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文档简介

第十九节：单传感器循迹小车上一节我们使用两个红外传感器做了一款循迹小车。这一节同样是做循迹小车，不过我们使用一个红外传感器。小车的结构不变，将其中一个红外传感器去掉：将红外传感器插入控制器的端口2，小车左侧电机插入控制器的电机1插口，右侧电机插入控制器的电机2插口这个循迹小车行进的时候是靠着黑线的边缘行走的，具体靠着黑线的哪个边缘是由程序决定的。如图所示：或者靠着轨迹的另一侧：我们知道用两个红外传感器制作的循迹小车行进的时候，是通过不断的检测两个传感器的输出信号来判断小车的运行状态的。那么一个传感器的循迹小车，它的运行原理是什么呢？这种循迹小车正常运行的时候会遇到两种情况，示意图如下：1：小车的传感器不在黑线上，这种情况下要控制小车转向，从而靠近黑线。2：小车的传感器位于黑线上，这种情况下也要控制小车转向，使其离开黑线。所以这个小车运行的时候是在不断的来回调整做之字形前进。接下来我们给这个循迹小车进行编程先编程试试：1：先按照这种运行方式编程：程序为：2：再按照这种运行方式编程：程序为：将这个程序下载到控制器试运行一下。出现什么情况？小车只会在黑线边缘来回摆动，根本不会行走对吧。这怎么回事呢？这就牵扯到我们控制小车的转弯方式了。它的转弯是采用原地转弯的方法，也就是小车两侧的电机同时反方向旋转的。再回到刚才的程序，大家看看这个程序里只有小车转弯的控制，根本没有小车前进的控制图标，所以这个程序运行起来小车只会左右来回转弯，无法前进。那么我们可不可以加上小车前进的图标呢，如果要加的话在什么地方加入呢？或者说是在什么条件下让小车前进呢？根本没有条件让小车前进对不对。因为它不像用两个红外传感器搭建的小车，当两个传感器都有输出信号的时候可以控制小车前进。而今天做的这个小车只有一个传感器，传感器检测到信号小车需要转向，没有检测到信号也需要转向。根本没有机会让小车前进。怎么办呢？我们采用一种变通的方式，在小车进行左右调整的时候让一侧的电机转动，而让另一侧的电机停止。比如，小车左转的时候，让小车右侧的电机转动，左侧的电机停止。小车右转的时候，让左侧的电机转动，右侧的电机停止。这样就可以实现小车转弯的同时向前移动了。接下来按照这个思路更改一下程序，要实现转弯的时候一个电机转动一个电机停止。程序如下：1：这种运行方式：程序为：（具体程序见示例程序中的“单传感器循迹小车1”）2：对应于这种运行方式程序为：（具体程序见示例程序中的“单传感器循迹小车2”）将
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