浙江大学生物系统工程-生物生产机器人-实验报告 3.doc

P4实验名称：机器手运动与控制实验 姓名： 蒋昊铮 学号： 3120100277 专业： 生物系统工程 姓名： 蒋昊铮 学号： 3120100277 日期：_ 20150401 地点： 农生环D座 实验报告课程名称：_生物生产机器人 指导老师：_崔迪_成绩：_实验名称：_机器手运动与控制实验 实验类型：_实验室操作结合上机 _同组学生姓名：_吴文华 方小敏 邓敏娜 赵懿滢 李艺健 蔡杭杭_一、实验目的和要求（必填）二、实验内容和原理（必填）三、主要仪器设备（必填）四、操作方法和实验步骤五、实验数据记录和处理六、实验结果与分析（必填）七、讨论、心得装 订 线 1、 实验目的和要求了解机械手的常见关节类型以及不同类型的未端执行机构；掌握自由度(Degree of Freedom)及操作空间(Operation Space)的计算方法；了解机器人关节坐标空间和直角坐标空间的概念；了解机器人精确定位的原理；掌握利用实验软件控制机器人机械手运动的基本操作，并实现物体的抓取与释放动作。二、 实验内容和原理1.几种常见的关节类型(Symbols of Joint)2.操作空间计算方法(Evaluation of Operational Space) Operational space is one of the most important indices, because the robot cannot reach the work object if the position of the work object is not included inthis space. As a rule of thumb（thumb就是拇指的意思, 从字面上就是拇指规则。来源：我们的拇指的第一个关节通常为一英寸, 我们可以用它来大略地量东西。现在：rule of thumb用于表示通俗易懂的常规）, this space increases with total link length(as shown in the above figure). Normalized volume index Vn can be used：V-volume of operational space L-sum of the link lengths三、 主要仪器设备 GRB-400固高四自由度机械手。四、 操作方法和实验步骤1打开控制用计算机，进入windows操作系统。2给机器人电气箱通电。1) 开/关系统电源a) 遵循“先弱电、后强电”的步骤，开机时先开启PC电源，再开启控制箱的电源；关机的顺序相反。2) 控制箱电源操作a) 要开启控制箱电源，必须遵循下列操作：b) 首先将控制箱后面板上的空气开关拨到ON位置。此时，电箱前面板红色指示灯亮，表示电源已打开；然后，将急停按钮依指示方向旋转一定角度，确认急停按钮打开；c) 最后，按前面板上绿色启动按钮，前面板上绿色指示灯亮，表示系统控制电源已加上。此时，控制箱已处于受控状态。只要控制器给出伺服上电命令，即可对机器人进行操作。碰到紧急情况时，按急停按钮关闭电箱控制电源。根据前面给出机器人电控箱上电顺序。3) 进入机器人图形示教操作程序4) 对机器人进行示教操作，完成从P1点出发运动到P4点抓取一个物体运动到P7点再放下，再回到出发点P1。5) 在操作臂上重放示教好的任务。6) 操作完毕，退出机器人图形示教程序。7) 关闭电气控制箱电源。8) 退出windows，关闭计算机电源。5、 讨论与心得 1、Whats a manipulator ? A manipulator is defined as a device that has a function similar to that of a human arm and can move a work object in three dimensions. The manipulator consists of joints and links. Each joints has more than 1 degree of freedom(DOF). 2、Use the right joints to draw the GRB-400 manipulator3、Draw the operational space of the GRB-400 manipulator and calculate the Normalized volume index Vn4、A design This is a simplified and effective structure to do a pick-up job which is designed to achieve one of the goals in