空间定位技术及应用.ppt

GPS原理及其应用(十一),第四章距离测量与GPS定位,4.6单点定位4.7相对定位,4.6单点定位,GPS测量定位方法分类,定位模式绝对定位（单点定位）相对定位差分定位定位时接收机天线的运动状态静态定位天线相对于地固坐标系静止动态定位天线相对于地固坐标系运动获得定位结果的时效事后定位实时定位观测值类型伪距测量载波相位测量,距离测量与GPS定位单点定位GPS测量定位方法分类,单点定位简介,定义单独利用一台接收机确定待定点在地固坐标系中绝对位置的方法定位结果与所用星历同属一坐标系的绝对坐标采用广播星历时属WGS-84采用IGSInternationalGPSService精密星历时为ITRFInternationalTerrestrialReferenceFrames特点优点：一台接收机单独定位，观测简单，可瞬时定位缺点：精度主要受系统性偏差的影响，定位精度低应用领域低精度导航、资源普查、军事、.,距离测量与GPS定位单点定位单点定位简介,伪距单点定位的误差方程,对于卫星i，在某一个历元的误差方程为,距离测量与GPS定位单点定位伪距单点定位的误差方程,单点定位有4个待定参数，因而至少需要同时观测4颗以上的卫星，才能同时确定出所有的待定参数。,伪距单点定位的误差方程,对在某历元同时观测的n颗卫星，其误差方程及位置解为,距离测量与GPS定位单点定位伪距单点定位的误差方程,DOP值,DOP（DilutionofPrecision）GDOPGeometryDilutionofPrecisionPDOPPositionDilutionofPrecisionTDOPTimeDilutionofPrecisionHDOPHorizontalDilutionofPrecisionVDOPVerticalDilutionofPrecision,DOP值的定义,距离测量与GPS定位单点定位DOP值,DOP值,DOP值与定位精度DOP值的性质DOP值与单点定位时，所观测卫星的数量与分布有关，它所表示的是定位的几何条件DOP值越小，定位的几何条件越好,距离测量与GPS定位单点定位DOP值,DOP值,距离测量与GPS定位单点定位DOP值,DOP值,距离测量与GPS定位单点定位DOP值,载波相位单点定位的误差方程,对于卫星i，误差方程为,距离测量与GPS定位单点定位载波相位单点定位的误差方程,载波相位单点定位的误差方程,若在k个历元里每历元均观测了n颗相同的卫星，则误差方程,距离测量与GPS定位单点定位载波相位单点定位的误差方程,载波相位单点定位的误差方程,距离测量与GPS定位单点定位载波相位单点定位的误差方程,载波相位单点定位的误差方程,距离测量与GPS定位单点定位载波相位单点定位的误差方程,假定在k个历元中连续对n颗卫星进行了观测，则通常有3+k+n个待定参数（3个位置参数、k个整周模糊度参数和n个接收机钟差参数），因而，仅采用载波相位观测值无法实现瞬时单点定位。,单点定位的误差源及应对方法,卫星星历精密星历卫星钟差精密钟差、地面跟踪电离层延迟双频改正对流层延迟模型改正,距离测量与GPS定位单点定位单点定位的误差源及应对方法,精密单点定位,精密单点定位PPPPrecisePointPositioning特点主要观测值为载波相位采用精密的卫星轨道和钟数据采用复杂的模型定位精度亚分米级用途全球高精度测量卫星定轨,距离测量与GPS定位单点定位精密单点定位,4.7相对定位,概述,定义确定进行同步观测的接收机之间相对位置的定位方法，称为相对定位。定位结果与所用星历同属一坐标系的基线向量（坐标差）及其精度信息采用广播星历时属WGS-84采用IGSInternationalGPSService精密星历时为ITRFInternationalTerrestrialReferenceFrame基线向量中含有：2个方位基准（一个水平方法，一个垂直方位）和1个尺度基准，不含有位置基准,距离测量与GPS定位相对定位概述,概述,特点优点：定位精度高缺点：多台接收共同作业，作业复杂数据处理复杂不能直接获取绝对坐标应用高精度测量定位及导航,相对定位,距离测量与GPS定位相对定位概述,观测方程,非差观测方程单差观测方程双差观测方程,距离测量与GPS定位相对定位观测方程,各种误差对相对定位结果的影响,卫星轨道误差削弱卫星钟差消除大气折射误差削弱接收机钟差消除接收机天线相位中心偏差和变化消除,距离测量与GPS定位相对定位各种误差对相对定位结果的影响,相对定位的类型,静态定位普通静态定位快速静态定位GoandStop快速确定整周未知数动态定位动态定位中整周未知数的确定静态初始化动态初始化（OTF）实时动态定位（RTKRealTim