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文档简介

ACSMotionControl AdvanTofineAutomation ACSMotionControl 成立时间 1985年产品 高性能多轴运动控制器应用 中高端设备布局全球总部 Israel北美总部 Plymouth Minnesota亚洲支持中心 SouthKorea网址 GantryControl InputShaping InputShaping 安装软件 SPiiPlus6 50 SPiiPlusPCI LT ST 板卡级控制器 PCI 可独立运行 SPiiPlus LF 4轴 经济型 小尺寸 支持 PLCopen CANOpen SPiiPlusSAR SAR LT SPiiPlus LF CM SPiiPlusCM 集成了电源和驱动器 MC4U 用户可配置式控制系统 控制器 电源 驱动器 HSSI扩展模块 HSSI IO16 HSSI ED2 HSSI HES 典型系统配置 SPiiPlusCM 通信与扩展 软件接口与伺服接口 统一的系统架构 多处理器架构 一个SPii处理器控制两个轴 轴数增加 性能保持不变 统一的系统架构 多处理器架构 统一的软件平台 SPiiPlusADK SPiiPlusMMISPiiPlusSimulatorSPiiPlusFRFSPiiPlusLibraryPLCopen文档课件与例程 人机接口软件 SPiiPlusMMI 人机接口软件 SPiiPlusMMI 仿真器软件 SPiiPlusSimulator 频率响应分析软件 SPiiPlusFRF PLC编程软件 InfoteamOpenPCS PLC编程软件 InfoteamOpenPCS 软PLC编程 IEC61131 3 LD FBD ST IL SFC采用InfoteamOpenPCSPLCOpen运动控制功能块支持CANOpen SPii运动控制芯片 SPii运动控制芯片 60MHz数字编码器接口16位模拟量驱动输出脉冲 方向信号输出PEGMARKHSSISIN COS编码器细分器 SPii运动控制芯片 PEG 高速脉冲触发高速 输出触发延时为亚微妙级在5MHz脉冲的编码器下精度达到 1个脉冲应用场合 激光切割 打印 成像MARK 高速位置捕捉高速 高精度应用场合 包装 SPii运动控制芯片 HSSI 高速同步串行接口扩展接口 I O 编码器 驱动总线速率2 5MHz 刷新速率20KHz 基于RS 485标准网线 20米 协议简单 客户可自己设计扩展模块SIN COS编码器细分器4 65536倍 16位分辨率 2 5MHz可达到亚纳秒级的分辨率 系统软件架构 MPU程序 在MPU的Flash中SP程序 初始化时载入SPii中 包括伺服算法软件工具SPiiPlusADK 安装在PC上SPiiPlusMMISPiiPlusSimulatorSPiiPlusFRFSPiiPlusLibraryPLCopen Firmware MPU程序 与SP程序通信运动轨迹生成 APOS 给定值计算 RPOS 安全控制数据采集硬件位置触发 PEG 硬件位置触发 MARK 主机即时命令执行任务调度和管理 Firmware SP程序 编码器反馈值处理给定值精插补位置环控制算法速度环控制算法电流环控制算法 应用程序开发 ACSPL 开发环境 ACSPL 基本特性 高级语言 拥有丰富的指令集强大的运动控制指令64位浮点运算 丰富的数学函数复杂的数学表达式多任务 10个程序区 可以10个程序同时运行编译执行 类似于C 执行时间确定 每个MPU周期执行1 10行每行程序可以包含多个语句自动执行子程序 Autoroutine 大容量 128MbRAM 128MbFlash支持一维和二维数组 数组最大容量为10万支持全局变量 每个程序都可访问 SPiiPlus运动控制功能 8轴均独立 支持8轴联动8轴点对点 JOG 跟随运动8轴连续直线插补PVT三次样条插补

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