高阶线性微分方程ppt课件

第七章高阶线性微分方程 一 二阶线性微分方程举例 当重力与弹性力抵消时 物体处于平衡状态 例 质量为m的物体自由悬挂在一端固定的弹簧上 力作用下作往复运动 解 阻力的大小与运动速度 下拉物体使它离开平衡位置后放开 若用手向 物体在弹性力与阻 设时刻t物位移为x t 1 自由振动情况 弹性恢复力 物体所受的力有 虎克定律 成正比 方向相反 建立位移满足的微分方程 机动目录上页下页返回结束 阻力 据牛顿第二定律得 则得有阻尼自由振动方程 2 强迫振动情况 若物体在运动过程中还受铅直外力 则得强迫振动方程 机动目录上页下页返回结束 n阶线性微分方程的一般形式为 为二阶线性微分方程 具有如下形式的方程 时 称为非齐次方程 时 称为齐次方程 复习 一阶线性方程 通解 非齐次方程特解 齐次方程通解Y 机动目录上页下页返回结束 二 线性齐次方程解的结构 是二阶线性齐次方程 的两个解 也是该方程的解 证 代入方程左边 得 叠加原理 机动目录上页下页返回结束 说明 不一定是所给二阶方程的通解 例如 是某二阶齐次方程的解 也是齐次方程的解 并不是通解 但是 则 为解决通解的判别问题 下面引入函数的线性相关与 线性无关概念 机动目录上页下页返回结束 是定义在区间I上的 n个函数 使得 则称这n个函数在I上线性相关 否则称为线性无关 例如 在 上都有 故它们在任何区间I上都线性相关 又如 若在某区间I上 则根据二次多项式至多只有两个零点 必需全为0 可见 在任何区间I上都线性无关 若存在不全为0的常数 机动目录上页下页返回结束 线性无关判别法 在区间I上线性无关 两个函数在区间I上线性相关与线性无关的充要条件 线性相关 存在不全为0的 使 线性无关 常数 线性无关 例如 方程 有特解 且 常数 故方程的通解为 是n阶齐次方程 的n个线性无关解 则方程的通解为 是二阶线性齐次方程的两个线 性无关特解 则 数 是该方程的通解 结论 三 线性非齐次方程解的结构 是二阶非齐次方程 的一个特解 X t 是相应齐次方程的通解 则 是非齐次方程的通解 这是因为 代入方程 得 复习目录上页下页返回结束 例如 方程 有特解 对应齐次方程 有通解 因此该方程的通解为 机动目录上页下页返回结束 分别是方程 的特解 是方程 的特解 非齐次方程解的叠加原理 上述均可推广到n阶线性非齐次方程 机动目录上页下页返回结束 常数 则该方程的通解是 设线性无关函数 都是二阶非齐次线 性方程 的解 是任意 例 提示 都是对应齐次方程的解 二者线性无关 反证法可证 89考研 机动目录上页下页返回结束 例 已知微分方程 个解 求此方程满足初始条件 的特解 解 是对应齐次方程的解 且 常数 因而线性无关 故原方程通解为 代入初始条件 故所求特解为 有三 机动目录上页下页返回结束 四 二阶常系数线性齐次微分方程 代入得 称为微分方程的特征方程 令方程的解为 其根称为特征根 机动目录上页下页返回结束 例 的通解 解 特征方程 特征根 因此原方程的通解为 1 当 时 特征方程有两个相异实根 方程有两个线性无关的特解 因此方程的通解为 则微分 2 当 时 特征方程有两个相等实根 则微分方程有一个特解 设另一特解 u t 待定 代入方程得 是特征方程的重根 取u t 则得 因此原方程的通解为 机动目录上页下页返回结束 例 求解初值问题 解 特征方程 有重根 因此原方程的通解为 利用初始条件得 于是所求初值问题的解为 机动目录上页下页返回结束 3 当 时 特征方程有一对共轭复根 这时原方程有两个复数解 利用解的叠加原理 得原方程的线性无关特解 因此原方程的通解为 机动目录上页下页返回结束 例 解 特征方程 特征根为 则方程通解 机动目录上页下页返回结束 二阶常系数齐次线性微分方程 称为微分方程的特征方程 1 当特征方程有两个相异实根 方程的通解为 其根称为特征根 2 当特征方程有两个相等实根 方程的通解为 3 当特征方程有一对共轭复根 方程的通解为 若特征方程含k重复根 若特征方程含k重实根 则其通解中必含对应项 则其通解中必含 对应项 特征方程 推广 机动目录上页下页返回结束 例 解 特征方程 特征根 原方程通解 不难看出 原方程有特解 推广目录上页下页返回结束 例 解 特征方程 特征根为 则方程通解 机动目录上页下页返回结束 例 的通解 解 特征方程 特征根 因此原方程通解为 五 二阶常系数线性非齐次微分方程 根据解的结构定理 其通解为 求特解的方法 根据F t 的特殊形式 的待定形式 代入原方程比较两端表达式以确定待定系数 待定系数法 机动目录上页下页返回结束 1 为实数 设特解为 其中为待定多项式 代入原方程 得 1 若 不是特征方程的根 则取 从而得到特解 形式为 为m次多项式 Z x 为m次待定系数多项式 机动目录上页下页返回结束 2 若 是特征方程的单根 为m次多项式 故特解形式为 3 若 是特征方程的重根 是m次多项式 故特解形式为 推广 对n阶方程 即 即 当 是特征方程的k重根时 可设 特解 机动目录上页下页返回结束 例 的一个特解 解 不是特征方程为 的根 设所求特解为 代入方程 比较系数 得 于是所求特解为 机动目录上页下页返回结束 例 的通解 解 本题 特征方程为 其根为 对应齐次方程的通解为 设非齐次方程特解为 比较系数 得 因此特解为 代入方程得 所求通解为 机动目录上页下页返回结束 例 求解定解问题 解 本题 特征方程为 其根为 设非齐次方程特解为 代入方程得 故 故对应齐次方程通解为 原方程通解为 由初始条件得 机动目录上页下页返回结束 于是所求解为 解得 机动目录上页下页返回结束 为实数 为m次多项式 1 若 不是特征方程的根 特解 形式为 2 若 是特征方程的单根 特解形式为 3 若 是特征方程的重根 特解形式为 推广 对n阶方程 当 是特征方程的k重根时 可设 特解 为复数 为m次多项式 对n阶方程 当是特征方程的k重复根时 特解 第一步 利用欧拉公式 机动目录上页下页返回结束 2 第二步问题转化为求如下两方程的特解 是特征方程的k重根 k 0 1 故 等式两边取共轭 为方程 的特解 设 则 有 特解 机动目录上页下页返回结束 第三步求原方程的特解 利用第二步的结果 根据叠加原理 原方程有特解 原方程 均为m次多项式 机动目录上页下页返回结束 均为m次多项式 机动目录上页下页返回结束 是特征方程的k重根 k 0 1 设 则 例 的一个特解 解 本题 特征方程 故设特解为 不是特征方程的根 代入方程得 比较系数 得 于是求得一个特解 机动目录上页下页返回结束 例 的通解 解 特征方程为 其根为 对应齐次方程的通解为 比较系数 得 因此特解为 代入方程 所求通解为 为特征方程的单根 因此设非齐次方程特解为 机动目录上页下页返回结束 例 解 1 特征方程 有二重根 而恰好 0 1 所以设非齐次方程特解为 设下列高阶常系数线性非齐次方程的特解形式 机动目录上页下页返回结束 解 特征方程 有根 于是设原非齐次方程特解为 机动目录上页下页返回结束 对于 0 设方程特解为 对于 1 设方程特解为 对于 0 1 设方程特解为 机动目录上页下页返回结束 六 欧拉方程 常系数线性微分方程 欧拉方程的解法 则 机动目录上页下页返回结束 欧拉方程转化为常系数线性方程 例 解 则原方程化为 根 对应的齐次方程的通解为 特征方程 机动目录上页下页返回结束 通解为 换回原变量 得原方程通解为 设特解 代入确定系数 得 机动目录上页下页返回结束 例 解 将方程化为 欧拉方程 则方程化为 特征根 设特解 代入解得A 1 所求通解为 机动目录上页下页返回结束 例 解 等号两边对x求导 得定解问题 则方程化为 特征根 设特解 代入得A 1 机动目录上页下页返回结束 得通解为 利用初始条件得 故所求特解为 机动目录上页下页返回结束 思考 如何解下述微分方程 提示 原方程 直接令 第11节目录上页下页返回结束 二阶常系数齐次线性微分方程 称为微分方程的特征方程 1 当特征方程有两个相异实根 方程的通解为 其根称为特征根 2 当特征方程有两个相等实根 方程的通解为 3 当特征方程有一对共轭复根 方程的通解为 复习 为实数 为m次多项式 1 若 不是特征方程的根 特解 形式为 2 若 是特征方程的单根 特解形式为 3 若 是特征方程的重根 特解形式为 推广 对n阶方程 当 是特征方程的k重根时 可设 特解 均为m次多项式 机动目录上页下页返回结束 是特征方程的k重根 k 0 1 设 则 例 解 位移x t 满足 质量为m的物体自由悬挂在一端固定的弹簧上 在无外力作用下做自由运动 初始 求物体的运动规律 立坐标系如图 设t 0时物体的位置为 取其平衡位置为原点建 因此定解问题为 自由振动方程 机动目录上页下页返回结束 据牛顿第二定律得 则得有阻尼自由振动方程 2 强迫振动情况 若物体在运动过程中还受铅直外力 则得强迫振动方程 机动目录上页下页返回结束 方程 特征方程 特征根 利用初始条件得 故所求特解 方程通解 1 无阻尼自由振动情况 n 0 机动目录上页下页返回结束 解的特征 简谐振动 A 振幅 初相 周期 固有频率 机动目录上页下页返回结束 仅由系统特性确定 方程 特征方程 特征根 小阻尼 n k 这时需分如下三种情况进行讨论 2 有阻尼自由振动情况 大阻尼 n k 临界阻尼 n k 机动目录上页下页返回结束 n k 小阻尼自由振动解的特征 由初始条件确定任意常数后变形 运动周期 振幅 衰减很快 随时间t的增大物体趋于平衡位置 机动目录上页下页返回结束 n k 大阻尼解的特征 1 无振荡现象 2 对任何初始条件 即随时间t的增大物体总趋于平衡位置 机动目录上页下页返回结束 n k 临界阻尼解的特征 任意常数由初始条件定 最多只与t轴交于一点 即随时间t的增大物体总趋于平衡位置 2 无振荡现象 机动目录上页下页返回结束 求物体的运动规律 解 问题归结为求解无阻尼强迫振动方程 当p k时 齐次通解 非齐次特解形式 因此原方程之解为 若设物体只受弹性恢复力f 和铅直干扰力 代入可得 机动目录上页下页返回结束 当干扰力的角频率p 固有频率k时 自由振动 强迫振动 当p k时 非齐次特解形式 代入可得 方程的解为