/ Prototype statements for functions found within this file.void mailbox_check(int32 T1, int32 T2, int32 T3);void mailbox_read(int16 i); / Global variable for this exampleUint32 ErrorCount;Uint32 PassCount;Uint32 MessageReceivedCount;Uint32 TestMbox1 = 0;Uint32 TestMbox2 = 0;Uint32 TestMbox3 = 0;void main(void) Uint16 j;/ eCAN控制寄存器需要使用32位的读/写访问。 因此，为此示例创建一组影子寄存器。 这些影子寄存器将用于确保访问是32位而不是16位。 struct ECAN_REGS ECanbShadow; / 步骤1.初始化系统控制：PLL，看门狗，启用外设时钟。该示例功能可在DSP2833x_SysCtrl.c文件中找到。 InitSysCtrl();/ 步骤2.初始化GPIO：在DSP2833x Gpio.c文件中找到该示例函数，并说明如何将GPIO设置为默认状态。/ InitGpio(); / Skipped for this example / 在这个例子中，使用GPIO寄存器在这里配置CAN引脚。这个函数在DSP2833x_ECan.c中找到 InitECanGpio();/ 步骤3。清除所有中断并初始化PIE矢量表：禁用CPU中断 DINT;/ 将PIE控制寄存器初始化为默认状态。 默认状态是禁止所有的PIE中断并清除标志。 这个函数可以在DSP2833x_PieCtrl.c文件中找到。 InitPieCtrl();/ 禁用CPU中断并清除所有CPU中断标志： IER = 0x0000; IFR = 0x0000;/ Initialize the PIE vector table with pointers to the shell Interrupt / Service Routines (ISR). / This will populate the entire table, even if the interrupt/ is not used in this example. This is useful for debug purposes./ The shell ISR routines are found in DSP2833x_DefaultIsr.c./ This function is found in DSP2833x_PieVect.c. InitPieVectTable();/ 步骤4.初始化所有器件外设：此功能可在DSP2833x_InitPeripherals.c中找到./ InitPeripherals(); / Not required for this example / 第5步。用户特定的代码，启用中断： MessageReceivedCount = 0; ErrorCount = 0; PassCount = 0; / eCAN控制寄存器需要32位访问。 如果要写入单个位，编译器可能会将此访问分解为16位访问。此处介绍的一种解决方案是使用影子寄存器来强制32位访问。 / 将整个寄存器读入一个影子寄存器。 这个访问将是32位。 更改所需的位并将其值复制到32位写入的eCAN寄存器。 / 为eCAN传输配置eCAN RX和TX引脚 EALLOW; ECanbShadow.CANTIOC.all = ECanbRegs.CANTIOC.all; /eCAN I/O控制寄存器 ECanbShadow.CANTIOC.bit.TXFUNC = 1; /CANTX引脚用于CAN发送功能 ECanbRegs.CANTIOC.all = ECanbShadow.CANTIOC.all; ECanbShadow.CANRIOC.all = ECanbRegs.CANRIOC.all; /eCAN I/O控制寄存器 ECanbShadow.CANRIOC.bit.RXFUNC = 1; /CANRX引脚用于CAN发送功能 ECanbRegs.CANRIOC.all = ECanbShadow.CANRIOC.all; EDIS; /禁用所有的邮箱。 /因为写入整个寄存器（而不是一个位域），影子寄存器是不需要的。 ECanbRegs.CANME.all = 0; /邮箱激活寄存器：激活或者屏蔽独立的邮箱 /邮箱可以一次写入16位或32位。写入TRANSMIT邮箱的MSGID字段MBOX0-15。 ECanbMboxes.MBOX0.MSGID.all = 0x9555AAA0; /邮箱标识符寄存器 ECanbMboxes.MBOX1.MSGID.all = 0x9555AAA1; ECanbMboxes.MBOX2.MSGID.all = 0x9555AAA2; ECanbMboxes.MBOX3.MSGID.all = 0x9555AAA3; ECanbMboxes.MBOX4.MSGID.all = 0x9555AAA4; ECanbMboxes.MBOX5.MSGID.all = 0x9555AAA5; ECanbMboxes.MBOX6.MSGID.all = 0x9555AAA6; ECanbMboxes.MBOX7.MSGID.all = 0x9555AAA7; ECanbMboxes.MBOX8.MSGID.all = 0x9555AAA8; ECanbMboxes.MBOX9.MSGID.all = 0x9555AAA9; ECanbMboxes.MBOX10.MSGID.all = 0x9555AAAA; ECanbMboxes.MBOX11.MSGID.all = 0x9555AAAB; ECanbMboxes.MBOX12.MSGID.all = 0x9555AAAC; ECanbMboxes.MBOX13.MSGID.all = 0x9555AAAD; ECanbMboxes.MBOX14.MSGID.all = 0x9555AAAE; ECanbMboxes.MBOX15.MSGID.all = 0x9555AAAF; / 写入RECEIVE邮箱的MSGID字段MBOX16-31 ECanbMboxes.MBOX16.MSGID.all = 0x9555AAA0; ECanbMboxes.MBOX17.MSGID.all = 0x9555AAA1; ECanbMboxes.MBOX18.MSGID.all = 0x9555AAA2; ECanbMboxes.MBOX19.MSGID.all = 0x9555AAA3; ECanbMboxes.MBOX20.MSGID.all = 0x9555AAA4; ECanbMboxes.MBOX21.MSGID.all = 0x9555AAA5; ECanbMboxes.MBOX22.MSGID.all = 0x9555AAA6; ECanbMboxes.MBOX23.MSGID.all = 0x9555AAA7; ECanbMboxes.MBOX24.MSGID.all = 0x9555AAA8; ECanbMboxes.MBOX25.MSGID.all = 0x9555AAA9; ECanbMboxes.MBOX26.MSGID.all = 0x9555AAAA; ECanbMboxes.MBOX27.MSGID.all = 0x9555AAAB; ECanbMboxes.MBOX28.MSGID.all = 0x9555AAAC; ECanbMboxes.MBOX29.MSGID.all = 0x9555AAAD; ECanbMboxes.MBOX30.MSGID.all = 0x9555AAAE; ECanbMboxes.MBOX31.MSGID.all = 0x9555AAAF; / 将邮箱0-15配置为Tx，将16-31配置为Rx / 由于这是写入整个寄存器（而不是位字段），所以不需要影子寄存器。 ECanbRegs.CANMD.all = 0xFFFF0000; /邮箱方向寄存器 / 启用所有邮箱 / 由于这是写入整个寄存器（而不是位字段），所以不需要影子寄存器。 ECanbRegs.CANME.all = 0xFFFFFFFF; / 指定8位将被发送/接收 ECanbMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.DLC = 8; /消息控制寄存器，DLC位中的数字决定了被发送或接受的字节数，合适的范围是0-8. ECanbMboxes.MBOX1.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX4.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX7.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX8.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX9.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX10.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX11.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX12.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX13.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX14.MSGCTRL.bit.DLC = 8; ECanbMboxes.MBOX15.MSGCTRL.bit.DLC = 8; / 设置为没有请求远程帧 / 由于RTR位在复位时未定义，因此必须将其初始化为适当的值 ECanbMboxes.MBOX0.MSGCTRL.bit.RTR = 0; /消息控制寄存器远程发送请求位 ECanbMboxes.MBOX1.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX2.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX3.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX4.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX5.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX6.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX7.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX8.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX9.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX10.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX11.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX12.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX13.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX14.MSGCTRL.bit.RTR = 0; ECanbMboxes.MBOX15.MSGCTRL.bit.RTR = 0; / 写入邮箱MBOX0-15的RAM字段 / 消息数据寄存器 ECanbMboxes.MBOX0.MDL.all = 0x9555AAA0; ECanbMboxes.MBOX0.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX1.MDL.all = 0x9555AAA1; ECanbMboxes.MBOX1.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX2.MDL.all = 0x9555AAA2; ECanbMboxes.MBOX2.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX3.MDL.all = 0x9555AAA3; ECanbMboxes.MBOX3.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX4.MDL.all = 0x9555AAA4; ECanbMboxes.MBOX4.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX5.MDL.all = 0x9555AAA5; ECanbMboxes.MBOX5.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX6.MDL.all = 0x9555AAA6; ECanbMboxes.MBOX6.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX7.MDL.all = 0x9555AAA7; ECanbMboxes.MBOX7.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX8.MDL.all = 0x9555AAA8; ECanbMboxes.MBOX8.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX9.MDL.all = 0x9555AAA9; ECanbMboxes.MBOX9.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX10.MDL.all = 0x9555AAAA; ECanbMboxes.MBOX10.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX11.MDL.all = 0x9555AAAB; ECanbMboxes.MBOX11.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX12.MDL.all = 0x9555AAAC; ECanbMboxes.MBOX12.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX13.MDL.all = 0x9555AAAD; ECanbMboxes.MBOX13.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX14.MDL.all = 0x9555AAAE; ECanbMboxes.MBOX14.MDH.all = 0x89ABCDEF; ECanbMboxes.MBOX15.MDL.all = 0x9555AAAF; ECanbMboxes.MBOX15.MDH.all = 0x89ABCDEF; / 由于这是写入整个寄存器（而不是位字段），所以不需要影子寄存器。 EALLOW; ECanbRegs.CANMIM.all = 0xFFFFFFFF; /邮箱中断屏蔽寄存器，该寄存器受EALLOE保护。邮箱中断使能。 / 请求权限来更改配置寄存器 ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all; /主控制寄存器 ECanbShadow.CANMC.bit.CCR = 1; /改变配置请求位 ECanbRegs.CANMC.all = ECanbShadow.CANMC.all; EDIS; / 等待CPU被授予更改配置寄存器的权限 / 等待CCE位置位 do ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all; /错误和状态寄存器 while(ECanbShadow.CANES.bit.CCE != 1 ); /更改配置使能位，该位显示了配置访问权限。 / 配置eCAN时间 EALLOW; ECanbShadow.CANBTC.all = ECanbRegs.CANBTC.all; /位时序配置寄存器，该寄存器在用户模式下是写保护的，并只能在初始化模式下进行写入。 ECanbShadow.CANBTC.bit.BRPREG = 9; / 波特率欲调节。该寄存器为波特率设置进行预定义。(BRPREG+1)=10 提供一个15MHz的CAN时钟 (150/10=15) ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG2REG = 5; / 位定时 bit-time=(TSEG1+1)+(TSEG1 +1)+1 ECanbShadow.CANBTC.bit.TSEG1REG = 7; / Bit time = 15 ECanbRegs.CANBTC.all = ECanbShadow.CANBTC.all; ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all; ECanbShadow.CANMC.bit.CCR = 0; ECanbRegs.CANMC.all = ECanbShadow.CANMC.all; EDIS; / 等到CPU不再有权更改配置寄存器 do ECanbShadow.CANES.all = ECanbRegs.CANES.all; while(ECanbShadow.CANES.bit.CCE != 0 ); / 将eCAN配置为自检模式 / 启用eCAN的增强功能。 EALLOW; ECanbShadow.CANMC.all = ECanbRegs.CANMC.all; ECanbShadow.CANMC.bit.STM = 1; / 将CAN配置为自检模式。在这种模式下，CAN模块能够产生它自己的应答信号(ACK),从而允许在没有总线连接到模块的情况下进行操作。 ECanbShadow.CANMC.bit.SCB = 1; / SCC兼容性位：选择eCAN模式（需要访问32个邮箱） ECanbRegs.CANM