智能机器人创新实践进度报告

智能机器人创新实践进度报告自动寻线小车电路设计进度：上图为使用Protel进行设计的自动寻线小车主电路原理图。该电路的主要部件为：STC89S52芯片，L298电机驱动芯。STC89S52作为系统的CPU，P2.0P2.4口负责接收红外对管传来的小车在跑道上的位置信息。P1.0P1.3l输出控制电机的PWM波，通过这四个端口可实现小车的左转、右转及直线行使。L298是电机的驱动芯片，IN1IN4为控制信号输入端，与89S52的P1.0P1.3相连。OUT1OUT4则直接与电机连接。OUT1和OUT2一组，一起控制左边的电机。OUT3、OUT4一组，一起控制右边的电机。硬件设计进度：上图为小车主电路原理图的PCB图。采用双面板，顶层与底层都有走线。程序设计进度：程序的设计我们已基本完成。下面是程序清单：#include sbit PWM1 = P10;/控制左边的电机sbit PWM11 =P11;sbit PWM2 = P12;/控制右边的电机sbit PWM22 =P13;static char huancun;/红外采集缓存区static int error3=0,0,0,Err;/小车位置偏差unsigned char CYCLE=100; /定义周期 该数字X基准定时时间 如果是10 则周期是10 x 0.1msunsigned char PWM_ON1,PWM_ON2,PWM_ON11,PWM_ON22 ;/定义高电平时间unsigned int i,j,k;void init();/初始化void delay(unsigned int);/延时函数void main()init();/初始化while(1)if(Err0)/小车左转PWM_ON1 = 0;PWM_ON11 =0.7*Err;/根据误差确定拐弯程度PWM_ON2 =100;PWM_ON22 = 0;else if(Err=PWM_ON1) PWM1 = 0; if(count =PWM_ON11) PWM11 = 0; if(count =PWM_ON2)PWM2=0;if(count =PWM_ON22)PWM22 =0; count+;if(count = CYCLE) count=0;if(PWM_ON1!=0) /如果左右时间是0 保持原来状态 PWM1 = 1;/if(PWM_ON2!=0)PWM2 = 1; if(PWM_ON11!=0) /如果左右时间是0 保持原来状态 PWM11 = 1;/if(PWM_ON22!=0)PWM22 = 1; /*信号的采样*/void time1(void) interrupt 3 using 1TH1=(65536-10000)/256; TL1=(65536-10000)%256;/定时10mS huancun=P2|0x80;/读取红外对管传来的数据if(huancun & 0x7f)!=0x00)/排除干扰error2=error1;error1=error0;if(huancun|0x80)!=0xff)/如果没有冲出跑道误差清0;error0=0;for(i=0;i7;i+)/累积误差if( (huancun&(0x01i)=0x00 )bquan+;error0+=(3-i)*(3-i)*(3-i);Err=error0+1.2*(error0-error2);void delay(unsigned int n)for