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单立柱有轨巷道式堆垛机机械系统设计【4张CAD图纸+毕业论文】【答辩优秀】

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关键词：: 立柱有轨巷道堆垛机械系统设计全套 cad 图纸毕业论文答辩优秀优良

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摘要

本文详细论述了普遍应用在现代大中型企业中的单立柱有轨巷道式堆垛机的设计方案。文中对堆垛机的分类，特点及其构造进行了详细的叙述。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机。它能够在自动化立体仓库的巷道中来回穿梭运行，将放置在巷道口的货物存入指定的货格，或者从货格中取出货物运送到巷口。

设计重点主要包括：堆垛机的机架、升降机构、行走机构、货叉伸缩机构以及安全机构。文章在确定堆垛机的总体设计方案的前提下，再对各个机构进行受力分析和设计计算，最后进行必要的相关校核并最终确定各个的机构实际取值。

本次的毕业设计运用多种起重机的现代设计方法，特别是运用计算机辅助设计（CAD）的方法，在计算机上将堆垛机的设计图纸CAD化，大大提高了设计的效率，节省时间。

关键词：自动化立体仓库；堆垛机；升降机构；行走机构；货叉伸缩机构；安全机构

Abstract

This article has discussed the design of the single-pillar type of Narrow-Aisle Stacker Crane which has been universally used in modern most enterprises in detail. This article described the kinds of stakers, features and the structure in detail. Stacker cranes is the most important part of the automation three-dimensional storehouse among the take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel the goods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goods shelf go to tunnel mouth.

The design focus mainly include: The stacker's rack, walk organization, fork telescoping mechanism and safe organization. Under the premise of overall design scheme of stacking crane, then for organization analyze by force condition calculate. Finally, check nuclear necessarily and definite every numerical.

This Graduation Design use many kinds of Modern Designs of the crane, especially to use the method of Computer-aided design(CAD),Stackers will be the design drawings of the CAD on the computer, which greatly improve the efficiency of the design and saving time.

Keywords: Automation three-dimensional storehouse Stacker Crane Movement organization Walk organization Fork telescoping mechanism Safe organization

1引言1

1.1 研究背景及意义1

1.2 研究的内容及设计思路1

1.2.1 主要设计内容1

1.2.2 设计要求1

1.3 研究的发展趋势2

1.4 堆垛机所受载荷的简化方法2

2 堆垛机的整体结构设计方案4

2.1 堆垛机结构的主要结构组成4

2.2 单立柱有轨巷道式堆垛机的特点5

2.3 堆垛机的机架结构5

2.4 堆垛机伸缩货叉的结构设计5

2.5 堆垛机起升机构的整体设计6

2.5.1 柔性件的选取6

2.5.2 卷筒的选取6

2.5.3 电动机的选取7

2.5.4 减速器的选取7

2.5.5 制动器的选取8

2.6 堆垛机行走机构的整体设计9

2.6.1 驱动方式的选取9

2.6.2 车轮的的设计9

2.6.3 电动机的选取10

2.6.4 减速器的选取10

2.6.5 制动器的选取10

2.7 轨道的设计与安装10

2.8 堆垛机的控制装置10

3堆垛机机架的结构设计计算13

3.1 机架立柱的尺寸设计13

3.2 机架的上、下横梁设计14

3.3 框架结构的设计数据14

4堆垛机伸缩货叉机构的设计计算15

4.1 伸缩货叉的扰度与强度15

4.1.1 下叉的受力分析计算15

4.1.2 中叉的受力分析计算16

4.1.3 上叉的设计分析计算17

4.2 货叉各参数的选择18

5堆垛机行走机构的设计计算19

5.1 行走机构电动机的选取19

5.2 堆垛机行走轮的设计计算19

5.3 行走机构减速器的选取20

5.4 行走机构联轴器的选择20

6堆垛机升降机构的设计计算21

6.1 升降机构零部件的设计计算21

6.1.1 钢丝绳的计算21

6.1.2 卷筒的相关尺寸计算21

6.2 升降机构传动装置的选取22

6.2.1 电动机的选择22

6.2.2 减速器的选择22

结论23

致谢24

参考文献25

附录26

附录126

1 引言

随着世界经济的持续发展和科学技术的突飞猛进以及经济全球化的趋势的加强，各国面临着前所未有的机遇和挑战。在这种大形势之下，现代物流作为工业化进程中最为经济合理的综合服务模式和管理技术已被越来越多的企业所重视。随着全球物流事业的快速发展，物流系统的进一步改善和合理性对优化资源配置、提高企业生产率、降低生产成本起着至关重要的作用。因此，自动化立体仓库系统也越来越受到青睐。其核心设备—巷道堆垛起重机则是代表自动化立体仓库的标志，对立体仓库的出入库效率有重要影响。本文从堆垛机的应用特点入手，着重就堆垛机的结构设计进行初步的研究。

1.1 研究背景及意义

自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统。它是在不直接进行人工干预的情况下由巷道堆垛机实现货物的存储和取出，整个过程由计算机网络管理和自动控制系统完成。自动化立体仓库最早诞生在美国，进入20世纪80年代，在世界发展迅速，使用范围涉及几乎所有行业，它的出现标志着现代工业技术步入了一个加速发展的阶段。自动化仓库技术的研究对优化资源配置、提高企业生产率，降低生产成本有着非常重要的意义。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的其重堆垛设备，它能够在仓库巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者从货格里取出货物运送到巷道口。

我国于1973年开始研制，据不完全统计，我国目前已建成300多座立体仓库。目前我过的自动化仓库技术已实现了与其他信息决策系统的集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。但同世界主要工业发达国家相比，存在着一定的差距。总结经验，查找不足，勇于创新，不断交流改进，相信我们在该项技术的研究上一定回取得突破性的进展。

1.2 研究的内容及设计思路

1.2.1 主要设计内容

（1）堆垛机的机架的设计计算；

（2）堆垛机的货叉伸缩机构的设计计算；

（3）堆垛机的行走机构的设计计算；

（4）堆垛机的升降机构的设计计算；

（5）堆垛机的安全机构的设计计算。

1.2.2设计要求

为使堆垛机能够准确、快速、安全、自动搬运货物出入库，必须满足以下设计要求：

(1)具备三维运动功能，即堆垛机沿巷道来回水平运动、载货台垂直运动、货叉沿货架方向伸缩运动；

(2)满足一定的定位精度，重复定位

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内容简介：: 徐州工程学院毕业设计（论文）任务书机电工程学院机械设计制造及其自动化专业设计（论文）题目单立柱有轨巷道式堆垛机机械系统设计学生姓名田云霞班级（4）起止日期 08.2.2508.6.2 指导教师毛瑞卿教研室主任发任务书日期 2008 年 2 月 25 日1.毕业设计的背景：自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的仓库系统。它是在不直接进行人工干预的情况下由巷道堆垛机实现货物的存储和取出，整个过程由计算机网络管理和自动控制系统完成。自动化立体仓库最早诞生在美国，进入20世纪80年代，在世界迅速发展，使用范围涉及几乎所有行业，它的出现标志着现代工业技术步入了一个加速发展的阶段。自动化仓库技术的研究对优化资源配置，提高企业生产效率，降低生产成本有着非常重要的意义。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的的起重堆垛设备，它能够在仓库巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者从货格里驱除货物运送到巷道口。我国于1973年开始研制，根据不完全统计，我国目前已经建成300多座立体仓库。目前我国的自动化仓库技术已经实现了与其他信息决策系统的集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。但同世界主要工业发达国家相比，存在着一定的差距。总结经验，查找不足，勇于创新，不断交流改进，相信我们在该项技术的研究上一定会取得突破性的进展。2.毕业设计（论文）的内容和要求：内容：堆垛机是整个自动化立体仓库的核心设备，通过手动操作，半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。它由机架，水平行走机构，提升机构，载货台，货叉及电气控制系统构成。确定堆垛机形式，确定堆垛机速度，其他参数及配置。要求：堆垛机总装图1张（0#）机架、行走机构、提升机构及载货台、货叉等零件图5张（0#）电气原理图、接线图及PLC程序图2张（1#）设计说明书1份（20000字）、译文5000字3.主要参考文献： 1黄大巍，李风，毛文杰.现代起重运输机械M.化学工业出版社,20062郭环、禹永伟.自动化立体仓库中堆垛机的设计J.物流技术，2002：77-783张质文.起重机设计手册M.中国铁道出版社19984王国华.现代物流技术与装备M.中国铁道出版社，2004.5刘昌祺.物流配送中心设施及设备设计M.郑州大学出版社，20056刘远伟，何民爱.物流机械M.机械工业出版社，20067 孟广伟，聂琉琴.材料力学M.机械工业出版社8 程光蕴，杨可桢.机械设计基础M. 高等教育出版社9 赵波自动化立体仓库堆垛机运行系统的研究D.吉林大学，20074.毕业设计(论文)进度计划(以周为单位)：起止日期工作内容备注1-23-45-67-89-1011-1213-1415-1612 毕业实习确定自己的设计方案，画出工作原理图。据设计方案和设计要求进行有关的计算。选择堆垛机形式、速度，确定参数和配置。绘制堆垛机总装图（机械部分）。根据自己设计的堆垛机总装图，绘制零件图。绘制电气控制系统图。整理图纸资料，撰写设计说明书。教研室审查意见：室主任年月日学院审查意见：教学院长年月日徐州工程学院毕业设计(论文)图书分类号：密级：摘要本文详细论述了普遍应用在现代大中型企业中的单立柱有轨巷道式堆垛机的设计方案。文中对堆垛机的分类，特点及其构造进行了详细的叙述。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的起重堆垛设备，是随着立体仓库的出现而发展起来的专用起重机。它能够在自动化立体仓库的巷道中来回穿梭运行，将放置在巷道口的货物存入指定的货格，或者从货格中取出货物运送到巷口。设计重点主要包括：堆垛机的机架、升降机构、行走机构、货叉伸缩机构以及安全机构。文章在确定堆垛机的总体设计方案的前提下，再对各个机构进行受力分析和设计计算，最后进行必要的相关校核并最终确定各个的机构实际取值。本次的毕业设计运用多种起重机的现代设计方法，特别是运用计算机辅助设计（CAD）的方法，在计算机上将堆垛机的设计图纸CAD化，大大提高了设计的效率，节省时间。关键词：自动化立体仓库；堆垛机；升降机构；行走机构；货叉伸缩机构；安全机构 AbstractThis article has discussed the design of the single-pillar type of Narrow-Aisle Stacker Crane which has been universally used in modern most enterprises in detail. This article described the kinds of stakers, features and the structure in detail. Stacker cranes is the most important part of the automation three-dimensional storehouse among the take heavy crane pile up equipment, it can in the tunnel of automation cube in the shuttle operation of round trip, will locate in tunnel the goods of mouth stock goods shelf; or opposite take out the goods transit in goods shelf go to tunnel mouth. The design focus mainly include: The stackers rack, walk organization, fork telescoping mechanism and safe organization. Under the premise of overall design scheme of stacking crane, then for organization analyze by force condition calculate. Finally, check nuclear necessarily and definite every numerical.This Graduation Design use many kinds of Modern Designs of the crane, especially to use the method of Computer-aided design(CAD),Stackers will be the design drawings of the CAD on the computer, which greatly improve the efficiency of the design and saving time.Keywords: Automation three-dimensional storehouse Stacker Crane Movement organization Walk organization Fork telescoping mechanism Safe organization目录1引言11.1 研究背景及意义11.2 研究的内容及设计思路11.2.1 主要设计内容11.2.2 设计要求11.3 研究的发展趋势21.4 堆垛机所受载荷的简化方法22 堆垛机的整体结构设计方案42.1 堆垛机结构的主要结构组成42.2 单立柱有轨巷道式堆垛机的特点52.3 堆垛机的机架结构52.4 堆垛机伸缩货叉的结构设计52.5 堆垛机起升机构的整体设计62.5.1 柔性件的选取62.5.2 卷筒的选取62.5.3 电动机的选取72.5.4 减速器的选取72.5.5 制动器的选取82.6 堆垛机行走机构的整体设计92.6.1 驱动方式的选取92.6.2 车轮的的设计92.6.3 电动机的选取102.6.4 减速器的选取102.6.5 制动器的选取102.7 轨道的设计与安装102.8 堆垛机的控制装置103堆垛机机架的结构设计计算133.1 机架立柱的尺寸设计133.2 机架的上、下横梁设计143.3 框架结构的设计数据144堆垛机伸缩货叉机构的设计计算154.1 伸缩货叉的扰度与强度154.1.1 下叉的受力分析计算154.1.2 中叉的受力分析计算164.1.3 上叉的设计分析计算174.2 货叉各参数的选择185堆垛机行走机构的设计计算195.1 行走机构电动机的选取195.2 堆垛机行走轮的设计计算195.3 行走机构减速器的选取205.4 行走机构联轴器的选择206堆垛机升降机构的设计计算216.1 升降机构零部件的设计计算216.1.1 钢丝绳的计算216.1.2 卷筒的相关尺寸计算216.2 升降机构传动装置的选取226.2.1 电动机的选择226.2.2 减速器的选择22结论23致谢24参考文献25附录26附录126381 引言随着世界经济的持续发展和科学技术的突飞猛进以及经济全球化的趋势的加强，各国面临着前所未有的机遇和挑战。在这种大形势之下，现代物流作为工业化进程中最为经济合理的综合服务模式和管理技术已被越来越多的企业所重视。随着全球物流事业的快速发展，物流系统的进一步改善和合理性对优化资源配置、提高企业生产率、降低生产成本起着至关重要的作用。因此，自动化立体仓库系统也越来越受到青睐。其核心设备巷道堆垛起重机则是代表自动化立体仓库的标志，对立体仓库的出入库效率有重要影响。本文从堆垛机的应用特点入手，着重就堆垛机的结构设计进行初步的研究。1.1 研究背景及意义自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分，是一种多层存放货物的高架仓库系统。它是在不直接进行人工干预的情况下由巷道堆垛机实现货物的存储和取出，整个过程由计算机网络管理和自动控制系统完成。自动化立体仓库最早诞生在美国，进入20世纪80年代，在世界发展迅速，使用范围涉及几乎所有行业，它的出现标志着现代工业技术步入了一个加速发展的阶段。自动化仓库技术的研究对优化资源配置、提高企业生产率，降低生产成本有着非常重要的意义。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的其重堆垛设备，它能够在仓库巷道中来回穿梭运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者从货格里取出货物运送到巷道口。我国于1973年开始研制，据不完全统计，我国目前已建成300多座立体仓库。目前我过的自动化仓库技术已实现了与其他信息决策系统的集成，正在做智能控制和模糊控制的研究工作。但同世界主要工业发达国家相比，存在着一定的差距。总结经验，查找不足，勇于创新，不断交流改进，相信我们在该项技术的研究上一定回取得突破性的进展。1.2 研究的内容及设计思路1.2.1 主要设计内容（1）堆垛机的机架的设计计算；（2）堆垛机的货叉伸缩机构的设计计算；（3）堆垛机的行走机构的设计计算；（4）堆垛机的升降机构的设计计算；（5）堆垛机的安全机构的设计计算。1.2.2设计要求为使堆垛机能够准确、快速、安全、自动搬运货物出入库，必须满足以下设计要求：(1)具备三维运动功能，即堆垛机沿巷道来回水平运动、载货台垂直运动、货叉沿货架方向伸缩运动；(2)满足一定的定位精度，重复定位精度误差不能超过10mm；(3)具备安全保护措施；(4)在满足强度、刚度和可靠性的前提下，尽量减小堆垛机各部的重量，以减小提升功率和行走时的摩擦阻力;(5)保护仓库环境，避免货物污染受损。1.3 研究的发展趋势以品种多、数量少、频率高供给方式下的物流环境为背景，对于自动化立体仓库的效能提出了越来越高的要求。早期的堆垛机，在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门柱，利用货叉在立柱上的上下运动及立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。但通常由于立柱高度的限制，桥式堆垛机的作业高度不能太高，而巷道堆垛机沿货架仓库巷道内的轨道运行，使得作业高度提高。采用货叉伸缩结构，可以使巷道宽度变窄，提高自动化立体仓库的利用率，它适用于各种高度的高层货架仓库，可以实现半自动、全自动和远距离高集中控制。日本大福公司于1999年在巷道堆垛机主体的高速化上下功夫，开发了AS21模式。AS21模式是以高效率动作为基础，在高效能化（缩短循环时间）方面引用的一个概念，使巷道堆垛机的高效能化技术得到了大幅度的提升。1.4 堆垛机所受载荷的简化方法堆垛机的机架有立柱、上下梁组成，整机结构高而窄。堆垛机工作时，将受到载货台、货物的铅垂作用，行走、制动和加减速的水平惯性力作用以及起吊时的冲击载荷作用；某些特殊环境下，还要受到风力的作用。堆垛机每完成一个工作循环，以上载荷将重复出现一次。因次，堆垛机所受的是交替变化的载荷。为了保证堆垛机安全可靠的工作，其钢结构部分的强度与刚度计算是必不可少的。在此，就堆垛机所受载荷简化的基本方法作一一说明。1)起重重量PL 实际起重重量包括货叉、附件重量和额定重量之和，用SL示。考虑到货物正常起吊时的动载冲击作用，则设计起重重量PL= SL式中，称为冲击系数，与堆垛机分类有关：(见表1-1)类 =1. 1 类 =1.25 类 =1.4 类 =1.6表1-1堆垛机分类工作时间载荷长中短轻中重2)水平载荷SH堆垛机沿水平方向加减速行走或制动时，其自身质量及起重质量必然会产生与其加速度有关的水平惯性力。即SH= SL 式中，称为动载荷系数，由于加速度的不确定性，一般用额定速度v来确定。水平行走时 =0.0005v3）风力载荷SW风力载荷SW为风压力q与受风面积的乘机，即SW=qA堆垛机工作时，风压力 q=1742.7非工作状态，风压力 q=148.1 式中，h为吊具高度，单位取mm4)起升冲击载荷SR在正常情况下，起吊货物的加速度可能很大，这时的冲击载荷很大，设计时应另行考虑。5）载荷状态堆垛机工作时，其承载能力是上述各种载荷与自重S的不同组合：A 正常工作状态：M（SG+ SL +SH ）B 特殊工作状态：M（SG + SL + SH）+ SWC 起升工作状态：SG + SL + SHD 停止：SG + SW以上各式中，M称为作业系数，与堆垛机的分类有关：类M=1.0；类M=1.05；类M=1.1；类M=1.202 堆垛机的整体结构设计方案参考国内外有关堆垛机厂家的分类和型号，结合堆垛机的具体工作环境，本次设计的单立柱有轨巷道式堆垛机主要用于起重量在0.5t1t之间，起升高度不大于9米的自动化立体仓库里，采用此设备便于实现仓库的综合机械化、自动化。2.1 堆垛机结构的主要结构组成堆垛机结构主要有三个机构组成，整体结构如图(2-1)所示：图2-1 单立柱堆垛机结构图（1）升降机构有电动机、制动器、减速器、卷筒、钢丝绳及防落安全装置组成。升降机构的工作速度一般控制在1525m/min，最高可达45m/min，设计时选取20m/min. (2)行走机构有电动机、联轴器、制动器、减速器和行走轮组成。在其顶部设置导向轮沿固定在货架上弦的上轨道导行。下轨道设置两个行走轮沿敷设在地面上的单轨运行。为防止堆垛机出现脱轨或侧翻现象，在其车轮两侧装有侧面导向轮。行走机构的工作速度依据巷道长度和物料出入库频率而定，正常工作速度控制在50100m/min，最高可达到180m/min,设计时选取80m/min。本堆垛机将采用交流变频调速方式。(在交流异步电动机的诸多调速方法中,变频调速的性能最好,调速范围大,稳定性好,运行效率高。（3）货叉伸缩机构是堆垛机的取放物料装置，它有上叉、中间叉、固定叉、滚动齿轮等组成。货叉伸缩机构的工作速度控制在15m/min，最高可达30m/min，设计时选取10m/min。2.2 单立柱有轨巷道式堆垛机的特点由于使用场合的限制，本单立柱巷道式堆垛机在结构和性能方面具有以下几个特点：（1）由于机架采用单立柱结构，整机重量小，结构紧凑，作业时，驾驶员的视野较好，但由于载货台和货物对单立柱的几何力矩作用可能会造成立柱的扭曲和变形，使整机刚性较差。（2）本堆垛机沿着巷道天地轨运行,其作业具有三个方向动作。水平行走为x-x方向，能把货物送到任意一列；垂直升降为y-y方向，能把货物提升到任意一层；货叉伸缩为z-z方向，能存取货物；（3）金属结构件除应满足强度和刚度要求外，还要有较高的制造和安装精度。（4）采用专门的叉取货物的装置，常用多节伸缩货叉或货板机构。（5）各电气传动机构应同时满足快速、平稳和准确的要求。（6）为保证人生和设备的安全，堆垛机必须配备有硬件及软件的安全保护装置，控制系统应具有一系列连锁保护措施。此外，在电气柜上设置报警系统，当堆垛机出现故障或探测器发现异常情况发出报警。2.3 堆垛机的机架结构机架是堆垛机的主要承载构件，主要由立柱和上、下横梁联接而成。通常有单柱式和矩形框架式。按支承方式，又可分为安装在货架上的上部支承式和安装在地面上的下部支承式。不论哪种型式都带有伸缩货叉和人工驾驶室（有时也没有）。立柱上附加导轨，使载货台沿导轨上下升降，同时还能够靠地上和顶上的导轨保持走行稳定和支持货叉伸出进行装卸作业时的翻转弯矩。在机架上安装有升降、走行等机械装置，以及配置有电气控制开关、安全保护装置等。下部支承式的集中放在机架的下部。由于载货台与货物对单立柱的力矩作用，以及走行时起动、制动及加减速产生的水平惯性力的作用，对立柱会产生动、静方面的影响。机架在通道的纵向发生挠曲，整个机架成为振动体，其柱端的振动较大。同样，在通道的直角方向，立柱由于货叉作业时的弯矩作用而发生弯曲，使伸长的伸缩叉的前端的挠度增大。当柱端振动和货叉前端的挠度一超过极限，就成为堆垛机自动定位的障碍，所以机架应满足足够的强度和刚度要求本次设计中采取立柱下部支承式，采用优质钢材焊接而成牢固结构。当拼装成型后必须调整立柱的垂直度，以补偿在货架顶部载货时造成立柱的弹性变形。12.4 堆垛机伸缩货叉的结构设计伸缩货叉是堆垛机存取货物的执行机构，本设计中采用了3层伸缩式直线差动机构。主要由固定叉、中间叉、上叉、链条、链轮等组成。1 .上叉 2 .中叉 3.链轮 4.驱动链轮 5. 固定叉 6. 链轮图2-2 货叉结构图固定叉5侧面装轴承固定在载货台的台架上，其上安装有固定链轮和原驱动4，在电机的驱动下，带动电机上的驱动链轮4使得中间叉在链条传动下向前伸出，在中间货叉2两端设置有2个可转动的链轮。与左端链轮啮合的链条分别固定在上下货叉的右端，与右端链轮啮合的链条分别固定在上下货叉的左端。当中间货叉2水平运动时，通过链轮链条传动，上叉1就以中间货叉2倍的速度与行程沿滚轮中心运动方向平移。这样，当链条驱动水平行走1/6固定货叉长度的行程时，中间货叉2相对于固定货叉1水平移动1/3固定货叉长度行程；而上叉1相对中间货叉2水平移动了2/3固定货叉长度行程；相对固定货叉5水平移动了1个固定货叉长度行程。2.5 堆垛机起升机构的整体设计为了使堆垛机上货物的存取机构做升降运动，需要设计一个升降机构，用以满足该功能要求。起升机构主要包括：电动机、减速器、制动器、卷筒、柔性件、导轨组成。起升机构的运转是通过减速装置使卷筒转动，使柔性件卷入卷筒，柔性件机通过架立柱顶部的定滑轮与载货台相连，因此柔性件牵引载货台上升，当到达指定的货格位置时，制动器动作，使载货台平稳、准确地停住。2.5.1 柔性件的选取在堆垛机的起升机构里需要靠柔性件来来起吊货物。目前，起重机常用的柔性件主要有钢丝绳和链条。钢丝绳与链条相比，其优点在于：强度高、承载能力大，弹性好，能承受较大的冲击；自重较轻；工作可靠，在破断以前，外面的钢丝先断裂和松散。因此容易发现和更换，安全可靠，及少骤然折断；成本较低；高速运转时工作平稳、无噪音等。综上所述，通过分析比较，设计中确定选用钢丝绳作为起升机构的柔性件。2.5.2 卷筒的选取为了卷绕和容纳钢丝绳，通过对钢丝绳的收放，需要设置卷筒装置来实现该功能。在起重机械中，主要采用圆柱形的钢丝绳卷筒。按钢丝绳在卷筒卷绕层数的不同可有以下两种备选方案。方案一：单层卷绕卷筒方案二：多层卷绕卷筒方案对比：单层卷绕卷筒表面通常切有螺旋形绳槽，钢丝绳依次排列其内，绳槽节距比钢丝绳直径稍大，绳槽半径比钢丝绳半径梢大，这样增了钢丝绳与卷筒的接触面积，防止卷绕过程中相邻钢丝绳间的相互摩擦。从而可以延长钢丝绳的使用寿命。但当起升重物量增加，需要较长的钢丝绳时，卷筒的长度和直径都将有所增加。多层卷绕卷筒虽可以减少卷筒的长度，但由于钢丝绳所受的挤压力大，相互摩擦力大，使钢丝绳的寿命降低。此外，如果卷筒卷速不变，由于钢丝绳每层卷绕半径不等，钢丝绳的卷绕速度或作用卷筒上的外力矩就随卷绕层数变化，运转起来不平稳。综上所述，结合堆垛机具体使用场合和性能要求，本设计中选择单层卷绕圆柱形卷绕卷筒。2.5.3 电动机的选取一般工厂里都有交流电网提供三相交流电，其成本低，启动、制动、调速方便，机械活动范围广，故选取电动机作为起升机构的原动机。按电动机转子绕组结构不同可有以下两种备选方案。2 方案一：绕线式异步电机方案二：鼠笼式异步电机方案对比：绕线式异步电机的转子电阻可以调节，因此起动电流不是很大，通常不会超过额定电流的22.5倍，而且也便于调速。鼠笼式异步电机的构造简单，操纵方便，价格也较便宜，但起动电流较大，达到额定电流的46倍，调速性能差，不能承受较频繁的起动，通常只用在起动不频繁、功率较小的工作机构中。根据具体工作环境，堆垛机的启动负载大，启动、制动、换向频繁，要求有较高的工作稳定性。综合以上两种方案的对比，本设计中选用允许有较大振动和冲击，转动惯量小，过载能力大的YZR系列绕线型起重用三相异步电动机。2.5.4减速器的选取在电动机和卷筒之间需要设计一个传动装置用以传递运动和作用，并藉以改变运动的形式、速度大小和转矩的大小。本设计中采用减速器作为起升机构的传动装置。(1)传动方式的选择起重机械中常有以下四种备选方案。方案一：二级圆柱齿轮减速器方案二：蜗轮减速器方案三：行星齿轮减速器方案对比：二级圆柱齿轮减速器效率高，功率范围大，现已标准化，因而使用范围普遍；蜗轮减速器虽然结构尺寸小，传动比较大，重量轻，但效率低，寿命较短，在长期连续使用时就显得不经济，一般只用于小型起重机；行星齿轮减速器的结构紧凑，传动比也较大，但价格比较昂贵。综上所述，从产品的成本、性能和具体使用场合考虑，本设计中选取二级圆柱齿轮减速器。(2)输出（入）轴的配置根据机械设计手册输出（入）轴有以下四种备选方案。方案一：展开式。特点：结构简单，但齿轮相对与轴承的位置不对称，因此要求轴有较大的刚度，高速级齿轮布置在远离转矩输入端，这样，轴在转矩作用下产生的扭矩变形和轴在弯矩作用下产生的弯曲变形可部分的相互抵消，以减缓沿齿宽分布不均匀的现象。用于载荷比较平稳的场合，高速级一般做成斜齿，低速级一般做成直齿。结构简单，应用广泛。方案二：分流式特点：结构复杂，但由于齿轮相对于轴承对称布置，与展开式相比载荷沿齿宽分布均匀，轴承受载较均匀。适用于变载荷的场合。高速级一般用斜齿，低速级可用直齿或人字齿。方案三：同轴式特点：减速器横向尺寸较小，两对齿轮浸入油中深度大致相同，但轴向尺寸和重量都较大，且中间轴较长，刚度差，沿齿宽载荷分布不均匀，高速轴的承载能力难于充分利用。方案四：同轴分流式特点：每对啮合齿轮仅传递全部载荷的一半，输入轴和输出轴只承受转矩，中间轴只承受全部载荷的一半，故与传递同样功率的其他减速器相比，轴颈尺寸可以缩小。综上所述，对比四种方案的特点，从堆垛机本身的工作场合考虑，本设计最终确定选用展开式二级圆柱齿轮减速器。(3) 输入、输出端的形式输入端采用带专用联轴器的输入轴，输出轴为空心轴，用联轴器与卷筒相连。(4)润滑方式的选择因为浸油润滑具有结构简单，润滑可靠，成本较低的优点，因此本设计中采用浸油润滑的润滑方式。2.5.5 制动器的选取堆垛机在工作过程中，为了使存取的重物的升降运动能够停止或者支持重物并使其保持在空中，需要在起升机构中设置一个制动器来保证堆垛机工作的安全性和可靠性以及实际工作特点的要求。一般规定，提升装置的制动器的制动转矩应为相当于额定载重量的货物被吊起时的最大转矩值的1.5倍以上。3通常情况，制动器按其构造形式可有以下三种备选方案。方案一：带式制动器方案二：块式制动器方案三：盘式制动器方案对比：带式制动器结构简单、紧凑，制动力矩较大，但是制动时轴上产生较大的弯曲载荷，制动带磨损不均匀；块式制动器工作可靠，两个对称的瓦块磨损均匀，制动力矩大小与旋转方向无关，制动轮轴不受弯曲作用。但缺点是制动力矩较小，与带式制动器相比其结构尺寸较大；盘式制动器制动平稳，制动轮轴不受弯曲作用，可用较小的轴向压力产生较大的制动力矩，使堆垛机的机构布置很紧凑，目前应用也比较广泛。综上所述，也同时为了满足升降机构必须要有足够的制动转矩的要求，本设计中选用常闭盘式制动器。2.6 堆垛机行走机构的整体设计要满足堆垛机能够在自动化立体仓库的货架巷道里来回穿梭运行，实现货物的存取要求，需要设计行走机构。主要包括：电动机、减速器、制动器、行走车轮。2.6.1 驱动方式的选取方案一：地面驱动式行走机构安装在下横梁上，行走轨道铺设在地面上，堆垛机靠下部的车轮支承和驱动，上部的导向轮用以防止堆垛机的倾倒或摆动。这种驱动方式的优点在于：驱动装置由于装在下横梁上，容易保养维护，使用方便。起重范围大，应用比较广泛，适合于各种高度的立体仓库。方案二：上部驱动式该驱动方式又可分为悬挂式和支承式两种结构形式。行走机构安装在堆垛机门架的上部，在地面上也没有导轨，使门架下部的导轨以一定的间隙夹持在导轨的两侧，从而防止堆垛机运行时产生的摆动和倾斜，其升降装置也安装在门架的上部。这种驱动方式的优点在于：在设计机架（即：金属结构）时，可不考虑横向的弯曲强度，钢结构的自重可以减轻，加减速时的惯性和摆动小，稳定静止所需的时间就短。但是由于行走、升降等驱动装置都安装在堆垛机上部，保养、检查与维修必须在高空作业，既不方便也不安全，而且立体仓库的屋顶要承担堆垛机的全部移动载荷重，从而增加了屋顶结构和货架的重量。综合以上两种方案的对比，结合设计题目的要求，本设计中的驱动型式采用“下部支承地面驱动型”。42.6.2 车轮的的设计为使堆垛机能够在轨道上平稳运行，因此必须依靠车轮来实现这一运动。通常，车轮的形式有带轮缘和无轮缘两种。因为本设计中将采用货叉作业，这样将会产生啃轨现象。严重时使车轮与轨道剧烈磨损，并且大大增加附加载荷，使堆垛机运行扭摆。发出响声，影响其正常工作，甚至出现开不动和脱轨现象。因此，在设计中，在下轨道上设置圆柱形（无轮缘）车轮（设计2个行走轮），并在下轨道侧面安装2个侧面导向轮。上轨道设置2个有轮缘车轮作为导向轮，从而保证堆垛机的安全稳定运行。2.6.3 电动机的选取本设计中，行走机构的电动机确定选用允许有较大振动和冲击，转动惯量小，过载能力大的YZR系列绕线型起重用三相异步电动机（具体内容见2.5.3）。2.6.4 减速器的选取从堆垛机本身的工作场合考虑，本设计最终确定选用展开式一级圆柱齿轮减速器（具体内容见2.5.4）。2.6.5 制动器的选取堆垛机在运行过程中，为了满足能够减速停车的要求，需要在运行机构中设置一个制动器以便控制制动力矩的大小，从而实现其功能。同时考虑堆垛机能平稳工作，本设计中确定选用盘式常开式制动器。在走行方面的制动转矩值的大小一般为电机额定转矩的100%即可。2.7 轨道的设计与安装本设计采用地面驱动式（前面已作介绍，具体内容见2.5.1），需要设计上、下轨道来支承起堆垛机的全部自重，并能使堆垛机在其上顺利运行。目前，常用的轨道主要有以下三种：起重机钢轨、铁路钢轨和方钢。综合堆垛机的具体工作场合和性能要求（刚度强度的要求），并进行市场调查进行成本考虑，上轨道可采用工字钢，其具有良好的抗弯强度，常选用含C、Mn较高的钢材轧制而成（典型型材U71Mn）。下轨道可采用铁路钢轨中的轻轨，常选用普通碳素结构钢的镇静钢和半镇静钢。其顶部做成凸状的，底部具有一定宽度，具有良好的抗弯强度。本设计采用地面驱动式（前面已作介绍，具体内容见2.5.1），需要设计上、下轨道来支承起堆垛机的全部自重，并能使堆垛机在其上顺利运行。目前，常用的轨道主要有以下三种：起重机钢轨、铁路钢轨和方钢。综合堆垛机的具体工作场合和性能要求（刚度强度的要求），并进行市场调查进行成本考虑，上轨道可采用工字钢，其具有良好的抗弯强度，常选用含C、Mn较高的钢材轧制而成（典型型材U71Mn）。下轨道可采用铁路钢轨中的轻轨，常选用普通碳素结构钢的镇静钢和半镇静钢。其顶部做成凸状的，底部具有一定宽度，具有良好的抗弯强度。堆垛机轨道安装的好坏直接影响到堆垛机的运行质量。常用的安装方法有：压板固定法、钩形螺杆固定、焊接和螺栓联用固定。轨道的接头采用焊接方式，其顺序是由上而下，先轨底后轨腰、轨头，逐层逐道进行堆焊，最后修补周围。焊接时应注意以下问题：1）在施焊前，固定钢轨接头时，2根钢轨端头之间所留间隙是上宽下窄，以轨底间隙为准，一般控制在1518mm之间。2）当钢轨端头焊接完成后，应采取热处理来消除其应力，可以用气焊喷嘴围绕轨头、轨腰、轨底反复进行加热。52.8 堆垛机的控制装置自动运行的堆垛机控制系统必须具有行走控制、升降控制、位置控制、速度控制、货叉控制、安全保护功能、自我诊断故障的功能等多种控制功能。6(1)位置功能位置控制就是确定堆垛机停止在作业位置的功能。自动化立体仓库一般都采用高层货架结构，以X、Y、Z坐标表示货架的行、列、段的方向，用三维坐标表示货物的位置。为了自动确定位置，也就是为了在某一位置发出减速指令使堆垛机减速，在规定位置发出停机信号，就必须检测现在的位置。本设计中位置的检测可由在个坐标轴上按一定的间隔装设的传感器来进行检测。(2 )速度控制速度控制包括对提高作业效率有关的高速度,防止货物倒塌以及不致于使堆垛机发生冲击的加速度和减速度,以及为便于高精度定位的最终稳定微速度等的速度控制。(3) 货叉控制根据堆垛机出库和入库作业,伸缩货叉向左侧或右侧进行叉取操作的顺序控制功能。 (4)全保护装置堆垛机的立柱高度达10米,载货台的升降速度也达到20m/min,而载货台是沿堆垛机立柱的导轨上下运行的承载结构,上有货叉机构、驾驶室等。为了保证堆垛机正常工作,确保操作人员的人身和货物的安全,其上必须配备完善的安全保护装置。本设计中设置以下几种保护装置: 1)机货叉上、下限自动停止保护在堆垛机货叉在进行升降运动时,不能超过导轨的上端和下端极限。因此可以在上下端各设置一个限位开关来实现该功能。2)载货台负荷限制在载货台超载时,发出报警信号并切断起升机构动力.当载货台被托住,钢丝绳松弛时,也会发出停止运动的报警信号并切断动力。因此可设置热继电器来作为检测装置,再安装一个蜂鸣器作为警报提示。3)驾驶室的安全保护为确保驾驶室里操作人员的人身安全,驾驶室门安全与否非常重要。可设置一个限位开关来检测为使堆垛机能够在轨道上平稳运行，因此必须依靠车轮来实现这一运动。 4)速度转换装置当堆垛机走到轨道的某一位置时应以高、中、低速的某一速度行进时,就需要通过速度装换装置来实现这一功能.本设计中可以设置一个接近开关. 5)货叉保护装置其功能,若发现不安全则堆垛机就会完全停止工作. 6)货叉保护装置堆垛机在进行工作过程中,为了确保当货叉伸缩到一定位置时就回自动停止,可设置一个机械制动器来实现该功能. 7)载货台断绳保护装置当钢丝发生绳断裂时,能够自动可靠的将载货台停止,避免溜车或坠车事故的发生.因此对这种安全保护装置的设计要求是灵敏度高、作用可靠、冲击小、结构简单.本设计中采取连杆凸轮机构来实现这一功能要求。一旦钢丝绳断裂,弹簧通过连杆机构使凸轮卡在升降机构的导轨里阻止载货台坠落.正常工作时,提杆平衡载货台及其上货物的质量,弹簧处于压缩状态,凸轮与升降机构的导轨分离。该装置原理如图2-2所示.图2-3 断绳保护装3堆垛机机架的结构设计计算3.1 机架立柱的尺寸设计堆垛机机架的设计计算参数如下： Q上梁及附件重量； Q货台、货物、附件及搭乘人员的总重量；Q电气控制盘的重量； Q卷扬装置的重量； q柱的单位长度的平均重量； L立柱的高度； E弹性模量，（依材料而定）；许用应力；堆垛机的立柱应具有足够的强度和适当的刚度，因此，为解决该类问题，本设计中按强度设计准则来设计截面尺寸。设计时，初取横截面的长、宽之比为b：h=1：2，初选截面为矩形的钢管作为立柱材料.堆垛机的受力分析如图（3-1）所示。7图3-1 立柱受力分析图立柱可以简化为简支梁来计算，立柱的设计应满足强度设计准则：= 式（3.1）自重引起的弯矩 Mq=q=60.061099=5.96KN.m载荷（包括Q1， Q2， Q3， Q4）引起的弯矩 =10QL+=118.9KN.M因此立柱中央截面的总弯矩 M总= Mq+=5.95+118.9=124.85 KN.m 抗弯截面系数 W= = 式（3.2）将（3.2）式带入（3.1）式得：=109mmh=2b218mm3.2 机架的上、下横梁设计设计时初选槽钢(高*腿长*腰厚)，截面面积=28.83,单位长度重量=22.63kg/m, I=8360，q=22.637kg/m对其进行刚度校核，上、下横梁应满足刚度设计准则许用转角；将上、下横梁简化为简支梁进行计算满足刚度要求，因此最终确定选用槽钢。3.3 框架结构的设计数据框架结构的设计数据如下：上下梁（槽钢，I=8360厘米）立柱（2907.9矩形钢管，I=19014厘米） l=9m h1=9m h2=8m h3=3m h4=1m Q1=100kg Q2=1500kg Q3=300kg Q=200kgq=60.6kg/m 堆垛机总重量（自重+载重）=3000kg额定载荷=1000kg载重增加25%作为试验载荷，为1000*（1+25%）=1250kg根据1.4的讨论，关于载荷的补加系数，对堆垛机的冲击系数=1.4，作业系数M=1.1。则载荷组合为M（S+S+S）。4堆垛机伸缩货叉机构的设计计算4.1 伸缩货叉的挠度与强度伸缩货叉各尺寸表示如图4-1所示：图4-1 伸缩货叉的结构尺寸所设计的货叉是指货叉插入货架中的部分,应以厚度尽量薄,同时货叉前端的扰度控制在最小,作为设计的目标。货叉各参数如下:W: 载荷I ,I, I: 分别为固定叉中间叉上叉的重力方向的惯性矩E: 材料的弹性模量4.1.1 下叉的受力分析计算如图4-2所示图4-2 下叉受力分析图进行受力分析时，在AC段内取距A端为x的任意截面为研究对象，则该截面上产生的反力P=W l/b ax l时的弯矩方程为：M= - P(x-a)用积分法求得起其转角为： = -dx= - +(x-a) 式 (4.1)挠度为：= x-dx= x-+(x-a) 式 (4.2)当x= 0时,A端的截面转角 =-(+b) 式(4.3)当x=l时，将式（3）代入式（2）和式（1）中，分别算得在c点处的转角和挠度。= - = -l4.1.2 中叉的受力分析计算如图4-3所示：因载荷W的作用，在b间产生反力P,P，图4-3 中叉受力分析图进行受力分析时，在BF段内取距左端为x的任意截面为研究对象当时，可算得其转矩方程为：M= Px=x 用积分法算出其转角为：= -+ 式(4.4)挠度为： = -+ x+ 式(4.5) 当 x=b时，B端的截面转角 = 式(4.6)当x=b时，将式（4.6）代入式（4.4）和式（4.5）中，分别算得此段的转角和挠度= - = -如图4-4所示：将b段作为刚性,c点作为固定端（即视为悬臂梁）考虑,并设由于W在中叉产生的反力为P和P,而由这些反力作用在货叉前端产生的扰度为分别为和, 图4-4 中叉受力分析图转矩方程为：M= - P(x-d)+ Px以固定端E视为坐标原点，算得：P=W 以固定端D视为坐标原点，算得： P=W用积分法算出其挠度为：当x=l时，代入式（4.7）算得：= -(e+d) l-e(l-d) = -dx= - 式（4.8）当x=l时, 代入式（4.8）算得：= -e(l-d)+(e+d)l所以 = (l-l) 4.1.3 上叉的设计分析计算载荷W在d区间产生的反力有P, P，在E点的倾斜角为，挠度为，受力分析如图4-5所示：图4-5 上叉受力分析图转矩方程为： M=x 用积分法算出其转角为：= -+ 式(4.9)挠度为：= -+x+ 式(4.10)当x=d时, D端的截面转角= 式(4.11)当x=d时,将式（4.11）代入式（4.9）和式（4.10）中，分别算得此段的转角和挠度： = - = -(l-l)因此，设载货台和立柱为刚性时，伸缩货叉工作的总扰度为总=+注：当托盘货架进深为110厘米时，值应控制在1015毫米。 4.2 货叉各参数的选择a=50cm b=34cm c=18cm d=38cm e=13cml=84cm l=56cm l=69cm l=118cm见图4-1 伸缩货叉的结构尺寸故可取固定叉、中间叉、上叉长为：L= l+28=100cm L=b+c+d+25=100cm L= l-c=100cm上叉为板状，并取其宽为40cm，厚度取8cm,其余数据见装配图上标注。因各数据取值都较大，故能满足条件。 5堆垛机行走机构的设计计算5.1 行走机构电动机的选取行走机构的电动机所需的功率为可按下式计算：（KW）式（5.1）式中行走阻力； v行走机构的运行速度行走机构的总效率，一般可取0.85-0.95由上式可知，现须确定行走阻力的大小，可按下式计算：（N）式（5.2）式中堆垛机的额定起重量和自重之和；轴承摩擦系数，查表选取0.1； f车轮滚动阻力系数，查表选取0.3； D车轮直径； d轴径；阻力摩擦系数，查表选取1.5；将相关数据带入式（5.2）中，算得：=20050 N，并将其结果带入式（5.1），最后算得所需电动机的功率P=29KW，因此选择型号为YZR225M6，转速为957r/min,额定功率为34KW，效率为90%且3490%=30.6，可选。安装代号选取1M1003，国际基准机座号为160M。85.2 堆垛机行走轮的设计计算行走轮有主动轮和从动轮1个，采用轮轴直接连接的驱动方式。行走轮的允许载重量等各参数间有下列关系式：P=KD（B-2r）（kg）式（5.3） K=（kg/cm）式（5.4）式中，P允许载重量（kg） D车轮的踏面直径（cm） B钢轨宽（cm） r钢轨头部的圆角半径（cm） K许用应力系数（kg/cm） v走行速度（m/min） k许用应力（球墨铸铁的许用应力为50）（kg/cm）首先确定B=6.4cm，r=0.2cm, k=50 kg/cm, v=80m/min则 K=36.3（kg/cm）P= =100+1500+300+200+60.06=3180kg 将以上数据带入式（5.3），式（5.4）中算得：D=8.5cm行走轮的轮压主要根据疲劳计算轮压选取，其计算公式为： = 式（5.5）式中，疲劳计算轮压（N）；工作时最大允许载重量（N）；正常工作时最小轮压（N）又根据车轮直径的计算公式：式（5.6）式中，转速系数；工作级别系数；接触应力常数首先确定 =6.0,=0.82,=1.25,l=30mm，代入式（5.5），式（5.6）中算得：D=350mm车轮的转速为： =212.3r/min车轮的轴径为d=14mm，为满足选择合适的轴承，取d=15mm轴上的轴承选取型号为6202，基本尺寸为：d=15mm，D=35mm，B=11mm5.3 行走机构减速器的选取行走机构中的减速器可根据机构的传动比从标准中选用。9 行走机构的传动比由下式确定：式（5.7）式中电动机额定转速；车轮的转速代入相关数据到式（5.7）中算得：=4.48 可选取减速器的标准型号为ZDY160（低速级中心距为160）。5.4行走机构联轴器的选择联轴器的具体规格根据载荷情况、计算转矩、轴直径和工作转速来选择。计算转矩有下式确定：式（5.8） = 工作情况系数取2.3,则2.3289=664.7 由设计手册选取弹性柱销联轴器TL8。它的许用转矩为710，半联轴器材料为钢时，许用转速为3000r/min。6堆垛机升降机构的设计计算6.1升降机构零部件的设计计算6.1.1 钢丝绳的计算起升机构中钢丝绳的直径按最大静载荷来确定。钢丝绳中最大静拉力可根据式（6.1）来确定：（N）式（6.1）式中，最大起升载荷（其中包括货叉和附件重量）；滑轮组倍率，根据公式算得a为2；滑轮组总效率；代入相关数据到式（6.1）中估算得钢丝绳中最大静拉力=7653N可根据式（6.2）确定钢丝绳的直径：（mm）式（6.2）式中，钢丝绳最小直径； C与工作级别有关的选择系数，本设计中选取0.093代入相关数据到式（6.2）中算得=8.14mm则根据钢丝绳的最小直径在其产品性能中选取型号为：6W（19）9.2155光右交GB110274的钢丝绳。其公称直径为9.2mm,公称抗拉强度为1550MPa。106.1.2 卷筒的相关尺寸计算卷筒的直径可根据式（6.3）进行计算：式（6.3）式中，卷筒的最小卷绕直径； h与工作级别有关的选择系数，本设计中选取14； d钢丝绳的直径；代入相关数据到式（6.2）中算得：128.8mm。设计中取=130mm。卷筒的壁厚可根据经验公式（6.4）进行计算：式（6.4） =0.02 130+8 11mm卷筒的转速可根据式（6.5）进行计算：式（6.5）式中 v起升速度；D卷筒卷绕直径，D= +d；带入相关数据到式（6.5）中算得：卷筒的转速n=45r/min. 6.2升降机构传动装置的选取6.2.1 电动机的选择要将载货台、货物、附件及搭乘人员以20m/min的速度提升时，所选取的电动机的功率可根据式（6.6）进行计算：式（6.6）式中最大起升载荷（其中包括货叉和附件重量）； V起升速度，设计中选取20m/min；机构总效率，设计中取0.9；代入相关数据到式（6.6）中算得：P=5.6KW再根据机构的工作级别、作业特点以及电动机的工作特性，所选择的电动机的额定功率应满足式（6.7）：（KW）式（6.7）式中电动机的额定功率；稳态负载平均系数，查表选取该值为0.80；代入相关数据算得：电动机的额定功率=4.48KW 由此，选择型号为YZR280S10，额定功率为27KW，转速为582r/min，效率为92%，且2792%=24.844.48KW,可选。安装代号选取1M1003，国际基准机座号为280S。6.2.2 减速器的选择升降机构中的减速器可根据机构的传动比从标准中选用。升降机构的传动比由下式确定：式(6.8) 式中电动机额定转速；卷筒的转速代入相关数据到式（6.8）中算得：=12.93 可选取减速器的标准型号为ZLY180（低速级中心距为180）。结论本次“单立柱有轨巷道式堆垛机机械系统的设计”属于工程制图设计，从机架设计以及堆垛机的几个主要组成机构的结构设计着手，分析了堆垛机的运行机理。论文首先从堆垛机的特点及主要结构的叙述开始，接着根据其具体的工作要求和工作环境给出了堆垛机的整体设计方案。然后分析门架的受力情况及依据强度和刚度设计准则，最终设计出了满足承受重载，高而窄的单立柱门架；在货叉伸缩机构的结构设计中，首先分析货叉的受力图，并推导出弯矩挠度公式，设计出货叉的外部结构尺寸，接着又设计校核了货叉内部零件的尺寸，最终设计出了满足条件、灵活、适用、简捷、方便的货叉结构。然后介绍了堆垛机的行走机构和升降机构的设计计算，并确定了主要零部件的尺寸及电动机、减速器的选取；该种单立柱有轨巷道式堆垛机体积小、灵敏度高、动作可靠、带有安全保护装置。致谢能顺利完成论文设计，首先与我的指导老师毛瑞卿老师的悉心教导分不开的，在此，我先向毛老师致以我深深的谢意！本次论文设计从论文的选题、撰写、修改直到打印完成自始自终都是在毛老师的悉心指导和不断勉励下完成的。毛老师渊博的学识、严谨的思维使我受益非浅；毛老师一丝不苟的钻研精神，严谨求实的治学态度，执着忘我的工作作风，独树一帜的思维方式，无时无刻不在影响着我，定将让我终身难忘。她的言传身教，将会永远指导着我今后的学习和工作中勇往直前。在此，还要感谢机械设计制造及其自动化专业的各位老师，在大学四年里给我专业知识上的教导以及进行毕业论文工作中所给予的帮助，他们的不倦教诲和点拨定将成为我今日点滴知识的来源。感谢图书馆、电子阅览室的各位老师予以我的关心和帮助，。还要感谢我的学友和朋友对我的关心和帮助，他们的启发和友爱互助的精神给予我论文写作极大的帮助。最后，再次向在这次毕业设计中所有帮助过我的人表示忠心的感谢！参考文献1 王国华.现代物流技术与装备M.中国铁道出版社，2004.2 张质文.起重机设计手册M.中国铁道出版社1998.3 刘远伟，何民爱.物流机械M.机械工业出版社，2006.4 黄大巍、李风、毛文杰.现代起重运输机械M.化学工业出版社，2006.5 郭环、禹永伟.自动化立体仓库中堆垛机的设计J.物流技术，2002：77-78.6 周全申现代物流技术与装备实务M.中国物资出版社，2002.7 刘鸿文.材料力学M. 高等教育出版社，2004.8 赵波自动化立体仓库堆垛机运行系统的研究D.吉林大学，2007.9 孙桓、陈作模.机械原理M. 高等教育出版社，2001.10 刘昌祺.物流配送中心设施及设备设计M.郑州大学出版社，2005.11Loomis Janos. Elevator mechanical design principles and concepts. London: England Ellis Harwood Limited, 1987:117-124,128-13112W.P. Dayawansa, D. Changeable. Global (fig) invariance of nonlinear systems. SLAMJ. Contr. Optimize, 1988.26:1119-1132附录附录1英文原文Definitions and Terminology of VibrationVibrationAll matter-solid, liquid and gaseous-is capable of vibration, e.g. vibration of gases occurs in tail ducts of jet engines causing troublesome noise and sometimes fatigue cracks in the metal. Vibration in liquids is almost always longitudinal and can cause large forces because of the low compressibility of liquids, e.g. popes conveying water can be subjected to high inertia forces (or “water hammer”) when a valve or tap is suddenly closed. Excitation forces caused, say by changes in flow of fluids or out-of-balance rotating or reciprocating parts, can often be reduced by attention to design and manufacturing details. Atypical machine has many moving parts, each of which is a potential source of vibration or shock-excitation. Designers face the problem of compromising between an acceptable amount of vibration and noise, and costs involved in reducing excitation.The mechanical vibrations dealt with are either excited by steady harmonic forces (i. e. obeying sine and cosine laws in cases of forced vibrations) or, after an initial disturbance, by no external force apart from gravitational force called weight ( i. e. in cases of natural or free vibrations). Harmonic vibrations are said to be “simple” if there is only one frequency as represented diagrammatically by a sine or cosine wave of displacement against time.Vibration of a body or material is periodic change in position or displacement from a static equilibrium position. Associated with vibration are the interrelated physical quantities of acceleration, velocity and displacement-e. g. an unbalanced force causes acceleration (a = F/m ) in a system which, by resisting, induces vibration as a response. We shall see that vibratory or oscillatory motion may be classified broadly as (a) transient; (b) continuing or steady-state; and (c) random.Transient Vibrations die away and are usually associated with irregular disturbances, e. g. shock or impact forces, rolling loads over bridges, cars driven over pot holes-i. e. forces which do not repeat at regular intervals. Although transients are temporary components of vibration motion, they can cause large amplitudes initially and consequent high stress but, in many cases, they are of short duration and can be ignored leaving only steady-state vibrations to be considered.Steady-State Vibrations are often associated with the continuous operation of machinery and, although periodic, are not necessarily harmonic or sinusoidal. Since vibrations require energy to produce them, they reduce the efficiency of machines and mechanisms because of dissipation of energy, e. g. by friction and consequent heat-transfer to surroundings, sound waves and noise, stress waves through frames and foundations, etc. Thus, steady-state vibrations always require a continuous energy input to maintain them.Random Vibration is the term used for vibration which is not periodic, i. e. has no made clear-several of which are probably known to science students already.Period, Cycle, Frequency and Amplitude A steady-state mechanical vibration is the motion of a system repeated after an interval of time known as the period. The motion completed in any one period of time is called a cycle. The number of cycles per unit of time is called the frequency. The maximum displacement of any part of the system from its static-equilibrium position is the amplitude of the vibration of that part-the total travel being twice the amplitude. Thus, “amplitude” is not synonymous with “displacement” but is the maximum value of the displacement from the static-equilibrium position.Natural and Forced Vibration A natural vibration occurs without any external force except gravity, and normally arises when an elastic system is displaced from a position of stable equilibrium and released, i. e. natural vibration occurs under the action of restoring forces inherent in an elastic system, and natural frequency is a property of he system.A forced vibration takes place under the excitation of an external force (or externally applied oscillatory disturbance) which is usually a function of time, e. g. in unbalanced rotating parts, imperfections in manufacture of gears and drives. The frequency of forced vibration is that of the exciting or impressed force, in the forcing frequency is an arbitrary quantity independent of the natural frequency of the system.Resonance Resonance describes the condition of maximum amplitude. It occurs when the frequency of an impressed force coincides with, or is near to a natural frequency of the system. In this critical condition, dangerously large amplitudes and stresses may occur in mechanical systems but, electrically, radio and television receivers are designed to respond to resonant frequencies. The calculation or estimation of natural frequencies is, therefore, of great importance in all types of vibrating and oscillating systems. When resonance occurs in rotating shafts and spindles, the speed of rotation is known as the critical speed. Hence, the prediction and correction or avoidance3 of a resonant condition in mechanisms is of vital importance since, in the absence of damping or other amplitude-limiting devices, resonance is the condition at which a system gives an infinite response to a finite excitation.Damping Damping is the dissipation of energy from a vibrating system, and thus prevents excessive response. It is observed that a natural vibration diminishes in amplitude with time and, hence, eventually ceases owing to some restraining or damping influence. Thus if a vibration is to be sustained, the energy dissipated by damping must be replaced from an external source.The dissipation is related in some way to the relative motion between the components or elements of the system, and is caused by frictional resistance of some sort, e.g. in structures, internal friction in material, and external friction caused by air or fluid resistance called “viscous” damping if the drag force is assumed proportional to the relative velocity between moving parts. One device assumed to give viscous damping is the “dashpot” which is a loosely fitting piston in a cylinder so that fluid can flow from one side of the piston to the other through the annular clearance space. A dashpot cannot store energy but can only dissipate it.Basic Machining Operations and Machine ToolsBasic Machining OperationsMachine tools have evolved from the early foot-powered lathes of the Egyptians and John Wilkinsons boring mill. They are designed to provide rigid support for both the work piece and the cutting tool and can precisely control their relative positions and the velocity of the tool with respect to the work piece. Basically, in metal cutting, a sharpened wedge-shaped tool removes a rather narrow strip of metal from the surface of a ductile work piece in the form of a severely deformed chip. The chip is a waste product that is considerably shorter than the work piece from which it came but worth a corresponding increase in thickness of the uncut chip. The geometrical shape of the machine surface depends on the shape of the tool and its path during the machining operation.Most machining operations produce parts of differing geometry. If a rough cylindrical work piece revolves about a central axis and the tool penetrates beneath its surface and travels parallel to the center of rotation, a surface of revolution is produced and the operation is called turning. If a hollow tube is machined on the inside in a similar manner, the operation is called boring. Producing an external conical surface of uniformly varying diameter is called taper turning. If the tool point travels in a path of varying radius, a contoured surface like that of a bowling pin a can be produced; or, if the piece is short enough and the support is sufficiently rigid, a contoured surface could be produced by feeding a shaped tool normal to the axis of rotation. Short tapered or cylindrical surfaces could also be contour formed.Flat or plane surfaces are frequently required. The can be generated by admiral turning or facing, in which the tool point moves normal to the axis of rotation. In other cases, it is more convenient to hold the work piece steady and reciprocate the tool across it in a series of straight-line cuts with a crosswise feed increment before each cutting stroke. This operation is called planning and is carried out on a shaper. For larger pieces it is easier to keep the tool stationary and draw the work piece under it as in planning. The tool is fed at each reciprocation. Contoured surfaces can be produced by using shaped tools.Multiple-edged tools can also be used. Drilling uses a twin-edged fluted tool for holes with depths up to 5 10times the drill diameter. Whether the drill turns or the work piece rotates, relative motion between the cutting edge and the work piece is the important factor. In milling operations a rotary cutter with a number of cutting edges engages the workspace which moves slowly with respect to the cutter. Plane or contoured surfaces may be produced, depending on the geometry of the cutter and the type of feed. Horizontal or vertical axes of rotation ma be used, and the feed of the work piece may be in any of the three coordinate directions.Basic Machine ToolsMachine tools are used to produce a part of a specified geometrical shape and precise size by removing metal from a ductile material in the form of chips. The latter are a waste product and vary from long continuous ribbons of a ductile material such as steel, which are undesirable from a disposal point of view, to easily handled well-broken chips resulting from cast iron. Machine tools perform five basic metal-removal processes: turning, planning, drilling, milling, and finding. All other metal-removal processes are modifications of these five basic processes. For example, boring is internal turning reaming, tapping, and counter boring modify drilled holes and are related to drilling; hobbling and gear cutting are fundamentally milling operations; hack sawing and broaching are a form of planning and honing; lapping, super finishing, polishing, and buffing are variants of grinding or abrasive removal operations. Therefore, there are only four types of basic machine tools, which use cutting tools of specific controllable geometry: 1.lathes, 2.planers, 3.drilling machines, and 4.milling machines. The grinding process forms chips, but the geometry of the abrasive grain is uncontrollable.The amount and rate of material removed by the various machining processes may be large, as in heavy turning operations, or extremely small, as in lapping or super finishing operations where only the high spots of a surface are removed.A machine tool performs three major functions: 1.it rigidly supports the work piece or its holder and the cutting tool; 2. it provides relative motion between the work piece and the cutting tools; 3. it provides a range of feeds and speeds usually ranging from 4 to 32 choices in each case.Speed and Feeds in MachiningSpeeds feeds, and depth of cut are the three major variables for economical machining. Other variables are the work and tool materials, coolant and geometry of the cutting tool. The rate of metal removal and power required for machining depend upon these variables.The depths of cut, feed, and cutting speed are machine settings that must be established in any metal-cutting operation. They all affect the forces, the power, and the rate of metal removal. They can be defined by comparing them to the needle and record of a phonograph. The cutting speed is represented by the velocity of the record surface relative to the needle in the tone arm at any instant. Feed is represented by the advance the needle radically inward per revolution, or is the difference in position between two adjacent grooves.Turning on Lathe CentersThe basic operations performed on an engine lathe are illustrated in Fig. Those operations performed on extremely surfaces with a single point cutting tool are called turning. Except for drilling, reaming, and tapping, the operations on internal surfaces are also performed by a single point cutting tool.All machining operations, including turning and boring, can be classified as roughing, finishing, or semi-finishing. The objective of a roughing operation is to remove the bulk of the material say rapidly and as efficiently as possible, while leaving a small amount of material on the work-piece for the finishing operation. Finishing operations are performed to brain the final size, shape, and surface finish on the work piece. Sometimes a semi-finishing operation will precede the finishing operation to leave a small predetermined and uniform amount of stood on the work-piece to be removed by the finishing operation.Generally, longer work pieces are turned while supported on one or two lathe centers. Cone shaped holes, called center holes, which fit the lathe centers are drilled in the ends of the work piece-usually along the axis of the cylindrical part. The end of the work piece adjacent to the tailstock is always supported by a tailstock center, while the end near the headstock may be supported by a headstock center or held in a chuck. The headstock end of the work piece may be held in a four-jar chuck, or in a cullet type chuck. This method holds the work piece firmly and transfers the power to the work piece smoothly; the additional support to the work piece provided by the chuck lessens the tendency for chatter to occur when cutting. Precise results can be obtained with this method if care is taken to hold the work piece accurately in the chuck.Very precise results can be obtained by supporting the work piece between two centers. A lathe dog is clamped to the work piece; together they are driven by a driver pate mounted on the spindle nose. One end of the work piece is machined; then the work piece can be turned around in the lathe to machine the other end. The center holes in the work piece serve as precise locating surfaces as well as bearing surfaces to carry the weight of the work piece and to resist the cutting forces. After the work piece has been removed from the lathe for any reason, the center holes will accurately align the work piece back in the lathe or in another lathe, or in a cylindrical grinding machine. The work piece must never be held at the headstock end by both a chuck and a lathe center. While at first thought this seems like a quick method of aligning the work piece in the chuck, this must not be done because it is not possible to press evenly with the jaws against the work piece while it is also supported by the center. The alignment provided by the center will not be maintained and the pressure of the jaws may damage the center hole, the lathe center, and perhaps even the lathe spindle. Compensating or floating jaw chucks used almost exclusively on high production work province an exception to the statements made above. These chucks are really work drivers and cannot be used for the same purpose as ordinary three or four=jaw chucks.While very large diameter work pieces are sometimes mounted on two centers, they are preferably held at the headstock end by faceplate jades to obtain the smooth power transmission; moreover, large lathe dogs that are adequate to transmit the power not generally available, although they can be made as a special. Faceplate jaws are like chuck jaws except that they are mounted on a faceplate, which has less overhang from the spindle bearings than a large chuck would have.BoringThe boring operation is generally performed in two steps; namely, rough boring and finish boring. The objective of the rough-boring operation is to remove the excess metal rapidly and efficiently, and the objective of the finish-boring operation is to obtain the desired size, surface finish, and location of the hole. The size of the hole is obtained by using the trial-cut procedure. The diameter of the hole can be measured with inside calipers and outside micrometer calipers. Basic Measuring Instruments, or inside micrometer calipers can be used to measure the diameter directly.Cored holes and drilled holes are sometimes eccentric with respect to the rotation of the lathe. When the boring tool enters the work, the boring bar will take a deeper cut on one side of the hole than on the other, and will deflect more when taking this deeper cut, with the result that the bored hole will not be concentric with the rotation of the work. This effect is corrected by taking several cuts through the hole using a shallow depth of cut. Each succeeding shallow cut causes the resulting hole to be more concentric than it was with the previous cut. Before the final, finish cut is taken; the hole should be concentric with the rotation of the work in order to make certain that the finished hole will be accurately located.Shoulders, grooves, contours, tapers, and threads are bored inside of holes. Internal grooves are cut using a tool that is similar to an external grooving tool. The procedure for boring internal shoulders is very similar to the procedure for turning shoulders. Large shoulders are faced with the boring tool positioned with the nose leading, and using the cross slide to feed the tool. Internal contours can be machined using a tracing attachment on a lathe. The tracing attachment is mounted on the cross slide and the stylus follows the outline of the master profile plate. This causes the cutting tool to move in a path corresponding to the profile of the master profile plate. Thus, the profile on the master profile plate is reproduced inside the bore. The master profile plate is accurately mounted on a special slide which can be precisely adjusted in two directions, in two directions, in order to align the cutting tool in the correct relationship to the work. This lathe has a cam-lick type of spindle nose which permits it to take a cut when rotating in either direction. Normal turning cuts are taken with the spindle rotating counterclockwise. The boring cut is taken with the spindle revolving in a clockwise direction, or “backwards”. This permits the boring cut to be taken on the “back side” of the bore which is easier to see from the operators position in front of the lathe. This should not be done on lathes having a threaded spindle nose because the cutting force will tend to unscrew the chuck. 中文翻译振动的定义和术语振动所有的物质-固体，液体和气体-都能够振动，例如，在喷气发动机尾部导管中产生的气体振动会发出令人讨厌的噪声，而且有时还会使金属产生疲劳裂缝。液体中的振动总是纵向的，而且由于液体的可压缩性低，这种振动还会产生很大的力。例如，当输水管道的阀门或水龙头突然关闭时，管道会遭受很大的惯省性力的作用（或称为水击）。诸如，由于液体流动状态改变或者转动，往复运动零件推动平衡所产生的激振力，一般可以通过对各零件的精心设计和制造来使用权其得到降低。一台常见的机器中有许多运动零件，每个零件都是潜在的振动源或冲击激振源。设计人员需要处理好振动与噪声的允许值与降低激振所需要的费用之间的关系。所讨论的振动或者由稳态的谐振力引起的振动（也就是服从正弦或余弦定律的强迫振动），或者是在初始扰动之后，除了被称为重量的重力之外，没有其他外力引起的振动（也就是自然或自由振动的情况）。如果仅用一个频率的正弦或余弦波图形就可表示位移与时间的关系，谐振就被认为是“简单的”。一个物体或一种材料在振动时，它相对于静平衡位置的位置变化或位移是周期性的。与振动有关的物理量是相互关联的加速度，速度和位移。例如，一个不平衡的力在系统中造成的加速度（a =F/m）会因为系统的抵抗而引起振动作为响应。可以看到，振动或者振荡大致可以分为三类：（1）瞬态的，（2）连续的或稳态的，（3）随机的。瞬态振动是逐渐衰减的，而且通常与不规则的扰动有关，例如，滚动载荷通过桥梁，汽车通过坑洞，也就是在确定的期间内不重复的力。尽管瞬态振动是振动的暂时性成分它们能够产生大初始振幅和引起高的应力。在大多数情况下，它们持续的

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