谐波齿轮传动ppt课件

谐波传动和谐波传动，深圳科创自动化，1，1，谐波传动的基本构成和特征，2，1 .构成：谐波传动是谐波传动行星传动的简称。 少齿差行星传动。 通常由刚性圆柱齿轮g、挠性圆柱齿轮r、波形发生器h、挠性轴承等部件构成。 柔轮和刚轮的齿形有直线三角形齿形和渐开线齿形两种，后者有很多应用。 3、谐波传动结构图：4、2 .特征(1) :谐波传动可用于减速机和增速机。 柔轮、刚轮、波动发生器均可固定，其馀两个是主动的，另一个是被动的。 齿轮比大，外形轮廓小，零件数量少，传动效率高。 效率高达92%96%，单齿轮比可达504000。 5、2 .特征(2) :负荷能力高：柔轮与刚轮之间面接触多齿啮合，滑动速度小，齿面磨损均匀。 柔轮和柔轮的齿侧间隙可以调整。 柔轮的扭转刚性较高时，可实现无齿隙的高精度啮合。 谐波传动可以从密封空间传递到外部，也可以从外部传递到密封空间。 6、2、工作原理、7、1 .齿差：在谐波传动中，刚轮的齿数zG稍大于柔轮的齿数zR，其齿数差由波轮发生器旋转一周而柔轮变形时与刚轮同时啮合的区域的数量决定。 zG-zR=u。 现在大多使用2波和3波传动。 齿位移是由于运动发生的原因，ZG、ZR、8、2 .变形：波浪发生器的长度大于未变形的柔性花键内圆直径：波浪发生器进入柔性花键内圆时，对柔性花键施加弹性变形而形成椭圆状，在其长轴上设置柔性花键齿从咬合到脱离的过程中处于咬入、咬入的状态。 波动发生器连续旋转时，柔轮不断变形，两轮齿轮的齿啮合、啮合、脱离、脱离过程中不断改变各自的工作状态，产生所谓的偏齿运动，实现了主动波动发生器与柔轮的运动传递。 9、动作原理图：波动发生器的旋转方向与柔轮的旋转方向相反。 10、柔轮与刚轮齿面啮合过程：11、3、单级谐波传动常见传动形式和应用，12、1 .刚轮固定-柔轮输出：波动发生器能动，单级减速，结构简单，齿轮比范围宽，效率高，应用极广，i=75500。 13，2 .柔轮固定-刚轮输出：波发生器主动，单级减速，结构简单，齿轮比范围宽，效率高，可用于小型减速机，i=75500。 14、3 .波动发生器固定-刚轮输出：柔轮主动、单级微减速、齿轮比正确，适用于高精度微调传动装置，i=1.0021.015。 15、4、高次谐波发生器的齿轮比的计算、16、1、式的导出(1) :刚轮固定、柔轮输出为例，导出齿轮比的计算式。 车轮固定时，nG=0。 反过来看，如果以柔轮为输入，以柔轮为输出：17，1，式至(2) :实际运动是从波形发生器输入，减速器齿轮比为：18，5，柔轮，波形发生器常见结构型，19，1 .柔轮柔轮与输出轴的连接方式直接影响谐波传动的稳定性和动作性能。 筒形基端连接式：结构简单，连接方便，制造方便，刚性大，应用普遍。 筒形花键连接式：轴向尺寸小，扭转刚性高，传动精度高，连接容易，承载能力大。 筒形销连接式：轴向尺寸小，结构简单，制造方便，但载荷沿齿宽不均匀分布。 20、筒形基端连接方式的图：21、筒形花键连接方式的图：23、2 .波动发生器常见的结构型式(1) :波动发生器是使柔性花键弹性变形的重要要素，根据变形的频率而不同，常用的是2双波发生器的结构形式主要有辊式、凸轮式、偏心盘式和行星式。 24、波动发生器的种类图(1) :凸轮式、滚轮式、偏心盘式、25、2 .波动发生器常见的结构型式(2) :双滚轮式：结构简单、制造方便、易于形成山峰，但柔轮的变形没有被积极控制，装载能力低、不重要的低精度轻负荷传动多多辊式：柔轮的变形在全周范围内被积极控制，负荷能力高，多用于不采用偏心盘式或凸轮式波动发生器的特殊传动。 26、谐波发生器类型图(2) :27、3 .谐波发生器的主要部件常用材料：弯曲件： 30CrMnSi、35CrMnSiA、40CrNiMoA刚轮45、40Cr凸轮或偏心盘4