科协足球操作指南2011.doc

科协足球操作指南一、操作步骤1.接通主机电源，点击开关按钮，打开主机。2.选择程序（进攻程序jin11，防守程序fang9）。3.按“确认”键运行程序。4.界面显示 button1 attack/defence（按“确认”键开始比赛） Button2 values（按“取消”键进行取值）5.到新场地需要先进行取值操作，按取消键。6.如果程序选择防守程序，屏幕显示distance。将防守机器人放在自己的球门前黑色区域，机器人的前方（主机方向）对着对方球门水平放置，机器人后面距离黑白界限6、7cm位置按“确认”键。选择进攻程序没有此步。7.液晶显示white（白色取值），屏幕四个数据为当前灰度模拟值。8.将机器人放到黑色区域（底部四个灰度完全在黑色区域），用一字螺丝刀分别调节4个灰度传感器电位器，观察四个数据变化，调到略小于最大值（小于最大值100、200左右，参考值3000），逆时针增大，顺时针减小，此时灰度对颜色区分能力最强。9.液晶依然显示white，将机器人完全（四个灰度）放到场地白色区域上按“确认”键。10.液晶显示yellow，将机器完全放到浅黄色区域按“确认”键。11.液晶显示green，将机器完全放到草绿色区域按“确认”键。12.液晶显示deep green，将机器完全放到中间深绿色按“确认”键。13.液晶显示black，将机器人完全放到黑色区域按“确认”键。14.显示回到主界面，主界面左下角有对当前区域判定的提示，将机器完全放到不同的颜色区域，观察是否与提示颜色对应，出现“other”说明颜色判断错误，取值错误，重复513操作。15.回到主界面后按“确认”键开始比赛，运行attack/defence。16.指南针校正。尽量远离别的机器人。指南针通电后指示灯闪烁，用塑料/木棒点击指南针校正按钮，此时指南针指示灯常亮，顺时针（或逆时针）匀速缓慢旋转机器3、4圈，如果这时指南针指示灯仍然常亮，则用塑料再次点击校正按钮，指南针正常闪烁。（点击校正按钮，默认30秒后会自动闪烁）16.指南针定位。机器人主机方向认为是机器人的前方，将机器人的前方对准要进攻的球门方向水平进行定位（找场地临界线作为参照物）。用塑料点击定位按钮，在按下去的瞬间指南针指示灯常亮或常灭，定位成功。将机器人的这一方向定为理论上的0度，将机器人放在90、180、270度方向。观察显示器znz变量大体为相应值。校正、定位成功，否则重新校正、定位。 17.选择进攻方向。界面显示 1 left yellow 2 left green 机器人的前方（主机方向）对着所要进攻球门机器人左边是浅黄，右边是草绿，按“确认”键，运行left yellow。 机器人左边是草绿，右边是浅黄，按“取消”键，运行left green 。18.此时主机指示灯亮，屏幕关闭（省电），打开两个大功率开关，不放球看机器人能不能正常归位（要保证在无日光的条件下，否则会对机器人有影响），打开球试一试进攻防守是否运行正常。19.如果上半场机器人进攻（防守）运动正常，则下半场不需要重新校正、取值。只需要重新定位、选择进攻方向按钮。二、 操作注意1. 指南针不能用金属材料进行定位、校正。2. 指南针校正定位时远离别的机器人。3. 灰度取值前先将机器放在黑色区域，调节四个灰度值在最大值以 下，逆时针增大，顺时针减小，当灰度数据在两个极端0或3300多时一定要坚持逆时针增大，顺时针减小原则。4. 取值时确保每个灰度都在相应区域。 5. 调试好后用球试试进攻、防守机器运动是否正确，否则重新调试。 6. 比赛时注意选择进攻方向。 7. 进球后的中断时关闭大功率开关。 三、 常见问题1. 机器人原地打转，机器人重新进行校正、定位。2. 机器人不归位，检查进攻方向按钮选择正确，环境光是否太强，取值是否正确。3