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文档简介

附录 1 燕 山 大 学 本科毕业设计 论文 开题报告 课题名称 飞机表面清洗机器 人结构设计与分析 学院 系 机械工程系 年级专业 08 级机电 2 班 学生姓名 郭帅 指导教师 杨彦东 完成日期 2012 年 3 月 18 日 燕山大学本科生毕业设计 论文 2 附录 1 63 飞机表面清洗机器人结构设计与分析飞机表面清洗机器人结构设计与分析 一 一 课题研究背景课题研究背景 世界经济的繁荣 促进了航空运输事业的飞速发展 飞机作为交通运输 的主要工具正发挥着越来越大的作用 飞机在日常使用中经常接触到各种各 样的污染物 如飞行时空气中的风沙 灰尘 海上飞行时空气中的盐雾 酸 雾等 不仅影响飞机外观整洁 而且会造成机身腐蚀 因此飞机表面清洗作 业己成为飞机保养过程中的一个重要环节 它不但使飞机表面清洁美观 有 效地缓解和减轻腐蚀 而且可以清除蒙皮表面粘着的污染物对气动特性带来 的不良影响 同时能保证起落架收放机构 舵轴颈部位和活动翼结合部位机 构的正常运动 对提高机上电子设备的感应灵敏度也有一定好处 随着城市现代化程度的提高 对飞机外观质量和清洁度要求愈来愈高 国外民用飞机一般每隔l0日至15日必须定期清洗一次 我国军用飞机推荐的 清洗周期一般为较好地区90天 中等地区45天 恶劣地区15天 沿海地区7 天 由于世界各国都在不断装备最新的客货运输飞机及军用飞机 飞机数量 不断增加 这就使得飞机表面清洗成为一项繁重 耗时 耗资的工作 此外 飞机表面的常规清洗看起来好象颇为简单 实际却是一个很重要 很复杂 技术性很强的工作 不当的清洗方法会对飞机造成新的腐蚀隐患 随着科学技术的发展及社会的进步 飞机表面清洗的机械化 自动化问 题越来越被人们所重视 飞机表面清洗设备已成为现代化机场不可或缺的机 械设备 其原因是常规的手工刷洗方法不仅效率低 且难以满足清洗质量要 求 利用机械化飞机表面清洗设备不但可以节省劳动力 减轻工人劳动强度 提高清洗质量 而且节约了飞机地面停留时间 提高了经济效益 正因如此 许多大中城市的飞机场开始陆续引进飞机表面清洗设备 对飞机表面清洗设 备的需求呈现出不断增长的趋势 虽然目前飞机表面清洗设备是机场中的重要配套设备 然而自动化 智 能化的飞机表面清洗设备一直没有受到足够的重视 这在很大范围内制约了 飞机表面清洗设备优势的发挥 使得飞机表面清洗工人的劳动强度和危险性 仍然很大 清洗效率也满足不了时代发展的要求 实现飞机表面清洗作业的 燕山大学本科生毕业设计 论文 64 自动化 用机器人来替代人工清洗操作 将会大大节约劳动力 降低工作人 员的劳动强度 提高清洗效率 同时也降低飞机的非营运时间 所以开展机 器人飞机表面清洗作业 提高飞机表面清洗作业的自动化水平 是目前急需 解决的问题 基于这种现状 国外学者提出了飞机表面清洗设备机器人化的 设想 其主体思想就是将机器人技术引入飞机表面清洗设备的自动控制中 使其具有机器人的功能 即在清洗飞机表面时 清洗设备能够按照程序设定 的轨迹和位置自动完成飞机表面清洗工作 目前德国 美国 日本等国家已开展了飞机表面清洗机器人的研究工作 并做了一些有益的尝试 国外实践表明 采用机器人清洗飞机表面一般可提 高劳动生产率一倍以上 节约水资源50 以上 降低工程成本50 左右 目 前国内对此项技术的研究尚处于空白状态 近儿年来我国航空事业发展很 快 国内几大航空公司已经接近或达到发达国家的水平 伴随着航空事业的 迅速发展 飞机表面清洗机器人在我国将会有很大的应用市场 二 二 国内外发展状况和研究成果国内外发展状况和研究成果 飞机表面清洗技术的发展可以分为三个阶段 第一阶段为手工操作阶 段 由工人进行清刷工作 第二阶段为机械辅助人工操作阶段 利用专用的 清洗机械辅助人工完成大型飞机的清洗任务 工作效率有所提高 第三阶段 为自动化清洗作业阶段 自动化机械为飞机表面清洗工作提供了良好的条件 和保障 1 手工操作飞机表面清洗技术 最早的飞机表面清洗是由工人手持单刷进行清洗作业的 如图1所示 图1 人工清洗飞机表面 附录 1 65 清洗大型飞机时主要是借助于高空作业车 如图2 图3所示 等设备 进行人工清洗 工人劳动强度大 效率低 清洗一架大型飞机 一个20人的 清洗班组要耗时5h 人均挥刷近10000次以上 另外 由于飞机地面停留时 间长 经济效益有所降低 图2 高空作业车图3 高空作业平台 2 机械化飞机表面清洗技术 随着大型飞机的出现以及飞机数量迅速增加 纯粹手工清洗操作已经满 足不了时代对飞机清洗的高效率 高质量的要求 从而出现了专门用于飞机 表面清洗的专用飞机表面清洗车 目前各飞机场站应用的飞机表面清洗车 如图2 3所示 多数为利用升降平台或举高车改装而成 清洗时靠升降平台 或举高车承载清洁工首先利用喷枪喷洗涤剂 然后用高压水枪冲洗 冲不掉 的地方或飞机的关键部位用刷子擦去尘土及污物 清洗作业基本还属于手工 作业 方法虽简便易行 但劳动强度大 并且清洗时存在着很大的危险隐患 首先 站在升降平台或举高车上的清洁工在高处作业具有一定危险性 另外 飞机每一块蒙皮对水压的要求都不同 水枪喷射出的高压水 容易导致飞机 电子仪器设备损坏 可见 常规清洗不仅效率低 且难以满足清洗质量 对 飞机设备的安全性能也带来了一定的危害 随着飞机数最的增加 清洗作业也不断增加 为了减少劳动力 削减经 费 开发全自动飞机表面清洗车显得越来越重要了 90年代初人们开始寻求 燕山大学本科生毕业设计 论文 66 自动化和机器人技术在飞机表面清洗这一行业上的应用 并取得了很大的进 步 日本 美国 德国在90年代后期相继开发出了飞机表面清洗机器人 3 机器人飞机表面清洗技术 1 龙门式飞规表面清洗机器人 1 3 日本成田的新东京国际航空机场装备了计算机控制的龙门式飞机表面 清洗机器人 装置在对应于飞机头部 机身前部 机身下部 机身后部 主 翼 水平尾翼 垂直尾翼等位置处共安装了16台机器人 每台机器人手臂上 安装了清洗刷 并在各个刷子的前端和清洗机器人各处安装了喷射水和清洗 剂的喷嘴 清洗时飞机由牵引车拉入装置内 然后利用仪器将测得的飞机准确位置 传给计算机 同时利用此数据微调清洗装置的方位开始按一定顺序自动清洗 机体 机器人手臂达不到的地方或用机器人不易清洗的地方再由人工利用长 刷进行清洗 利用该自动清洗机器人清洗一架巨型客机只需5名机务人员约 100分钟就能完成 这种机器人由于采用了龙门式框架结构 装置近百米宽 对宽体大型客 机的清洗非常适合 但对于一般的中小型客机的清洗就显得不太适合了 2 立架式移动清洗机器人 美国开发的SAAMS飞机表面清洗机器人主要由运输平台 竖直立架 带 有6个自由度的可编程机器人三部分组成 3 长臂式移动清洗机器人 4 12 德国汉萨航空公司委托普茨迈斯特公司经过近5年的开发 研制出了长 臂式飞机表面清洗机器人 如图4所示 目前已在德国法兰克福机场上岗工 作 该清洗机器人的主要组成部分有机械系统 计算机 组合传感器 机器 人控制器及液压系统 其核心部件是AEG公司的IRC250机器人控制器和道尼 尔公司的激光器 首先利用微机对航空公司的整个机队的飞机外形进行编程 并将飞机的 机型数据输入计算机 工作时 机器人位于飞机的两侧 利用专用激光摄像 机确定出机器人的精确工作位置 利用传感器得到飞机的三维轮廓 并将此 信息送往计算机进行处理 计算机将机器人当前的位置与所存储的飞机的数 附录 1 67 图4长臂式飞机表面清洗机器人 据模型进行比较 并由当前的位置计算出机器人的坐标 机器人开始清洗时 由装在车后部的AEG的IRC250机器人控制器控制清洗滚刷 按照预定程序沿 着飞机表面做清洗运动 清洗机器人的机械操作臂有9个自由度 它的机械臂向上可伸33米高 向外可伸27米远 且清洗机器人可以走近飞机 所以它可以清洗任何类型的 飞机 由于机器人的臂很长 它能覆盖所有类型飞机表面的85 只有机身 下面等少数机器入达不到的部位或用机器人清洗不经济的部位需要用手工 补擦 为了提高效率 手工擦洗可与机器人擦洗同时进行 通过使用机器人 不仅减轻了工人的劳动强度 提高了工作效率 而且可以节省一半以上的水 资源 例如 人工清洗一架波音747飞机需要100个工时 飞机在地面须停留 10h 而机器人清洗仅需12个工时 飞机在地面停留2 3h 这样大大缩短了 飞机的地面停留时间 增加了飞行营运时间 提高了经济效益 4 我国飞机清洗技术的发展方向 目前我国飞机表面清洗技术 基本处于手工清洗操作阶段和利用专用的 清洗机械辅助人工完成清洗工作阶段 在智能化清洗技术方面还处于空白阶 段 根据我们对国内各民用 军用机场的调查表明 各机场都存在飞机品种 繁多的特点 长臂式飞机表面清洗机器人是我国飞机表面清洗车的发展方 燕山大学本科生毕业设计 论文 68 向 同时 我国在壁面清洗机器人 船体表面清洗机器人研究方面以及高空 作业长臂类机器人化机械研究方面取得的进展 为我国飞机表面清洗机器人 化研究提供了有益的经验 1 我国清洗机器人研究概况 目前 我国清洗机器人研究主要集中在用于建筑物的外墙壁 玻璃幕墙 清洗的爬壁机器人 如图5 6所示 哈尔滨工业大学 13 上海大学 14 15 上 海交通大学 16 北京航空航天大学 17 18 等单位在这方面的研究较多 并有产 品研制成功 此类机器人起源于20世纪70年代的日本 19 20 机器人主要依靠 吸附力吸附在工作面上并移动 机器人按吸附功能分真空吸附 磁吸附和推 力吸附三类 真空吸附机器人是通过真空泵装置 使吸盘内腔产生负压或由 喷射器经喷嘴将压缩空气喷出 使周围形成真空 使机器人吸附在壁面上 它不受壁面材料的限制 但当壁面凹凸不平时 吸盘容易漏气 降低了吸附 力和承载力 它产生的吸附力远小于磁吸附 磁吸附要求壁面必须是导磁材 料 对壁面的凹凸适应性强 不存在漏气问题且结构简单 推力吸附是依靠 螺旋桨或涵道风扇产生合适的推力 使机器人稳定可靠地吸附在壁面上 图5 壁面清洗机器人图6 擦窗机器人 2 我国长臂类机器人化机械研究概况 所谓机器人化机器是指在传统机械中引入机器人技术 使其具有机器人 的功能 这一概念最早是由蒋新松院士提出来的 机器人化工程机械是工程 机械的发展方向 工程机械的机器人化研究 不仅方便了工程机械作业装置 的设计 分析 校核 而且也将成熟的机器人技术应用到工程机械中 对实 附录 1 69 现工程机械的自动化 提升工程机械技术水平和产品档次以及对扩展机器人 应用领域无疑也具有十分重要的意义 21 22 国外在工程机械机器人化方面开展了大量的研究和开发工作 如沥青路 面铺设全自动施工系统 地下共同沟全自动施工系统 机器人化建筑机械等 已成为当今国际自动化技术发展的一个重要方向 1994年日本在清除长崎火 山爆发区火山土石流采取了无人化施工 施工所用的机械 挖掘机 推土机 装载机和自卸汽车等 都是在几千米外安全地带操纵的 欧洲由产 学 研 组成的联合研究团体在政府资助下 在深入开展单体智能化技术研究的基础 上 开始了机群智能化技术研究和开发 标志着工程机械智能化的研究又向 前迈出了一大步 我国在工程机械智能化方面的研究还处于起步阶段 国家863计划先进 制造与自动化技术领域专家委员会 关于机器人技术主题重点支持了工程机 械机群智能化和单机智能化 对个别机种的机器人化机器的研究已经初步得 到实际应用 这些成果极大地提高了我国工程机械在国内的竞争力 有的甚 至已经走向了国际市场 下面仅就长臂类机器人化机械研究作以简单介绍 喷浆机器人 23 29 喷浆支护是现代建设施工中广泛采用的支护方法 施工中也存在一些待 解决的问题 如人工喷浆时回弹造成的飞沙走石使工人不敢抬头睁眼 致使 无法保持喷枪与受喷面的垂直度和最佳距离 这样不仅浪费材料 而且混凝 土结构疏密不一 不能保证喷层的质量 另外对大断面隧道 人工喷浆需要 搭脚手架 影响施工进度 且费工费料 图7 大型喷浆机器人图8 小型喷浆机器人 燕山大学本科生毕业设计 论文 70 国外从60年代开始采用机械手喷浆 山东科技大学机器人研究中心从 1994年开始着手喷浆机器人的研制 2000年初第一台大型喷浆机器人已完 成 并在济南高速公路的隧道施工 西安至合肥的铁路隧道施工中开始投入 使用 机器人运转正常 该系列喷射混凝土机器人 如图7 8所示 在同类 产品中居国际领先水平 隧道凿岩机器人 30 34 图9隧道凿岩机器人 早期的液压凿岩设备全由人工操作 操作人员熟练程度的差异往往会导 致严重的 超挖 或 欠挖 对工程的成本和工期都会产生不利影响 为 了提高隧道开挖水平 世界上几乎所有的发达国家都推出了隧道凿岩机器 人 中南工业大学于1998年开始了隧道凿岩机器人工程样机的开发 现已完 成样机研制 如图9所示 该机器人是双臂型机器人 只要操作者在电脑上 输入工作界面面积和炮眼数目 机器人便自动设计钻孔的疏密布局 并可以 在任何坚硬的岩石上打出所需要的炮眼 伐根清理机器人 35 36 伐根清理是高效地利用伐区剩余物和伐区林地更新造林的关键 为了解 决伐根清理中存在着劳动强度大 作业安全性差 作业效率低等问题 东北 林业大学研制了一种智能型伐根清理机器人 如图10所示 该机器人主要由 行走机构 机械手 液压驱动系统和控制系统等组成 其中机械手安装在具 有行走功能的回转平台上 由回转盘 大臂 小臂和旋切提拔装置组成 为 附录 1 71 图10伐根清理机器人 能实现在各种不同坡度 地形进行清理伐根 机械手具有六个自由度 旋切 提拔装置由万能切刀 提拔筒 四爪抓取机构等组成 在液压系统的驱动下 可以实现各种俯仰 旋转 抓取动作 该机器人可在驾驶室内利用摄像镜头 和显示器组成的实时监控系统对作业目标进行搜索 操作人员在机器人驾驶 室内即可进行伐根清理作业 使用智能型伐根机器人促进人工更新造林 保 护生态环境具有现实意义和广阔的应用前景 林木球果采集机器人 37 38 图11林木球果采集机器人 目前国内外研制了多种球果采集机 如升降机 树干振动机等 由于这 燕山大学本科生毕业设计 论文 72 些机械本身都存在着这样或那样韵缺点 所以没有被广泛应用 目前在林区 仍靠人工上树手持专用工具来采摘林木球果 这样不仅工人劳动强度大 作 业安全性差 生产率低 而且对母树损坏较多 为了解决这个问题 东北林 业大学研制出了林木球果采集机器人 如图11所示 该机器人由机械手 行 走机构 液压驱动系统和单片机控制系统组成 其中机械手由回转盘 立柱 大臂 小臂和采集爪组成 整个机械手共有5个自由度 在采集林木球果时 将机器人停放在距母树3 5 m处 操纵机械手回转马达使机械手对准其中一 棵母树 然后单片机系统控制机械手大 小臂同时柔性升起达到一定高度 采集爪张开并摆动 对准要采集的树枝 大小臂同时运动 使采集爪沿着树 枝生长方向趋近1 2m 然后采集爪的梳齿夹拢果枝 大小臂带动采集抓爪按 原路向后捋回 梳下枝上的球果 完成一次采摘 然后再重复上述动作 连 捋数枝后 将球果倒入拖拉机后部的集果箱中 采集完一棵树 再转动机械 手对准下一棵 试验表明 这种球果采集机器人采集落叶松果是人工上树采 摘的30 35倍 另外 更换不同齿距的梳齿则可用于各种林木球果的采集 这种机器人采摘林木球果时 对母树破坏较小 采净率高 对森林生态环境 的保护及林业的可持续发展等方面都有重要的意义 消防机器人 39 40 图12消防机器人 公安部上海消防研究所 上海交通大学 上海市消防局经过3年的研究 附录 1 73 联合研制出我国第一台消防机器人 如图12所示 己通过国家 863 专 家组验收 该机器人可以行走 爬坡 跨障 喷射灭火 可以进行火场侦察 此次消防机器人的研制成功为我国消防部队装备自动化和智能化开辟了一 个新途径 三 三 研究步骤 方法及措施研究步骤 方法及措施 针对以上关于飞机表面清洗机器人的巨大的实际意义 国内外研究成果 以及国内研究发展方向的情况 通过对相关文献和研究成果的阅读与分析 对飞机表面清洗机器人将进行以下几个方面研究工作 一 对飞机表面清洗机器人本体结构进行分析与研究 对机器人载车 系统 机器人手臂机械结构及驱动系统等技术进行研究 完成飞机表面清洗 机械人的总体设计 完成飞机表面清洗机械人底盘选择及各手臂以及手腕的 结构设计 对于机器人来说其机械系统总体设计主要内容 确定基本参数 选择运 动方式 手臂配置方式 构型 驱动方式 机械结构设计等 具体如下 1根据飞机表面清洗机器人工作任务和目的来确定机器人本体的基本 结构 驱动和控制方式 自由度数目 2根据飞机表面清洗机器人工作任务 工作场地的空间布置等来确定 机器人的工作空间 3根据飞机表面清洗机器人的工作任务来对飞机表面清洗机器人进行 动作规划 制定各自由度的工作节拍 分配各动作时间 初步确定各自由度 的运动速度 4根据飞机表面清洗机器人的工作空间 初步确定机器人各部分 各 臂 的长度尺寸 5对飞机表面清洗机器人初步受力分析 根据受力分析结果及各关节 的运动速度 选择各关节驱动部件的基本参数 电动机和减速器的选型计 算 对于速度较低的可以对机器人进行静力分析 6根据工作要求确定飞机表面清洗机器人的定位精度 定位精度取决 于飞机表面清洗机器人的定位方式 运动速度 控制方式 飞机表面清洗机 器人手臂的刚度等 燕山大学本科生毕业设计 论文 74 7根据技术要求等确定各部件的材料和结构及加工工艺 然后验算各 构件的机械强度 驱动功率和给出最大负载重量 验算飞机表面清洗机器人 各关键部件使用寿命 初步确定各部件的机械结构 8把飞机表面清洗机器人机械系统总体设计编写成文 并绘制系统总 图 简图 二 对机械人手臂进行三维实体建模及运动学仿真 对飞机表面清洗机器人运动学进行研究 使用Solidworks软件绘制飞机 表面清洗机器人的三维实体模型 对其进行运动学仿真分析 利用机器人理 论建立飞机表面清洗机器人的运动学方程 对机器人运动方程的正解进行求 解 三 关键零部件的有限元分析 使用Solidworks软件的有限元功能对机器人进行静力和动态力分析 利 用有限元法对机器人手臂进行强度分析 合理地研制飞机表面清洗机器人本 体结构的原理样机 四 编写设计说明书 四 四 研究工作进度研究工作进度 1 第1 10天 收集资料 调研 整理资料完成文献综述 2 第11 20天 确定机器人的总体设计方案 简略三维图 完成开题报 告和第一次考核答辩PPT 3 第21 23天 确定机器人本体的基本结构 驱动和控制方式 自由度 数目 4 第24 25天 确定机器人的工作空间 初步确定各臂长度 5 第26 28天 对飞机表面清洗机器人进行动作规划 制定各自由度的 工作节拍 分配各动作时间 初步确定各自由度的运动速度 6 第29 31天 初步受力分析 选择各关节驱动部件的基本参数 对速 度较低的部件进行静力分析 7 第32 34天 确定飞机表面清洗机器人的定位精度 附录 1 75 8 第35 36天 确定各部件的材料和结构及加工工艺 9 第37 39天 验算各构件的机械强度 驱动功率和给出最大负载重量 验算关键部件使用寿命 10 第40天 初步确定各部件的机械结构 11 第41 47天 把飞机表面清洗机器人机械系统总体设计编写成文 并绘制系统总图 简图 12 第48 50天 完成PPT 准备第二次考核答辩 13 第51 55天 对机械人手臂进行三维实体建模 14 第56 60天 运动学仿真 15 第61 65天 关键零部件的有限元分析 16 第66 68天 绘制工程图 17 第69 72天 撰写论文 翻译外文资料 18 第73 85天 弥补不足 查漏补缺 准备最后答辩 五 五 主要参考文献主要参考文献 1 王俊玲自动清洗飞机的机器人系统 J 机器人技术与应用 2002 1 2 25 2 宋健 智能控制超越世界的目标 J 中国自动化学会通讯 1999 104 7 3 谈大龙 世纪之交机器人的研究动向与前景 J 科技成果纵横 1997 1 23 25 4 未注 自动清洗飞机的机器人系统 J 机器人技术与应用 1997 3 26 5 Chirikjian S Burdick J w Design and Experiments With a 30 DOF Robot J Proceedings of IEEE international Conference Robotics and Automation 1993 3 113一119 6 Federicmarquet Anew redundant parallel mechanism modeling control and first results M France 2001 955 961 7 机博 清洗巨人 J 军民两用技术与产品 2001 8 32 8 奇正 清洗巨人 世界上最大的机器人 J 机器人技术与应用 燕山大学本科生毕业设计 论文 76 1996 5 7 8 9 廖广奎 飞机清洗机器人 SKYWASH J 机器人技术与应用 1995 2 12 14 10 K D Rupp Implementation of CAN System in Truck basedAircraft washing system R Mainz Germany International CAN Conference 1994 11 M C Wanner T F Herkommer Off line programming for the aircraft c1eaning robot SKYWASH A Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems C Monich Germany 1994 1972 1979 12 Rolf 0ieter Schraft Task oriented programming of large redundant robot motion J Robotics and Computer integrated Manufacturing 1998 14 363 375 13 赵言正等全方位壁面移动机器人姿态控制的研究 J 哈尔滨工业大学 学报 1997 29 6 116 118 14 谈十力 沈林勇等垂直壁面行走机器人系统研制 J 机器人 1996 墙 4 232 237 15 谈士力 沈林勇 垂直壁面行走机器人控制系统研制 J 上海大学学 报 1995 2 1 107 113 16 马培苏 刘臻 油罐容积检测爬壁机器人的动态路径规划 J 上海交 通大学学报 1997 31 3 28 32 17 宗光华 高层建筑擦窗机器人 J 机器人技术与应用 1998 2 20 18 唐世明 张启先又一种擦窗机器人问世 J 机器人技术与应用 1999 1 23 19 潘沛霖 韩秀琴等 日本磁吸附爬壁机器入的研究现状 J 机器人 1994 16 6 379 382 20 绦敬国 王卫等 日本壁面移动机器入技术发展概况及我们的几点建 议 机器人 1989 13 41 53 58 21 黄宗益 工程机械机电一体化 机器人化 J 中国机械工程 1996 附录 1 77 7 3 64 66 22 齐中伟 工程机械的机器人化机构与运动仿真 J 青岛大学学报 1995 8 3 70 76 23 樊炳辉等 隧道喷浆自动化及喷浆机器人 J 工程机械 2001

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