单片机控制舵机程序.doc

#include#include#include#define uchar unsigned char#define uint unsigned intsbit IN1=P00;sbit IN2=P01;sbit EA1=P05;sbit dj=P07; /舵机口uint t=0;/中断次数uchar zk;/高电平中断次数uchar p=0;/定义pwm占空比void delay(uint z) uint i,j; for(i=0;iz;i+) for(j=0;j8;/100us一次中断 TL0=-100%256;if(t=0)zk=p; if(t=zk) dj=0; t+; if(t=200) t=0;/20mspwm周期 void turn_left() IN1=1;IN2=0;EA1=1;/电机工作 p=5;/0.5ms delay(600); void turn_right() IN1=1;IN2=0;EA1=1;/电机工作 p=25;/2.5ms delay(600); void main() TMOD=0x01;/定时器0工作在方式1 TH0=-1008; TL0=-100%256; ET0=1;/开中断 EA=1;/开总中断 TR0=1;/定时器0启动while(1)turn_left();turn_right(); 一般的航模舵机的标准脉宽是1000us到2000us，不是500us和2500us这一说法是机器人舵机传出来的，但实际是有不少舵机只认1000us到2000us的，只有那些标明是机器人舵机的舵机，才认500和2500，其它的要看人品！ 伺服电机主要参数性能参数：工作电压：4.8V6V电流：10 mA（静态）力矩：3kg/cm外型尺寸：414220 mm重量：48g转动角度： 60度 60度*3个引脚功能如下：黑色： GND 地线红色： 5V电源线黄色： 控制信号* K1 归中（0度位置） * K2 逆时针转动到极限位置(-60度) * K3 顺时针转动到极限位置(+60度) */#include sbitout = P10;/舵机信号线sbitK1= P14;sbitK2= P15;sbitK3= P16;char code reserve3_at_ 0x3b; /保留0x3b开始的3个字节/*us延时子函数 (500us)*/void delayus(unsigned char x)unsigned char i;while (x-)for (i = 0; i 58; i+);/*归中子函数 （0度）*/voidProg0(void) unsigned char m; for(m=0; m30; m+) out = 1; delayus(3); /延时1.5ms out = 0; delayus(37);/延时18.5ms /*逆时针转动子函数1ms*/voidProg1(void) unsigned char m; for(m=0; m40; m+) out = 1; /延时1ms delayus(2); out = 0; delayus(38);/延时19ms /*顺时针转动子函数 2ms*/voidProg2(void) unsigned char m; for(m=0; m40; m+) out = 1; delayus(4); /延时2ms out = 0; delayus(36);/延时18ms /*主函数*/voidmain(void) P1 = 0xf0; Prog0(); /0度位置 while(1) if(K1 = 0) delayus(40); /延时20ms if(K1 = 0) Prog0(); /返回0度位置 else if(K2 = 0) delayus(40); /延时20ms if(K2 = 0) Prog1(); /逆时针转动 else if(K3 = 0) delayus(40); /延时20ms if(K3 = 0) Prog2(); /顺时针转动 /*/舵机速度控制舵机的速度跟电位器的角度有关，比如说同样100K的电位器，120度与85度的相比，85度的在相同的控制角度下，电压变化要大一些，因些舵机的速度与角度都会大一些，快一些。电位器的中间值（如100K的电位器在50K位置上）就是舵机的中心。在软件上，你可以跟据舵机的总角度与选用的（TX上）电位器的角度来设定步长，一般电位器用85度与120度两个，一个是油门，一个是方向（针对车模）。舵机的脉冲范围一般是700-1500-1900uS，1500是中心。L293D驱动直流电机转速控制原程序：#include#define uint unsigned int#define uchar unsigned charsbit P2_0=P20;sbit P0_0=P00;sbit P0_1=P01;long a=355;bit flag=1;void int0()interrupt 0a+=3000;if(a=65535)a=65534;void int1()interrupt 2a-=3000; if(a0)a=0;void time0_server_(void)interrupt 1if(flag=1) P2_0=0; P0_0=1; P0_1=1; TH0=65535-(65535-a)/256); TL0=65535-(65535-a)%256);if(flag=0) P2_0=1; P0_0=1; P0_1=1; TH0=(65535-a)/256; TL0=(65535-a)%256;flag=flag;void Init_t0(void)TMOD=0X01;TH0=(65535-a)/256;TL0=(65535-a)%256;ET0=1;TR0=1;EX0=1;IT0=1;EX1=1;IT1=1;EA=1;void main(void)P2_0=1;P0_0=1;P0_1=1;Init_t0();while(1);点击查看视频教程:/player.php/sid/XODk3MTU4MjA=/v.swf驱动电路图 本例程利用2051的T0产生双路PWM信号，推动L293D或L298N为直流电机调速，程序已通过调试。接L298N时相应的管脚上最好接上10K的上拉电阻。 有什么不对的地方欢迎大家批评指正！ /* =直流电机的PWM速度控制程序= */ /* 纬东工作室 2006年6月 */ /* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */ #include #include #define uchar unsigned char #define uint unsigned int sbit en1=P10; /* L298的Enable A */ 批sbit en2=P11; /* L298的Enable B */ sbit s1=P12; /* L298的Input 1 */ sbit s2=P13; /* L298的Input 2 */ sbit s3=P14; /* L298的Input 3 */ sbit s4=P15; /* L298的Input 4 */ uchar t=0; /* 中断计数器 */ uchar m1=0; /* 电机1速度值 */ uchar m2=0; /* 电机2速度值 */ uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */ /* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100100) */ void motor(uchar index, char speed) if(speed=-100 & speed=100) if(index=1) /* 电机1的处理 */ m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */ if(speed0) /* 速度值为负则反转 */ s1=0; s2=1; else /* 不为负数则正转 */ s1=1; s2=0; if(index=2) /* 电机2的处理 */ m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */ if(speed0;j-); void main() uchar i; TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */ TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */ TL0=0x9B; EA=1; /* 开中断 */ ET0=1; /* 定时器0允许中断 */ TR0=1; /* 启动定时器0 */ while(1) /* 电机实际控制演示 */ for(i=0;i0;i-) /* 正转减速 */ motor(1,i); motor(2,i); delay(5000); for(i=0;i0;i-) /* 反转减速 */ motor(1,-i); motor(2,