智能控制与程序设计实训周.doc

国家示范性院校机器人的红外避障课题名称：智能控制与程序设计实训周创新设计作品 专业：电 子 信 息 工 程 技 术 班 级：电 信 10301 小 组 号：第A3小组 小组成员：王新春（学号:10014445）张程（学号:10011069） 王焕（学号：10016618） 电子信息工程学院2012年月日一、实现功能本作品采用AT89S52作为主控制器与红外传感器来探测障碍，组合构架出机器人红外避障的功能。主要组成单元：单片机系统单元，电机单元，红外传感器单元。系统工作原理：红外发射管发射一定频率的红外脉冲信号，当此信号遇到障碍物时，该特定频率的信号会反射到红外接收管被接收到，然后主控制器控制机器人作出相应的避开动作。这样就产生机器人红外避障的功能。二、程序流程图 三、软件改造说明#includeBoeBot.h#includeuart.h#includeintrins.h#define LeftIRP1_3/左边接收#define RightIRP3_3/右边接收#define LeftLaunchP1_6/左边发射#define RightLaunch P3_6/右边发射int IRLaunch(unsigned char IR) /红外发射int counter;if(IR=L)for(counter=0;counter1000;counter+)LeftLaunch=1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();LeftLaunch=0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();if(IR=R)for(counter=0;counter1000;counter+)RightLaunch=1;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();RightLaunch=0;_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();int main(void) bit irDetectLeft,irDetectRight;unsigned int pulseCount,pulseLeft,pulseRight;int i;doIRLaunch(R);irDetectRight = RightIR;IRLaunch(L);irDetectLeft = LeftIR;if(irDetectLeft=1)&(irDetectRight=0) pulseCount=10;pulseLeft=1300;pulseRight=1700;else if(irDetectLeft=0)&(irDetectRight=1)pulseCount=10;pulseLeft=1700;pulseRight=1700;else if(irDetectLeft=1)&(irDetectRight=0)pulseCount=10;pulseLeft=1300;pulseRight=1300;else pulseCount=15;pulseLeft=1500;pulseRight=1500;for(i=0;ipulseCount;i+)P1_1=1;delay_nus(pulseLeft);P1_1=0;P1_0=1;delay_nus(pulseRight);P1_0=0;delay_nms(20);while(1);四、结构改造说明改造内容：1、搭建并测试IR发射和探测器对 让每个IR LED探测器组工作的关键是发射1毫秒、频率为38.5KHZ的红外信号，然后立刻将IR探测器的输出存储到一个变量中。2、探测和避开障碍物3、边沿俯视探测五、电路图，元器件清单序号产品名称型号规格数量1串线口9PIN1条2C51实验主板1块3AT89S52芯片1块4ISP线路板1块5螺丝刀1把6机器人运动底盘1个7电池盒1只8驱动轮2只9防滑皮套2只10电路板联接柱子25mm411盘头螺钉3*82212螺母32013沉头螺钉3*8414十字槽盘头螺钉M3*5115螺钉3*20416电池4节17尖嘴钳118包装箱子1只19铜柱M3*20+M3*6120红外发射管EL-1L12只21红外接收管19382只22电阻4704只23三极管90132只六、体会（小组每个成员都要分别写上）：（1）单片机使用体会 从大二学习单片机到现在，单片机的知识实在是太深奥了。我们从接触简单的51单片机开始。可以说学到的只是皮毛。但是通过此次机器人红外蔽障视讯。让我在理论与实践的结合上又更进一步。（2）C语言软件编程体会 结合以前所学的C语言知识，在结合51单片机的一些特殊语句。虽然编写过程中遇到很多困难。例如编译错误，调试出的乱码。但在老师的帮助下，我们还是最终克服了。也让我从中体会到写程序，出来语句上的问题，我们也还要注重结合硬件只是来编写程序，这样才能实现程序最后的成功。（3）创新设计体会 本次创新设计的题目，虽然和以往的一样，但是我们也可以通过自己的想法，用不同的途径来实现功能。在探讨中进步，在学习中找到快乐。王：（1）单片机使用体会 学习单片机有些时日了，发现对于单片机还只掌握了皮毛。这次实训让我对单片机有了更深的了解。通过这几天的的实训，我在理论的基础上更深刻的掌握了单片机的深层内容及实际生活中的应用，实训锻炼了自己动手能力和思维能力，还有在软件方面的编程能力，让我受益匪浅，同时也暴露出一些平时学习上的问题，让我深刻反思。这些问题的发现将为我以后的学习和工作找明道路，查漏补缺为进一步学习作好准备。我更熟悉掌握了Keil uVision2程序的运用，让我懂得了如何编写一些简单的程序，学会了如何制作单片机应用程序，但对单片机个端口还不够熟悉，以后要踏实务实，多动手练习。（2）C语言软件编程体会 对于c语言，我掌握的情况不是很好，用c语言编程还不熟练。几天的实训让我更进一步的了解了c语言。首先，在编程前要从整体上把握，组织；然后，注意代码排版经常使用注释；最后，调试要有耐心，要细心。我们所学的只是很基础的，要多练习来熟悉掌握最基础的编程。（3）创新设计体会 至于创新设计，我最大的感悟就是所有的创新都源于基本的实践。我们先学会了如何让小车行进，匀加速匀减速，在这基础上才又增加了红外壁障，让小车通过红外感应来躲避障碍物。这几天的实训让我明白，无论什么事情都要亲身体验亲手去做，牢固的掌握了基础，在从中创新。今后无论做什么都要脚踏实地，没有夯实的基础就谈不上什么更进一步。王：（1）单片机使用体会 开始接触单片机有一年多了吧，呵呵，说实在的确实蛮好玩的，功能够强大，借助不同端口和外接设备能够应用到生活的很多地方。不同单片机的端口功能不同，在没有说明书或老师的讲解下，根本就不知道其功能，用的时候也是一头雾水，额，更严重就是完全不知道自己在干嘛. 个人觉得学单片机要先学单片机各个端口功能，知道了各个端口的功能才能对应的编程序嘛。（2）C语言软件编程体会 C语言是编程最基本最常用的语言，学得一般，这学期刚过C二级。但编程使用的头文件#include就是以前都没接触过的，编程也遇到一些问题，如电机的正反转控制脉冲、发送1ms、38.5KHz红外信号等。通过和同学讨论，请教老师总算把问题解决了，这次实训也学到不少，程序不是编好就没问题，应用的单片机里面是还要根据实际进行参数调试。如输出频率不精准、机器遇到障碍转向角度偏大偏小，都要通过修改程序延时参数和电机转速控制脉冲来完成。（3）创新设计体会 呵呵，确切的说还谈不上什么创新，都是一些不断学习和改进的过程，从最开始让机器前进、左右转、后退和固定的程序执行，到触须接触式开关导航、智能判断决策到最后的高性能红外导航。不断的尝试和实践，积累经验再而改进程序和外接构造，实现智能导航。只要不满足于现状，想方设法改进成智能化、自动化也许就是创新吧。张冬霞：（1） 单片机使用体会这次是机器人红外导航视讯，在这次实训，我学到了如何使用单片机的使用环境及运用。 在运用C语言编程过程中，我们学会了如何编译程序，下载程序。当下载成功是，小车载成功