仿生机器蛇的设计与仿真

本科毕业设计（论文）题目仿生机器蛇的设计与仿真院系电力与自动化工程学院专业年级测控技术与仪器学生姓名学号指导教师A1A0A2A3A4A5A6A7A8A1A9【摘要】在仿生机械学中，模仿生物蛇而衍生的机器蛇将逐渐具备灵活的变形特征。具有多于确定机器人空间位置和姿态所需的自由度，使得它可摹仿生物蛇的运动状态，在许多的领域具有广泛的应用前景。本文提出了一种类似正弦波形的7关节三动杆蛇形机器人结构，并对该机器人的步态进行了分析，对其前进的方式进行了数学建模设计，最后使用软件ADAMS2007进行运动的计算机建模和模拟仿真，通过仿真，验证了模型的步态过程与端点的轨迹曲线。为该蛇形机器人在具体设计制造前提供了G10714G16782和仿真。G3G3关键词蛇形机器人G727运动模拟G727ADAMS建模仿真G3A1A0A2A3A4A5A6A7A8A1A9【ABSTRACT】INSIMULATIONMECHANICS,SNAKEMACHINEWHICHDERIVESFROMSIMULATINGBIOLOGICALSNAKESBECOMESMOREANDMOREFLEXIBLESNAKEMACHINEISAHIGHLYREDUNDANTROBOTWHICHHASMOREFREEDOMSWHICHISNEEDEDINSPACELOCATIONANDGESTURESTHANDEFINITEROBOT,THUSITCANSIMULATETHEMOVEMENTOFSNAKEANDHASABETTERPROSPECTFOREXAMPLEITCANEXECUTEINVESTIGATIONMISSIONSG451MINESWEEPINGANDSEARCHINGTHEVARIATIONOFMOVEMENTMAKESITHASABETTERABILITYOFADAPTION,EVERYJOINTDERIVEDSEPARATELY,ITHASASTRONGLOADCAPACITYANDEASYMAINTENANCETHISARTICLEPROVIDESASTRUCTUREOFSINUSOIDALSEVENJOINTSSNAKEMACHINE,ANDGIVESACONCLUSIONBYUSINGTHESOFTWAREADAMS2007TOEXECUTETHEMODELINGOFMOTIONANDSIMULATIONTHISSNAKEMACHINEGIVESTHEORYANDSIMULATIONBEFORESPECIFICDESIGNANDMANUFACTURINGKEYWORDSSNAKELIKEROBOTG727MOTIONSIMULATIONG727ADAMSMODELINGANDSIMULATIONA10A11A12A13A14A15A16A17A10A18A19A20目录G20G3G13502G16782G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G20G3G16G20G17G20G16850G20076G11752G12362的G13984景G2462G5859G1053G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G20G16G20G172仿生机器蛇的G11752G12362G10628状G2462G2469G4649G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G20G16G20G172G17G20G3G3281G3818G11752G12362G10628状G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G20G3G16G20G172G172G3G3281G1881G11752G12362G10628状G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G24G3G16G20G17G22蛇的运动方式G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G25G16G20G17G23本文的G11752G12362G1881G4493G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G167G162G3仿生机器蛇的运动分析G2462步态G11752G12362G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G28G3G162G17G20G5353G16340G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G28G162G172仿生机器蛇运动模型G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G28G162G172G17G20G3仿生机器蛇的G1403G2533运动模型G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G28G3G162G172G172G3仿生机器蛇的G15849动运动模型G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G200G3G162G17G22仿生机器蛇的步态G11752G12362G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G20G20G162G17G22G17G20G3仿生机器蛇的模型结构设计G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G20G20G3G162G17G22G172G3仿生机器蛇的步态G11752G12362G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G20G20G3G162G17G22G172G3仿生机器蛇的步态与位G12239分析G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G202G3G162G17G22G17G22G3仿生机器蛇G2520G17842杆间的G11468对G16294位G12239G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G20G23G3G162G17G22G17G23G3仿生机器蛇设计G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G20G23G3G162G17G23本G12468G4579结G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G20G25G16G22G3仿生机器蛇的ADAMS仿真G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G207G3G16G22G17G20ADAMS软件G1183G13473G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G207G16G22G172仿生机器蛇的ADAMS仿真G8981程G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G20G27G16G22G17G22仿生机器蛇的ADAMS仿真模型G2454数G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G20G28G16G22G17G23仿生机器蛇的ADAMS仿真结G7536分析与验证G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G162G20G16G22G17G24本G12468G4579结G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G1627G16G23G3G5647结G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G32G27G3G16G23G17G20结G16782G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G162G27G16G23G172G4649G7407G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G162G27G16G14280G16886G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G32G28G3G16G2454G13783文G10498G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G220G3G16G19480G5417G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G3G22G20G3G16G19480G5417G20G726ADAMS中的SG55G40G51和G44G41G2001数G2462方形波G2001数G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G22G20G16G19480G54172G726ADAMS中的G13434G7475关G13007G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G22G22G16G19480G5417G22G726G987G2533节G3G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G17G3G16G22G23G16G3A21A22A23A24A25A26A27A28A21A29A30A3111绪论11课题研究的背景及意义蛇的生G4396G10627G3671G7171G19762G5132多G7691G2282的G726G7874G7531G451G8813G9460G451G4677G3332G451G11719G3546G451G14621G1007G451G8848G8913G10990G14279G9258G8862。它G10432特的G15635G15590G10240行方式使其在G2520种生态G7477件G991G18129G19555G17947而G4445G451运动G17817G17907自G3926。蛇可G1209G10240G7653G451G9228G8712G451G19087G8946G451G13481过G19568G11873物G451G12371G17246G8813G9460，在G5191G3386的G3332G19766G10240行G7368G7171G14033G17810G2052行动G3926G20146。蛇的G17535体，G15441G9994G2494G993过象一G7477绳子，但功G14033强大G726在前行的时候可G1209当“腿脚”，在攀G10240的时候可G1209当“手臂”，而在攫取东西时又可G1209当“G23手指”。G3在仿生机械学中，模仿生物蛇而诞生的仿生机器蛇将逐渐具备这些特性。仿生机器蛇G7171一种高冗余度G12239动机器人，具有多于确定机器人空间位置和姿态所需的自由度，使得它可摹仿生物蛇的运动状态，在许多领域具有广泛的应用前景。G3在军事方G19766，它可G1209G7171未来战场上的重要侦察G451监视和攻击武器，G14033G1209可接受的成本执行某些有价值的任务G726还可用于战争危险估计G451目标搜索G451通信中继，监测G2282学G451核或生物武器，侦察建筑物G1881部情况等，可适用于城市G451G1007G7531G451G8813G9460G10990G14279海洋等多种作战G10627G3671。在民用方G19766，与传统的G1209轮子或“机械腿”作为行走工具的机器人G11468比，由于仿生机器蛇的G17535体重量分布在较大的支持区域上，所G1209对土质松软的G3332域进行探测时可G1209显示出G7368强的适应性，适合对未知的区域进行探索。G3926在有辐射G451粉尘和有毒G10627G3671中进行侦察，搜寻有毒气体或G2282学物质源G726在G3332震G451塌方G2462火灾后的废墟中搜寻灾难幸G4396者G727在狭G4579和危险G7477件G991探测和疏通管道等。在科技方G19766，在G3818太空进行探测，仿生机器蛇灵活又坚固，G7094可G1209在G14334空器G3818进行G13512G1474作G1006，G1075可G1209在其它G7155G10711G4834G4714G993G5191的G3332形中自由G12239动G1209进行探测和G18331G7691G726G2528时在G4466验G4472中，还可G1209为人G1216G11752G12362数学G451G2159学G451G6523制G10714G16782和人工G7246G14033等提供G4466验G5191G2500。G312仿生机器蛇的研究现状及发展仿生机器蛇G7171一种G7044型的仿生机器人，与传统的轮式或G1016G17287步行式机器人G993G2528G1055G3800在于，它G4466G10628了G1699蛇一G7691的。“G7092G13942运动”G7171机器人运动方式的一G1022G12373G11784G3252而G15999G3281G19481机器人G1006G11040G12228为“最G4512于G10628G4466G5875的机器人”。G3121国外研究现状G2469G17810G3281G4490G2325分重视仿生机器蛇的G11752制和G5332G2469。G1186G20G2872G5192G7097本东G1152工G1006大学的G44G16G79G76G85G82G86G72G6957G6492G11752制出G12544一G2500G14279G1182，G11468继有数G2325G2500仿生机器蛇G7691机G19394G1002。在文G10498G46G20A32A33A34A35A36A37A38A39A32A40A41A422G7097中对G7101G7411的一些G7691机有较G1852G19766的G1183G13473。目前，G3281G3818比较G13007统而G9157G1849G3332G11752G12362仿生机器蛇的机构G1039要有G726G7097本东G1152工G1006大学的G43G76G85G82G86G70机器人G4466验G4472G11G43G17G41G3G53G82G69G82G87G3G47G68G69G12G451G13666G3281G4506G8475G7693大学G11G56G81G76G89G72G85G86G76G87G92G3G82G73MG76G70G75G76G74G68G81G252G56MG12的G12239动机器人G4466验G4472G11MG82G69G73G76G72G3G53G82G69G82G87G76G70G86G3G47G68G69G82G85G68G87G82G85G92G12G451G13666G3281G2357G1881G3534G16G7769G19546大学G11G38G68G85G81G72G74G76G72G3MG72G79G79G82G81G3G56G81G76G89G72G85G86G76G87G92G252G38MG56G12的生物机器人技G7427G4466验G4472G11G37G76G82G85G82G69G82G87G76G70G86G3G47G68G69G12等，其G2520G7411的G7691机G3534本G2265G6336了G10628有仿生机器蛇的所有重要特性。G31211HIROSEFROBOTLAB公司研究的ACM系列仿生机器蛇G11G20G12AG38MG3G267仿生机器蛇G3282G20G17G20G708G68G709所示为SG75G76G74G72G82G3G43G76G85G82G86G72G11752制的G1002G11040上G12544一G2500仿生机器蛇AG38MG3G267的G6984体G7691机，G17829G11487G4628部G17842接和G20549动G3926G3282G20G17G20G11G69G12所示。该G7691机由一G13007G2027G17736线G1126G11468G5191行的模G3371G17842接构成，G6117G1216G6238这种G17842接方式G12228为“G5191行G17842接”。G8611G1022模G3371有G10432G12447的G20549动器，为了G18003G1825运动时G1403G2533G9381动G2528时G1955G4581G2011G2533G6717G6842G2159，G8611G1022模G3371G5225部G16025有G9390动轮。它G2045用G17539G5190上的G8611G1022G2345节的G11468G1126G17728动，使得G6984体G6365一定的曲线形式G2469生弯曲变G2282，产生G2533前的G20549动G2159，使得G6984体在G3332G19766上G9381行，其轨迹为一G7477蛇行G15635G15590曲线。G3G3G3G3G3A43A44A45A46A47A48A49A50A51A43A52A45A46A47A48A49A53A54A55A56A57A58A59A60A61A62A63A64A65A64A66A67A68A69A46A47A48A49A70A71A72A51A73A74G3G112G12AG38MG16G53G22仿生机器蛇G3G3926G3282G20G162G11G68G12所示，AG38MG16G53G22在结构上，G18331用G3926G3282G20G162G11G69G12所示的框架，若G5190框架一横一竖联结成可G4466G10628三G13512运动的仿生机器蛇。G6117G1216G6238这种G17842接方式G12228为“正交G17842接”。在G8611一节上G18129G16025有巨大的轮子，G1186G6984体来G11487，这些轮子具有一些G7044的效G7536。它G1216G6238仿生机器蛇G1881部G2265裹起来，并且具有G1699生物蛇的皮肤一G7691的G6717G6842效G7536，G3926G7536这些轮子碰G2052G19568G11873物，它G1216会自行G9390动或G9381动，G7092需电机G20549动。G6523制方G19766。AG38MG16G53G22的G8611一节G18129携带G2520自G10432G12447的G6523制G13007统电路用于自制。这些G10432G12447的电路G2520自直接G2528仿生机器蛇上的G1039机联络，这G7691操作者通过G7092线遥G6523给G1039机G2469出命令，G1039机G2494要计算出G8611G1022关节应该G17728过的G16294度，G9994后传给它G1216，由它G1216完成后G19766的工作。使用G10432G12447的G6523制G2345元的好G3800G7171，使用者可G1209G6365照需要将任G5859数目的G2345节组合，G2528A75A76A77A78A79A80A81A82A75A83A84A853时，这G7691G1075便于G7368换坏掉的部分。这G7171AG38MG16G53G22最显著的特征G1055一，G2494需在G8611一节G1881G18129预留六G1022电线接头，G1209作为与G1039机G17842接的电路。该机构结构简G2345，并可G1209G4466G10628直接G2345元G20549动G451G1403G19766G9390动G451螺旋运动G451S曲线等G2520种运动形式。G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3A43A44A45A46A47A48A65A86A87A88A89A43A52A45A90A91A92A93A63A63A64A65A94A66A67A68A69A46A47A48A65A86A87A70A53A71A72A51A73A74A88A89G11G22G12AG38MG252G53G23和AG38MG16G53G24G3AG38MG16G53G23G7171AG38MG16G53G22的升级版，G2494G7171改变了G3818壳的质G3332和增加了防G8712功G14033。G3926G3282G20G16G22所示。AG38MG17G53G24仍G9994沿用了AG38MG17G53G22的关节G17842接方式，G2494G7171在机构上进行了改进，关节G3800G3818G2265了波纹管，使得关节活动G7368为灵活，并在G8611一节的周围G18129G4445G16025有六片带G4579轮子的鳍片，可G1209G7368大程度G3332G1955G4581与周围G10627G3671的G6717G6842，G3AG38MG16G53G24在G3332G19766和G8712中G18129可G1209快G17907灵活G3332G9228动。G3G3G3A43A44A45A46A47A48A65A86A95A88A89A43A52A45A96A97A90A91A92A93A63A6313A66A67A68ACMR4A53A71A72A51A73A74A88A89A75A76A77A78A79A80A81A82A75A83A84A8541212UM公司的OMNITREAD系列产品G56M的OMG81G76G55G85G72G68DG708G3282G20G16G23G709完成于200G23G16200G24G5192，OMG81G76G55G85G72G68DG15999设计用于G19762G5132复杂的G3332形，G3926震后的建筑物，G3252此它的行走G14033G2159G19762G5132强。OMG81G76G55G85G72G68D的节与节G1055通过G20549动G17736G17842接，G17842接G3800的风管通过充气或放气来促使某一节做出G993G2528动作，通过协调G8611节的动作，OMG81G76G55G85G72G68D就G14033在G19568G11873物上自由攀G10240。操作者可通过G6523制操纵杆G2533其G2469出G2520种指令，G3926，横G9390G451G15849动等。OMG81G76G55G85G72G68D的G10432特G1055G3800还在于，其表G19766覆盖着占G5647G19766积G270的履带，这G14033防止在粗糙G3332G19766上停顿，G1186而在复杂G3332形中持续前进。OMG81G76G55G85G72G68DG14033翻G17246G1016倍G3于自G17535高度的G19568G11873物，跨过宽度G11468当于自G17535长度一半的空档，还G14033G10240楼梯G451G19087管道G2462在竖直管道G1881G2533上攀G10240。OMG81G76G55G85G72G68D通过将竖直的G17535体横G2533变形成支架架在管壁G1055间，电机G20549动G2520节G3818壁G19480着的履带产生垂直方G2533的运动趋势，G4466G10628在竖直的管道G1881G10240行。G3A6314A66A67A68MNITREADA53A71A72A51A73A74G3G38MG56的生物机器人技G7427G4466验G4472G11G37G76G82G85G82G69G82G87G76G70G86G3G47G68G69G12G17829几G5192G11752G12362的仿生机器蛇G7691机G18129G7171G3534于正交G17842接的。除了具备其它正交G17842接方式的仿生机器蛇所G14033G4466G10628的G2520种步态G3818，该G4466验G4472针对仿生机器蛇的攀G10240做了很多工作。其仿生机器蛇G7691机G3926MG13007G2027的MG44G252MG22G11G3282G20G16G24G12，已G14033G4466G10628竖直方G2533的攀G10240，方法G7171通过将竖直的G17535体横G2533变形成支架状，G9994后G18331用翻G9390步态产生螺旋运动或者G18331用G15849动步态在竖直的管道或彼此G5191行且有一定距离的G1016G3371墙板G1055间上G991攀G10240，MG22还可G1209呈螺旋状缠G13481在竖直或G8712G5191管道G3818部，并G1209翻G9390的运动方式G2533上攀G10240。G3A63A64A65A98A66A67A48A87A53A71A72A51A73A74A75A76A77A78A79A80A81A82A75A83A84A8551213其他组织和个人的部分研究成果在二G13512空间中运动已经G7171所有仿生机器蛇的最G3534本功G14033，这里G2494G1183G13473几G1022可G1209在三G13512空阋运动且关节结构比较特殊的例子。G3蛇体由G11468G1126G17842接的旋G17728关节组成，但关节的G20549动G7171由绳索和G15999动弹簧完成的，这种G1209绳索和弹簧为G20549动件组成的蛇体，具有适应性强，运动G7368接G17829生物蛇的特点。G3G7101在G20G28G28G25G5192RALFLINNEMANN等人G11752制了他G1216的G12544一代蛇形机器G11GMDSNAKEG12，该机器人可G1209在G5191G19766上G10240行，并且可G1209翻G17246很G4579的G19568G11873物G727为了提高仿生机器蛇的G14033G2159，在G12544一代的G3534G11796上，他G1216又G11752制G5332G2469了G12544二代GMDSNAKE2G15GMDSNAKE2具有一定G2030性，可G1209将部分蛇体G6272起，由G2325G1128节组合而成。关节G7171G987G2533节，G8611一G1022G987G2533节由三G1022电机G6523制方G2533。G8611一节有六G1022G13430G3818线距离传G5875器G451三G1022G6209G11709传G5875器G451一G1022G1554G7024传G5875器和G1016G1022G16294度传G5875器用于测量关节位置，在SG81G68G78G722的头部G4445G16025有G6680G1699机，G3282G1699可G1209传G17767G2052G17840G3800的监视器上。G8611一节周围G4445G16025G202G1022轮子，头部G4445G16025的G17241G3780波传G5875器用于G7828测G19568G11873物。G4626部G7171一G1022可G14085G2380式的电G8756G16025置。该机器蛇可在完G1852自G8847的情况G991运作G220分G19059。G3G7097本G49G40G38G1856G2508的TAKANASH在G20G28G28G24G5192G5332G2469G11752制了仿生机器蛇OROCHIG11G3282G20G16G25G12，这G7171一种由G10711状关节G11468G17842的仿生机器蛇，它G14033G3827G4466G10628三G13512空间运动，应用在危险情况G991探G7609和G14841G6949工作。OG85G82G70G75G76用G987G2533节G17842接，G8611G1022G2345体G7171一G1022G13466G3290G7621，可G13481G11468G18063G2345体做G22G250。的G10711G19766旋G17728，并在G17535体G1016G1403G16025了一些G5506型的G18341G4658G6188架，来增加G17535体G12295定性。它要G8726有较高的加工G12946度。G3G3G3A63A64A65A99A100A101A102A103A47A104A105A53OROCHIA53A50A51A106A107A108A109A110A92A93122国内研究现状仿生机器蛇的G11752G12362在G6117G3281起步较G7214，但进G4649很快。G3上海交通大学G4840显G1002G451G20080G3281正等G46G202G79于G20G28G28G28G5192G22G7388G5332G2469G11752制了G6117G3281G12544一G2500G5506G4579型仿蛇机器人G7691机G11G3926G3282G20G167所示G12。G3A75A76A77A78A79A80A81A82A75A83A84A856G3A63A64A65A111A112A113A114A115A116A117A71A72A51A73A74A63A64A65A118A119A120A121A122A123A124A125A126A127A128A129200G20G5192G20G20G7388，G3281防科大G11752制了他G1216的仿生机器蛇G7691机G11G3926G3282G20G16G27所示G12。G7378在G3281G1881G2520G4198体有较多G6265道。该机器人蛇体由G2325G983节组成，长G20G162G12871，直G54640G170G25G12871，重G20G17G27G1856G7032，可G15635G15590前进G451后G17876G451G6308弯和加G17907，其最大运动G17907度可G17810G8611分G1905920G12871。G17535体G991部G16025有G1186动轮，执行G2345元G18331用G5191行G17842接方式，G2494G14033完成G5191G19766G1881的G15635G15590运动。G3G3G3中科G19510G8796G19463自动G2282所机器人G5332放G4466验G4472G7171G3281G1881目前G11752G12362仿生机器蛇最G13007统和最G9157G1849的G2345位，他G1216于200G20G5192G5332G3999G11752G12362的仿生机器蛇“G2220G7609者一G44”G7171G3281G4490G27G25G22计G2022G20045目，于200G23G5192G2033通过G999G4490组的G13783核验G6922。该仿生机器蛇长G20G240G70M，G14148间直G5464G27G70M，重G22G78G74，G1861G20G25G1022关节，行走G17907度可G178100G17G23MG715G86，头部G16025有G5506型G6680G1699机，G18331用分布式G12082经G13605络G6523制方法，在G4896G1849式G5506机G6523制器的核G5527指G6393G991，具有三G13512空间运动G14033G2159，可G1209自动G16794G2047G3332G19766G10627G3671特征，G11468应G18331取G15635G15590G451G1403G9381G451G1292G13565G451翻G9390等步态，在G11840G3332G19766G451G8813G3332或软土中G10240行，还G14033G3827跨G17246G24G19160的G19568G11873物G46G20G23G79G794G462G27G997，该G20045目G2469表G11468关G16782文G20G25G12699。G313蛇的运动方式通过对自G9994G11040蛇的G16278察G2469G10628，最G5132G16277的大G14280可G1209分为G1209G991三种G726G3G708G20G709G1403G2533运动G11G47G68G87G72G85G68G79G56G81DG88G79G68G87G76G82G81G12蛇最G5132用的G10240行方式G708G3926G3282G20G16G28G709，在这种G10240行方式中，蛇的G2520G1022部分具有G11468G2528的G17907度，G1186头部G5332G3999，形成螺旋状的G2533前运动G708G11468当与弹簧的旋G17728G2533前运动G709。G3G7082G709G15849动或类似风G10760式的运动G11CONCERTINAG12G708G3926G3282G20G16G200G709G7171G3534于蛇的部分G17535体与G3332G19766G1457持G19757止，而G2490一部分与G3332G19766G2469生G2533前的运动，并且周而复G3999，使G6984G1022蛇的G17535体G2533前G12239动。这种运动法G5084G5460G5460用在一些特定的G10627G3671中，比G3926G13466G4579的管道等。G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G3G708G22G709G1403G2533G11436旋运动G11SIDEWINDINGG12G11G3926G3282G20G16G20G20G12G7171蛇类所有运动方式中，最具有G11109G5797的运动方式。蛇G5132在较为粗糙的G3332G19766G708G3926G8813G3332等G709G18331用这种方式。这种运动方式的效G10587G5460G5460高于G1403G2533运动。G3G3A130A131A132A133A134A135A136A137A130A138A139A1407A141A142A143A144A129A145A146A147A148A149A141A142A143A142A150A129A145A151A149A148A149G3A141A142A143A142A142A129A145A146A147A152A153A148A14914本文的研究内容仿生机器蛇G7171仿生机器人G11752G12362中很活G17303的一支，G14279G1182已有数G2325G2500仿生机器蛇G7691机G19394G1002。这些G7691机G14033G4466G10628G15635G15590G10240行G451G1403G9381G451翻G9390G451G18003G19568等二G13512G5191G19766运动，大部分已经具备G6272头G451G10240G2500G19466G451翻G17246较G1314G19568G11873等在三G13512空间中的运动G14033G2159。G4600其G17829几G5192G11752制的一些仿生机器蛇G7691机，其功G14033G7368加G3332具有针对性和多G7691G2282。机器蛇的G10240行G14033G2159与机器蛇的结构和G3818形设计有很大关G13007，要G8726其具备灵活的三G13512运动G14033G2159。G3G3534于G1209上分析，本G16850G2007