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自动控制原理 西北工业大学自动化学院自动控制原理教学组 自动控制原理 本次课程作业 38 7 9 10联系并准备实验10 课程回顾 7 2相平面法 7 1概述 7 2相平面法 自动控制原理 第38讲 7非线性控制系统分析 7 1非线性控制系统概述 7 2相平面法 7 3描述函数法 7 4改善非线性系统性能的措施 自动控制原理 第38讲 7非线性控制系统分析 7 3描述函数法 7 3描述函数法 1 7 3 1描述函数基本概念 1 周期函数y t 的富氏级数展开 描述函数 7 3描述函数法 2 2 描述函数定义 输出基波 输入 描述函数N A 的定义 理想继电特性的描述函数 演示 7 3 2非线性特性的描述函数 一般继电特性的描述函数 理想继电特性 死区继电特性 纯滞环继电特性 一般而言 描述函数N A 是A的函数 与频率w无关 非线性环节为单 非单值函数时 N A 是实 复数 虚部为 不为0 7 3 3用描述函数法分析非线性系统 1 1基本假设 结构上 N A G j 串联 N A 奇对称 y1 t 幅值占优 G j 低通滤波特性好 2稳定性分析 例1理想继电特性的负倒描述函数 3负倒描述函数的绘制及其特点 不包围 包围 相交于 则系统 稳定 不稳定 可能自振 7 3 3用描述函数法分析非线性系统 2 例2纯滞环继电特性的负倒描述函数 3的绘制及其特点 7 3 3用描述函数法分析非线性系统 3 4自振分析 定性 穿入 穿出 相切于 不是自振点 的点 对应半稳定的周期运动 是自振点 7 3 3用描述函数法分析非线性系统 4 自振分析 举例 演示 课程小结 1 基本假设 2 稳定性分析 3 自振分析 1 描述函数的概念 定义 2 描述函数分析
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