EPSON 指导教程ppt课件

EPSONROBOT指导教程,爱普生中国Peter裴目录,2,一、工业机器人二、EPSON机器人简介三、软件的应用四、维护及故障处理,一、工业机器人（IndustrialRobot,简称RI）,工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备。,为什么要使用机器人替代人工：解决近几年人工成本的增长和招工难的问题解决难题：“3K”行业繁重(Kitsui)、肮脏(Kitanai)、危险(Kiken)的工作；高精度工作;可靠性：稳定性、机器人可工作24小时,一、工业机器人,知名品牌发那科（FANUC）（日）安川（Yaskawa）（日）库卡（KUKA）（德）ABB（瑞典）日：那智（NACHI）、川崎、欧地希（OTC）、新松、Denso、Yamaha史陶比尔（瑞士）、柯马（意大利）、Adept（美）EPSON2009-10爱普生机器人正式在中国成立服务中心和营销总部，该部门隶属于爱普生（中国）有限公司，全面负责中国大陆地区爱普生工业机器人产品的市场推广、销售、技术支持和售后服务。高速度高稳定性高精度视觉系统配合机器人实现互动（-可与任意第三方视觉进行匹配）,二、EPSON机器人介绍,2.1、机器人本体2.2、控制器2.3、常用机型2.4、配件2.5、急停、IO接线,EPSON机器人的发展史,分类:单轴、四轴、六轴机器人只在大陆销售四轴和六轴机器人。,2.1本体,四轴,2.1本体,本体电池,坐标系,工作范围,2.1本体,六轴,2.1本体,安装方式：,运动范围,电池位置,2.2控制器,RC700,(8)连接目标序列No.标签(15)触发开关(9)M/CPOWER连接器(16)LAN（以太网通信）端口(10)M/CSIGNAL连接器(17)I/O连接器(11)EMERGENCY连接器(18)标准RS-232C端口(12)TP端口(19)选配插槽(13)开发用PC连接专用端口(20)线夹(14)存储器端口(21)电池（安装在控制器内部）,(1)POWER开关(2)AC电源(3)LED(4)冷却风扇过滤器(5)铭牌标签(6)MT标签(7)控制器序列No.标签,2.2、控制器,电源,控制器种类：RC90：仅用于LS系列RC180：G系列、RS、C3、S5RC620：G系列、RSRC700：H4、H8、C4,标配：IO：24/16Ethernet：1个（RC620：2个）RS232：1个（RC180除外）,2.3、常用机型,G1（SCARA)C4（六轴）具体参数：臂长：175/225mm负载：0.5Kg/1Kg(max)标准循环时间：0.29/0.30s重复定位精度：0.005/0.008mm(第1+第2关节）0.01（第4关节）功率：50W（全轴）本体重：8Kg适用控制器：RC180、RC620LS3（SCARA)具体参数：臂长：400mm负载：1Kg/3Kg(max)标准循环时间：0.45s重复定位精度：01mm(第1+第2关节）0.01（第4关节）功率：200W、100W、100W、100W本体重：14Kg适用控制器：RC90,标准循环时间：水平300mm（G1为100mm)，垂直25mm往返，额定负载下以最快速度所用时间。,2.4、配件,示教器,IO扩展板32点I/O（适用于RC180/RC620控制器）24个输入/16个输出（适用于RC90控制器）,RS-232C板卡（用于串口通信）4个端口（适用于RC180/RC620控制器）2个端口（适用于RC90控制器）,现场总线支持DeviceNet、PROFIBUS、CC-Link、Ethernet/IP和PROFINET网络的外围设备（输入/输出各256点）。,2.5、急停、IO接线,急停,2.5、急停、IO接线,I/O接线（NPN接法：输入公共点（Com）接正；输出公共点（Com）接负。）,输入电路：输入电压范围:+1224V10ON电压:+10.8V（最小）OFF电压:+5V（最大）输入电流:10mA，24V输入时，典型值,输出电路：额定输出电压:+1224V10最大输出电流:100mA（典型值）输出驱动器:PhotoMos继电器通态电阻（平均）:23.5以下输出,2.5、急停、IO接线,注：以下各端口代表的意义均为出厂设置，用户可自行更改设置。更改方法：打开EPSONRC+5.0软件并连接机器人设置控制器远程控制输入/输出,三、软件的应用,3.1、软件安装及联机3.2、软件介绍3.3、基本指令及运动控制3.4、变量、运算及托盘3.5、IO控制及时间指令3.6、远程控制及通讯,3.1软件安装及联机,软件安装:EpsonRC70Setup.exe连接PC:用数据线（驱动安装）：一般连接上机器人后驱动会自动安装，如果出现提示需要什么文件，点击浏览，然后找到安装目录，在EpsonRC70Controllerdrivers文件夹下。用网线：控制器的IP默认为：192.168.0.1，需要设置个人PC的IP地址为（192.168.0.a)a自行设置为比1大的任意值。然后，点击设置电脑与控制器通信增加选择通过以太网连接控制器确定;并将IP写为192.168.0.1。新建项目：即可开始机器人的编程控制。,3.2、软件介绍,3.2、软件介绍,3.2、软件介绍,3.2、软件介绍,仿真器：设置控制器机器人型号（选择合适的机型）,控件及参数设置,添加控件或导入图纸,三维仿真画面,导出视频,录制与回放,3.3、基本指令及运动控制,3.3.1、基本指令Function-Fend1个函数用Function语句开始，用Fend语句结束，是执行程序的最小单位。格式：Function函数名(自变量列表)As型语句Fend注：一个项目至少包含有一个程序和一个main函数。MotorOn/Off打开或关闭当前机械手的全轴电机。MotorOn命令将电机电源设定为On，并解除全轴的制动。MotorOff命令将电机电源设定为Off，并设定全轴的制动。示例：（1）MotorOnMotorOff（2）0=电机关闭；1=电源打开PowerHigh/Low将功率模式设为High或Low，显示当前的模式。低功率模式下电机输出被限制，实际动作速度变为初始值的范围内。低功率模式设定时，从监控窗口或程序中即使出现设为高速的指示，也会按初始值速度动作。如果需要用更高的速度动作时，必须设定为PowerHigh。示例：(1)PowerHigh(Low)(2)Power0=低功率模式;1=高功率模式,3.3、基本指令及运动控制,Speed/Accel通过Go、Jump、Pulse命令等设定、显示PTP动作的速度、加/减速度的百分比（1100%）。格式：Speed速度设定值,保存速度,接近速度Speeds,a,bs速度设定值,a/b第三轴上升下降的速度设定值Accel加速设定值、减速设定值保存加速设定值,保存减速设定值,接近加速设定值,接近减速设定值Accela,b,c,d,e,fa/b加/减速设定值，c/de/f第三轴上升下降的加/减速度设定值Speeds/Accels设定、显示Move、Arc、Arc3、Jump3、Jump3CP等CP动作时的手臂速度；进行关于机械手直线动作或CP动作的加/减速度设定。格式：SpeedS速度设定值,保存速度,接近速度SpeedS值为指定机械手速度的值。指定的单位是mm/sec。SpeedS的有效指定值为1到1120。默认值因机械手的机种而异。关于SpeedS的默认值请参照各机械手的机械手手册。控制器的电源打开时，此值通常自动设定。AccelS加速设定值,减速设定值,保存加速设定值,保存减速设定值,接近加速设定值,接近减速设定值用1到5000的实数值指定直线动作或CP动作时的加速度（单位:mm/sec2）。如果省略减速设定值，加速设定值适用于加速时与减速时。,Speeds(max:2000)Accels(max:25000）注：以下任何一种情况下，Speed、Accel、Speeds、Accels的值都会返回默认值。,3.3、基本指令及运动控制,3.3.2PTP动作Jump将手臂从当前位置到指定位置通过门形运动进行PTP动作。Go用PTP动作使手臂从当前位置移动至指定位置。格式：Go目标坐标CPTill|Find!并列处理!目标坐标用点数据指定目标位置。示例：GoP*+X(50)MoveonlyintheXdirection50mmfromcurrentpositionGoP1SimpleexampletomovetopointP1GoP1:U(30)MovetoP1butuse+30asthepositionfortheUjointtomovetoGoP1/LMovetoP1butmakesurethearmendsupinleftypositionGoXY(50,450,0,30)MovetopositionX=50,Y=450,Z=0,U=30Pass是在目标点的附近经过,不停留目标点而直接执行下一个动作指令的PTP动作。使用Pass指令经过移动过渡点,会比使用Go指令更缩短时间,使过度动作流畅PassP0,3.3、基本指令及运动控制,3.3.3CP动作Move用直线插补动作将手臂从当前位置移动至指定位置。格式：Move目标坐标示例：MoveP1Arc/Arc3Arc是在XY平面上将手臂从当前位置到指定位置用圆弧插补动作移动。Arc3是在3维空间，将手臂从当前位置到指定位置用圆弧插补动作移动。水平多关型和垂直6轴型机械手上都可以使用这两个命令。在执行命令之前对经过坐标与目标坐标事先进行示教。格式：Arc/Arc3经过坐标,目标坐标FunctionArcTestGoP100ArcP101,P102FendJump3/Jump3CP(六轴专用指令)：Jump3是两个CP动作与1个PTP动作的组合；Jump3CP是3个CP动作的组合。格式：Jump3/Jump3CP保存坐标,接近开始坐标,目标坐标示例：Jump3P*:Z(100),P3:Z(100),P3,3.3、基本指令及运动控制,3.3.4结构控制a、循环For-NextFor.Next间的一连串语句重复执行指定的次数。格式：For变量名=初始值To结束值終了値Step增值语句Next变量名示例：FunctionfornextIntegerctrForctr=1to10(Forctr=10to1Step-1)GoPctrNextctrFendDo-Loop条件一致或不一致时在DO.LOOP间反复，直到一致为止。格式：DoWhile|Until条件式语句ExitDo语句Loop,b、条件If-Then-（Else）-EndIfIf.Then.Else语句的程序段，嵌套最多可以有20段。格式：If条件式Then语句T1ElseIf条件式Then语句T1Else语句F1EndIf,3.3、基本指令及运动控制,d、选择Selsct-Case-Send1个Select命令上最多可以创建250段的Case语句。说明：（1）Case语句的项目中如果没有与Select语句的表达式结果一致的，则执行Default语句，程序控制移至Send语句上连接的语句。（2）Case语句的项目中如果没有与Select语句的表达式结果一致的，且Default被省略，不执行任何语句，程序控制移至Send语句的下一个语句。,示例：FunctionMainIntegerIForI=0To10SelectICase0Off1;On2;JumpP1Case3On1;Off2JumpP2;MoveP3;On3Case7On4DefaultOn7Send,c、跳转Call将函数作为子程序调出。格式：Call函数名GoTo将程序控制转移至指定的行或标签。注意：仅在同一个子函数中Goto。,3.4、变量及运算及托盘,3.4.1变量的类型及范围,SPEL+语言有三种作用范围的变量:Local：局部变量（定义在函数内部)只在所定义的函数有效Global：全局变量在整个项目内有效注：全局保存变量（Preserve）GlobalPreserveIntegera能保存上一次运行的结果，断电后也不会消失。,3.4、变量、运算及托盘,3.4.2变量的操作及运算Val:将字符串转换成数值PrintVal(25.999)25.999Str：将数值转换成字符串Trim：去除字符串前后的空格例：str$=datastr$=Trim$(str$)str$=data数值运算+、*、/、*（乘方）、Mod（取余）逻辑运算AndOrXorNot,3.4、变量、运算及托盘,3.4.3托盘格式：PalletOutside,Pallet编号,点编号1,点编号2,点编号3,点编号4,分割数1,分割数2Pallet编号用表达式或数值指定Pallet编号（从0到15的整数）。点编号1到3指定使用在Pallet定义（标准的3点定义）中的点变量。点编号44点定义时，点编号1到3一起使用。可省略。分割数1用整数指定pallet的点编号1与点编号2的分割数,范围为132767。分割数2用整数指定pallet的点编号1与点编号3的分割数。范围为132767。Notes：不正确的pallet的定义如果搞错了点的顺序或点间的分割数，会出现错误的pallet顺序。Pallet面的定义用角上的3点的Z坐标值定义pallet平面的高度。所以，也可以定义垂直方向的pallet。单行/列pallet的pallet定义通过3点指定的Pallet命令，也可以定义1列的pallet。如果是1列，应示教两端的2点，并如下输入、执行。同一编号方向的分割数为1。Pallet2,P20,P21,P20,5,1定义一个5x1的pallet,3.4、变量、运算及托盘,示例：Pallet1,P1,P2,P3,P4,3,4JumpPallet(1,8)JumpPallet(1,2,3)两种方式代表同一个位置,P3,P2,P1,P4,P1,P3,P2,P4,33,3.5、IO控制及时间指令,标签：在Robot项目中，可以使用控制器自带的24个输入和16个输出，可以使用点数据P0-P999总共1000个点。为了方便记忆IO点各自的功能或者点数据代表的位置，可以对IO点或者点数据设定其特有的名称，称之为标签。设定好标签之后，即可以在程序中直接使用标签，而无需记住各个编号所代表的含义。,3.5.1、输入SW:读取1个输入端口的状态例：Waitsw(0)=off,3等到输入0关闭或3sIN:读取8个输入端口的状态例：a=IN(0);printa显