增益调整的方法

1、elmo驱动器增益调整相关方法elmo驱动器增益调整方法天津罗升企业有限公司伺服产品处1elmo驱动器增益调整相关方法目录:调试步骤- 3连接驱动器- 4驱动器与电机基本参数设定- 5电流环调试- 11换向调试- 12速度环调试- 15位置环调试- 32附录:自动调整速度环与位置环- 42有刷电机参数设定方法- 48直线电机参数设定方法- 50不同类型反馈方式的选择- 522elmo驱动器增益调整相关方法增益调整步骤:1.输入驱动器与电机的相关具体参数2.定义输入与输出3.无负载调整电流环与电机方向调整4.带负载调整速度环与位置环连接调整前驱动器输入输驱动及电机电流环换向速度环位置环准备出定义

2、器参数3elmo驱动器增益调整相关方法选择连接方式:1.选择rs232通讯方式2.点击properties选择波特率elmo驱动器增益调整相关方法点击打开增益调整面板5elmo驱动器增益调整相关方法可以选择第一项选择驱动器内部附带的电机参数,如没有,则选择 my motor,而后输入下面的电机参数,电流,转速选择电机种类:1.直线电机2.直流有刷3.直流无刷(一般情况)4.音圈电机电机的额定电流在此选择电机的型号,如果没有则需要手动输入电机的额定转速6elmo驱动器增益调整相关方法选择反馈种类1.普通编码器2.带hall的编码器(一般情况)3.hall传感器输入反馈精度(一般2500线)7el

3、mo驱动器增益调整相关方法输入驱动器的额定电流输入驱动器基本参数:1.确定驱动器持续电流2.确定驱动器峰值电流3.确定驱动器额定转速注意:额定电流与峰值电流不可超过驱动器上限输入驱动器的峰值电流输入驱动器的额定转速8elmo驱动器增益调整相关方法确定驱动器的输入输出:1.点击”set ignore for all input”点击此按增益调整时忽视驱动器外部输入钮忽略所2.点击”set generator purpose to all output有输入将所有输入设为通用命令点击此按钮设置输出为通用命令9elmo驱动器增益调整相关方法选择需要调试的步骤:.2.电机运行方向3.速度环4.位置环电

4、流环与换向需要在空载时调整,而速度环与位置环需要在带载时调整.调整前2步时要先点击以关闭后2项调试10elmo驱动器增益调整相关方法电流环调整:点击”run”进行电流环调试成功后会打出图示对话框点run开始调试调试成功后会打出该对话框,而后点yes11elmo驱动器增益调整相关方法点run开始调试后,会打出该对话框,点击确定后电机将开始旋转12elmo驱动器增益调整相关方法目视判断刚才电机旋转方式是否为需要的正方向,如果是,则选择”是”,否则点击”否”13elmo驱动器增益调整相关方法电机换向:点击”run”后电机将进行旋转,如果确认电机转向为理想的正转即点”yes”,否则点”no”换向成功后

5、点击yes14elmo驱动器增益调整相关方法下面将进入复杂而可怕的手动调试,此过程需要稳定的耐心和丰富的经验,其实多调几次就熟悉了,俗话说会者不难就是这道理自动调整见附录115elmo驱动器增益调整相关方法 速度环调试(一定要看!)调试前输入: 1. 输入测试速度与测试的位移 2. 输入低通滤波器,一般为500hz调试步骤: 1.一般从kp=10开始测试,如果发现kp不足,kp=kp*2,也就是20,40,80.一直到电机的实际速度过冲2025%,也可以进行微调,总之要求保证速度过冲2025% 2. 将此时的kp=kp*0.75,而后测量速度的上升时间(dt),而后计算ki=kp/dt 3.

6、再进行测试,要求不允许出现向下的过冲,而且电流很平稳 4. 测量此时的上升时间* 如果在调试的任何时间出现共振,均需要加入滤波器,但加入滤波器后需要测试,因为不保证加入的滤波器是否正确* 手动调试时需要反复进行测试,调试的过程比较复杂16elmo驱动器增益调整相关方法速度环调整:选择kp=10;ki=0;根据编码器精度选择移动距离与速度点击run test测试1. 移动距离为10001000,速度为 100002.点击此按钮添加滤波器17elmo驱动器增益调整相关方法一般经验,选择500hz的低通滤波器(选项2),屏蔽掉高于此频率的高频杂波,但也要根据现场情况而定.选完500hz之后点击ok关

7、闭滤波器界面在滤波器界面,选择滤波种类,2.低通滤波(double pole)3.高频滤波(notch)18elmo驱动器增益调整相关方法如长时间出现等待界面,则在此kp*2,一开始kp=10,选择完滤波器后,点击run开始测试如该界面长时间出现,可以先取消,证明增益过低,一般kp*219elmo驱动器增益调整相关方法右图为实际调试结果,可以看到出现共振;需要加入滤波器,此时整个时间段均发生共振,所以应该将白线拖至最左和最右,将共振部分全部包含1. 拖动两跟白线,使之包含共振最厉害的那部分2. 选中电流共振最厉害的一段,对其采用傅立叶变换查看频率20elmo驱动器增益调整相关方法在弹出的对话框

8、中点此处,选择对电流进行傅立叶变换,而后点ok21elmo驱动器增益调整相关方法向右拖动此线,使之与共振点重合,从而测量出共振点的频率共振点的位置,应给予屏蔽,选择共振最强的位置加入滤波器22elmo驱动器增益调整相关方法此处为共振点观察共振点的频率,此时为292hz23elmo驱动器增益调整相关方法加入低通滤波器与谐波滤波器,以屏蔽系统共振3. 输入刚才的共振点292hz点ok关闭此滤波器界面1. 选择notch2. 点击add24elmo驱动器增益调整相关方法点击run重新测试25elmo驱动器增益调整相关方法要求速度过冲,则增加kp(kp*2),直至达到目标关于速度过冲25%:我们设定的

9、速度为10000,所以过冲的速度为:10000*2*25%=15000 所以要求速度达到15000乘2的目的是:正反速度均为10000,所以总共为20000,最后20000*25%=500026elmo驱动器增益调整相关方法速度超调25%点击以查看速度最大值最大电流不得超过电机与驱动器的最大电流27elmo驱动器增益调整相关方法拖动两条白线,测量上升时间确认速度上升时间.-28elmo驱动器增益调整相关方法kp/t即为ki值其中t为上升时点击run开始测试29elmo驱动器增益调整相关方法此处有一个向下的过冲,是不可以接受的30elmo驱动器增益调整相关方法点此以放大图片拖动白线以测量上升时间

10、要求不可以出现速度向下的过冲,这种平滑曲线可以接受在此记录上升时间(1.8*e-3)31elmo驱动器增益调整相关方法位置环调试1.根据速度环上升时间(dt)算出kpp=0.5/dt并输入2.输入位置环的调试速度10000脉冲/秒和移动位移2000脉冲3.测试位置的误差,要求误差为+/ 1脉冲,4.如果位置的误差较大不够满意,可以反复调试速度环ki和位置环kpp直至达到要求5.在此过程如果出现共振依旧需要加入滤波器,但和速度环一样需要测试.32elmo驱动器增益调整相关方法此处kpp=0.5/dt0.5/1.8*e-3速度10000脉冲/秒位移2000点击run测试(-10001000)33e

11、lmo驱动器增益调整相关方法点击检查位置的误差按此图所示选择位置,和位置命令,注意下面在新建窗口打勾34elmo驱动器增益调整相关方法点击以查看位置的波动情况如图所示误差为+/- 1个脉冲,将监视空间如可以接受.图所示35elmo驱动器增益调整相关方法进一步进行位置环调试点击进入第2步调试* 将速度环kp & ki 位置环kpp记下,后面要用到36elmo驱动器增益调整相关方法elmo驱动器针对不同的速度对应着不同的增益,总共64组,此步将计算64组增益,首先将刚才的一组增益复制到最高速的位置(图示为10763)并选择”interpolate all”而后将kpp*5,将得到的数值去找与之最吻

12、合的速度值(将右数第2列的数值乘5后将得到的数值与左数第一列比较,并找到对相近的速度值.kpp=230*5=1150,去找速度为1150的那一行将刚才的在此打勾,并右kp,ki,kpp按顺 击如图选择序输入37elmo驱动器增益调整相关方法观察到1128对接近1150,将kp/1.5=110 ki/1.5/1.5=9000 kpp/1.5=160输入并打勾再右击选择.而后将kpp(160)再乘5去找最接近的速度值kpp*5=80038elmo驱动器增益调整相关方法kp/1.5110/1.5=73(80)ki/1.5/1.5 9000/1.5/1.5=4000kpp/1.5160/1.5=110

13、39elmo驱动器增益调整相关方法可以一直算到最低的速度(173脉冲/秒)而后打勾右击选择此处打勾使增益表生效点击下一步保存40elmo驱动器增益调整相关方法至此增益手动调整完成点击完成以保存41elmo驱动器增益调整相关方法自动增益调整的方法有些场合负载情况比较复杂，有时候自动调整无法满足需求，这时需要进行手动调整，但一般情况下只进行自动调整即可，下面介绍自动增益调整的方法您可以从换向之后进入自动调整，也就是从本文件的第13页开始连接调整前驱动器输入输驱动及电机电流环换向速度环位置环准备出定义器参数42elmo驱动器增益调整相关方法自动调试首先确认驱动器控制那几个环路,如果只控制速度环则选第

14、3项,如果需要1.手动调试速度环控制位置则选第4 2.高级手动调试(速度环不需要)项3.自动调试速度环4.在位置环下自动调试速度环43elmo驱动器增益调整相关方法当选择在位置环下调试速度后,选择第2步,选择运动距离的限制,如无限制选第2项,如有限制则选第1项,同时在下面打勾,并填写需要的移动距离与速度,如果调试时可以允许电机任意旋转则直接选择for free第2项,其他不需要修改当如上选择完毕按右下按钮(run autoturning)运行测试测试完毕后会打出测试曲线,而后点下一步进入位置环需要位置1.运动距离有限制控制打勾2.运动距离无限制选择位置选择调试测试条件选择完的上下限速度毕后开始

15、测试44elmo驱动器增益调整相关方法当调试完速度环后回进入位置环,自动调整直接选择第3项自动调试1.手动调试位置环2.高级手动调试位置环3.自动调试位置环45elmo驱动器增益调整相关方法进入位置环后,选择自动调试位置环,而后选择电机的移动距离,如无限制则选第2项,如有限制则选第1项,而后在下面用户设置上打勾,选择移动距离和测试速度.当如上选择完毕则按右下按钮(runauto turning)运行测试测试完毕后会打出测试曲线,而后点下一步保存.需要位置1.运动距离有限制控制打勾2.运动距离无限制选择调试选择调试距离速度测试条件选择完毕后开始测试46elmo驱动器增益调整相关方法至此增益自动调

16、整完成点击完成以保存47elmo驱动器增益调整相关方法有刷电机参数设定方法选择电机种类:选择上数第2项,有刷电机rotating brush48elmo驱动器增益调整相关方法有刷电机参数设定方法其他部分可按照上文所属调试方式即可,在电机换向环节,有可能因为移动距离过小造成错误,可尝试更改该参数以看效果,一般使用默认参数即可,有刷电机换向环节应该在瞬间即可完成.可将该移动距离略微改大些看效果可略微更改下该参数看效果49elmo驱动器增益调整相关方法直线电机参数设定方法直线电机运行最大速度,单位为(米/秒)选择电机种类:选择上数第1项,直线电机linear brushless50elmo驱动器增益调整相关方法直线电机参数设定方法参数设定可按照如图所示进行,图中为反馈精度为1u的标准增量式编码器反馈