ABB机器人的IO通信解读

1、肇庆市技师学院ABBa-J-4ABB机器人的10通信4.1任务目标了解ABB机器人I/O通信的种类。掌握常用ABB标准I/O板的配置。掌握Profibus适配器与PLC进行通信的配置方法。4.2任务描述以ABB标准I/O板DSQC651为模块，模块单元为 boardlO，总线连接 DeviceNetl，地址为10,创建数 字输入信号DI1、数字输出信号 D01、组输入信号GI1（4位）、组输出信号GO1（ 4位）和模拟输出信号AO1,并实现I/O信号的监控及操作。除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用 DSQC667模块通过Profibus与P

2、LC进行快捷和大数据量的通信。如何连接ABB03-5 Profibus适配器？4.3知识储备4.3.1ABB机器人I/O通信种类机器人提供了丰富的I/O通信接口，可以轻松地实现与周边设备进行通信。ABB机器人PC现场总线ABB标准2Device Net标准I/O板RS232通信 OPC2ProfibusPLCserver Socket2Profibus-DPMessage2Profinet2EtherNet IP注1 :一种通信协议注2 :不同厂商推出的现场总线协议关于ABB机器人的I/O通信接口的说明：1）ABB的标准I/O板提供的常用信号处理有数字输入di、数字输出do、模拟输入ai、模拟

3、输出ao、以及输送链跟踪，在本章中会对此进行介绍。2）ABB机器人可以选配标准 ABB的PLC省去了原来与外部 PLC进行通信设置的麻烦，并且在机器人示教器上就能实现与 PLC相关的操作。3）在本章中，以最常用的ABB标准I/O板DSQC651和Profibus-DP为例，进行详细的讲解如何进行相关的参数设定。IRC 5控制柜接口说明:ACDB（mc. a口口 口口口 口口 口口口 口口白目曰 口口口 an 口 ! 口口口 oaasQ Eoa 口口 rau 口口 四口 口旦日 口 口口口 io 口口口口 tea 口 E3Q 口口 I3C3 rmHci I I nim DO口曰 d曰口曰 口 口

4、口 m b 口 口 ez u 口 口口口 EQQQE3 B曰 口口口 叮口口 口 ：L I L：L J BDOOQ usuddq flZia B BB HnEO 口 口匸I SB三口 匚I IE 口 Q EiFi口口口口口口口口口卫口戸 口口曰u标号说明A附加轴，电源电缆连接器（不能用于此版本）BFlexPe nda nt连接器CI/O连接器D安全连接器E电源电缆连接器F电源输入连接器G电源连接器HDeviceNet 连接器I信号电缆连接器J信号电缆连接器K轴选择器连接器L附加轴，信号电缆连接器（不能用于此版本）ABB机器人IO通讯接I 1示例控制柜接口示意图:4.3.2ABB 标准 I/O

5、板本节将介绍常用的 ABB标准I/O板(具体规格参数以 ABB官方最新公布为准)型号说明DSQC 651分布式I/O模块 di8do8 ao2DSQC 652分布式I/O模块di16do16DSQC 653分布式I/O模块di8do8 带继电器DSQC 355A分布式I/O 模块 ai4ao4DSQC 377A输送链跟踪单元1. ABB 标准 I/O 板 DSQC651DSQC651板主要提供8个数字输入信号(1)模块接口说明8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。(2)模块接标号说明A数字输出信号指示灯BX1数字输出接口CX6模拟输出接口DX5 是 DeviceNet 接口E模块状态指示灯

6、FX3数字输入接口G数字输入信号指示灯X1端子：X3端子:X1端子编号使用定义地址分配X3端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1321INPUT CH102OUTPUT CH2332INPUT CH213OUTPUT CH3343INPUT CH324OUTPUT CH4354INPUT CH435OUTPUT CH5365INPUT CH54肇庆市技师学院0V模拟输出ao156OUTPUT CH6376INPUT CH657OUTPUT CH7387INPUT CH768OUTPUT CH8398INPUT CH8790V90V1024V10未使用X5端子：X5端子编号使用定义1 0

7、V BLACK2 CAN 信号线 low BLUE3 屏蔽线4 CAN信号线 high WHILE5 24V RED6 GND地址选择公共端*ABB标准I/O板是挂在DeviceNet网络上的，所 以要设定模块在网络中的地址。端子 X5的612的跳 线用来决定模块的地址，地址可用范围在1063。丄I.V,1： Wd! 1 ! 1辛 * * II(0V)1 2 3 4 5 6 7 8 91011127模块IDbit 0(LSB8模块IDbit 1(LSB9模块IDbit 2(LSB10模块IDbit 3(LSB11模块IDbit 4(LSB12模块IDbit 5(LSB 注I I I 1 I I

8、I i E 1 I I2832如上图，将第8脚和第10脚的跳线剪去，2+8=10就可以获得10的地址。BLACK黑色，BLUE蓝色，WHILE白色，RED红X6端子：X6端子编号使用定义地址分配未使用未使用未使用1234*模拟输出的范围：0+10V015肇庆市技师学院X1端子:X2端子:106模拟输出ao2 16312. ABB 标准 I/O 板 DSQC652DSQC652板主要提供16个数字输入信号和16个数字输出信号的处理。(1)模块接口说明标号说明A数字输出信号指示灯BXI、X2数字输出接口CX5 是 DeviceNet 接口D 模块状态指示灯E X3、X4数字输入接口F数字输入信号指

9、示灯X1端子编号使用定义地址分配X2端子编号使用定义地址分配1OUTPUT CH101OUTPUT CH982OUTPUT CH212OUTPUT CH1093OUTPUT CH323OUTPUT CH11104OUTPUT CH434OUTPUT CH12115OUTPUT CH545OUTPUT CH13126OUTPUT CH656OUTPUT CH14137OUTPUT CH767OUTPUT CH15148OUTPUT CH878OUTPUT CH161590V90V24V1024VX4端子：X4端子编号使用定义地址分配1 INPUT CH9 82 INPUT CH1093 INPU

10、T CH11104 INPUT CH1211X5、X3端子同DSQC651板(2)X1端子:5INPUT CH13126INPUT CH14137INPUT CH15148INPUT CH161590V1024V3. ABB 标准 I/O 板 DSQC653DSQC653板主要提供8个数字输入信号和 8个数字继电器输出信号的处理。(1)模块接口说明标号说明A数字继电器输出信号指示灯BX1数字继电器输出信号接口CX5 是 DeviceNet 接口D模板状态指示灯EX3数字输入信号接口F数字输入信号指示灯X3端子:端了编号使用定义地址分配X3端了编号使用定义地址分配1OUTPUT CH1A01IN

11、PUT CH102OUTPUT CH1B2INPUT CH213OUTPUT CH2A13INPUT CH324OUTPUT CH2B4INPUT CH435OUTPUT CH3A25INPUT CH546OUTPUT CH3B6INPUT CH657OUTPUT CH4A37INPUT CH768OUTPUT CH4B8INPUT CH879OUTPUT CH5A490V10OUTPUT CH5B1016未使用11OUTPUT CH6A512OUTPUT CH6BX5端子同DQSC651板13OUTPUT CH7A614OUTPUT CH7B15OUTPUT CH8A716OUTPUT CH

12、8B4. ABB 标准 I/O 板 DSQC355ADSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。X5X3(1)模块接口说明标号说明AX8模拟输入端口BX7模拟输出端口C X5 是 DeviceNet 接口DX3是供电电源(2)模块接口连接说明X3端子：X3端子编号使用定义10V2未使用3接地4未使用5+24VX7端子：X7端子编号使用定义地址分配1模拟输出._1，-10V/+10V0152模拟输出._2，-10V/+10V16313模拟输出._3，-10V/+10V32474模拟输出_4， 420mA4863518未使用19模拟输出_1, 0V20模拟输出_2，0V21

13、模拟输出_3, 0V22模拟输出_4，0V2324未使用X5端子同DSQC651X8端子：X8端子编号使用定义地址分配1模拟输入_1, -10V/+10V0152模拟输入_2，-10V/+10V16313模拟输入_3，-10V/+10V32474模拟输入_4，-10V/+10V4863516未使用1724+24V25模拟输入_1，0V26模拟输入_2，0V27模拟输入_3，0V28模拟输入_4，0V29320V5. ABB 标准 I/O 板 DSQC377ADSQC377A板主要提供机器人输送链跟踪功能所需的编码器与同步开关信号的处理。(1)模块接口说明标号说明 MX!E0cX20是编码器与同

14、步开关的端子X5 是 DeviceNet 接口CX3是供电电源B(2)模块接口连接说明X20端子：X20端子编号使用定义X3 同 DSQC355AX5 同 DSQC651124V20V3编码器1，24V4编码器1，0V5编码器1，A相6编码器1，B相7数字输入信号1，24V8数字输入信号1，0V9数字输入信号1，信号1016未使用4.4任务实施4.4.1 配置 DSQC651 板ABB标准I/O板DSQC651是最为常用的模块，下面以创建数字输入信号 信号gi、组输出信号go和模拟输出信号ao为例做一个详细的讲解。di、数字输出信号do、组输入控刮面板-ss - vo - itiit -新增时

15、必须脊所有羔要输入项设苣为一t值*2.单击添加”。Name舫 Type of Unit対 Connected to BusUnit Identi fi cat ion Label血it TrustlevelUnit Startup Stateffil二劃呂茯bordlOd6SlDevi ceNetlError orhen lost (1)Activated3.按照表中的参数 填写，填写完成 后点击确定”， 重启后，定义DSQC651板的总线连接操作完 成。取消1定义DSQC651板的总线连接ABB标准I/O板都是下挂在 DeviceNet现场总线下的设备，通过X5端口与DeviceNet现场总

16、线进行通信。 定义DSQC651板的总线连接的相关参数说明见表：参数名称设定值说明Nameboard10设定I/O板在系统中的名字，10代表I/O 板在DeviceNet总线上的地址是 10,方便在 系统中识别Type of Un itd651设定I/O板的类型Conn ected to BusDeviceNet1设定I/O板连接的总线DeviceNet Address10设定I/O板在总线中的地址1.控制面板”-配 置”画面中，双击Unit ”，进行DSQC651模块的 设定。ActivatedNdDisabledDevi ceNet AddressUnit Startup StateSta

17、re Unit State at Power FailRegain Conmunicatinn Reset2定义数字输入/输出信号 定义信号的操作步骤：每个主趣都包含用于配置条轨的不同类型 当前主題：1/0送代您圭叢箜看的主超和实例里田Access LevelCross ConnecticnFl cl dbus Cunmand TypeBusF i eldbus CoanandHout ei i: ii 二二SignalSy st em InputSysltn OutputIfciitUnit Type文ft 曲.关闭1.控制面板”-配置”画面中，双击 Sign al。4 I01PBJ ASL

18、2.单击添加”。握辑W柠制面転-9 - I/O - Siziud -运新増时必须将前有曙要输入顶设勒f值。Namedll%* Type of SignalAssignrd to UnitDigital InputboardlO3.对于不同类型的信号，对信号的参 数进行填写，填写完成后，点击“确 定”,重启后完成设定。Si gfial Tditfritl fIf atibirb Uhit lappingCategory取涓数字输入信号di1的相关参数见表:参数名称设定值说明Namedi1设定数字输入信号的名字Type of SignalDigital In put设定信号的类型Assig ned

19、 to Un itboard10设定信号所在的I/O模块Un it Mappi ng0设定信号所占用的地址数字输出信号d01的相关参数见表:参数名称设定值说明Namedo1设定数字输出信号的名字Type of SignalDigital Output设定信号的类型Assig ned to Unitboard10设定信号所在的I/O模块Un it Mappi ng32设定信号所占用的地址3定义组输入/输出信号组输入信号gi1的相关参数及状态将下表:参数名称设定值说明Namegi1设定组输入信号的名字Type of SignalGroup In put设定信号的类型Assig ned to Uni

20、tboard10设定信号所在的I/O模块Un it Mappi ng14设定信号所占用的地址组输出信号go1的相关参数及状态见表:参数名称设定值说明Namego1设定组输出信号的名字Type of SignalGroup Output设定信号的类型Assig ned to Unitboard10设定信号所在的I/O模块Un it Mappi ng3336设定信号所占用的地址状态地址1地址2地址3地址4十进制数1248状态101012+8=10 J状态210111+4+8=13*组输入/输出信号就是将几个数字输入信号组合起来使用，用于接受外围设备输入的BCD编码的十进制数。此例中，组信号占用地址

21、 14共4位，可以代表十进制数 015。如此类推，如果占用地址5位的话，可以代表十进制数 031。4定义模拟输出信号模拟输出信号ao1的相关参数见表：参数名称设定值说明Nameao1设定模拟输出信号的名字IType of SignalAn alog Output设定信号的类型Assig ned to Unitboard10设定信号所在的i/o模块 Un it Mappi ng015设定信号所占用的地址An alog En codi ng TypeUn sig ned设定模拟信号属性Maximum Logical Value10设定最大逻辑值Maximum Physical Value10设定最

22、大物理值Maximum Bit Value65535设定最大位值|5.1/0信号监控和操作(1) “输入输出”界面打开输出输出界面的操作步骤：A8B皿gl lWECK-ICE刪与恢頁何 TlntFdiTfv P动生产苗口系统牯息FlwPmdan十宣蒔管型誥1. ABB菜单中选择输入输 出”。重輛启功iltfi1W I Uaii1?0单元2.打开视图”菜单，选择“O单元”。救字输岀 模 MI6A 模掘输岀 卿入 组蝙出 ，常用缶真怕号軽签入輪出IA)单元从列去中送择一牛1/0甲元*类型地址1 boardlODevicefet110正在远行1DRV_1LOCiL_GElERICLocalDKV_1

23、正在远行DRV 2LOCAL GE1EK1CLocalUHV_2已荐止DRV3LOCAL GEIERICLocalDH_3已荐止DRV.ALOCAL GEIERICLocal已停止PAIELLOCiL_GEIERrCLocalFAJEL正在运和0停it信号视图”1/b单TLtffi信号：巧todMM中斎理-个TXJ信号*送胡id逢黑:SEUP襄董aal0.00M): 015否_-ril!0DT: 0舌ibl0DO: S3ctr1)GD 1 4eol0CO: 33-3fim *删*关闭1: 0-dal0D0: 32*Kil0GI: 1-4吾gol0R0:訐沖倆 *0 1o浦瞧祈貞T3.4.di1

24、已被仿真为1”仿真结束后，单击消除仿真B.强制操作lAi单7G上的信号：:Ti boa.从列表中迭择一个I/O信号*选槿布目默认蓉需aol0. 00A0; 0-15否dil0DI: 0否dol0DD: 32*0GI： 1-4杏g*i0GO: 33-36否单元1. 选中 “01”。2. 通过单击0”和f”，对do1的状 进行强制操作。如果是组信号或模拟信号，贝惮击123”,输入数字。仿真*虚就关两4.4.2Profibus适配器的连接除了通过ABB机器人提供的标准I/O板进行与外围设备进行通信以外，ABB机器人还可以使用 DSQC667 模块通过Profibus与PLC进行快捷和大数据量的通信。

25、图片说明:号 标说明APLC的主站B总线上的从站C机器人Profibus适配器DSQC667D机器人的控制柜其设置的方法与I/O板设置方法相同，参数名称及说明见表:参数名称设定值说明NameProfibus8设疋I/O板在系统中的名字Type of Un itDP_SLAVE设定I/O板的类型Conn ected to BusProfibus1设定I/O板连接的总线Profibus Address8设定I/O板在总线中的地址*DSQC667模块是安装在电柜中的主机上，最多支持512个数字输入和512个数字输出。4.5知识链接4.5.1示教器可编程按钮的使用可以将示教器上的可编程按钮与I/O信号

26、绑定，以便快捷地对I/O信号进行仿真或强制操作。为可编程按键1配置数字输出信号do1的操作如下:2系统34i)2)3)无无do!ssix：I1R71 BRAKE|按卞/松开DRV1 CHAIN!DRV1 CHAINS允许自动榛式:DE1V1TESTB2有多种按键方式可以选择:nOTLMP确亍选中doi ”。在按下按键”中选择按下/ 松开”。也可以根据实际需要 选择按键的动作特性。5.单击确定”，完成设定，现在 就可以通过可编程按键1在手动状态下对 doi进行强制 的操作。1.在“控制面板”中选择“配置 可编程按键”。切换：每按一次按键，信号 在1和0之间切换。设为1 :按下按键将信号置为1 设

27、为0:按下按键将信号置为&醐9：输出按下获谨:选中想要设置的按键，然后在 类型”中，选择输出”。 A备注-:二呉：可外观自定畑示器|_暑监控动ft监控和执佩连F! RTPendant肚習FleKPernfeint務统召I/O配査常川I/O3二谶臣当前語二:Pr 哼 Kryn配首可编瞬够曲期和时間设置机器人整剖赛的H醐柯时闾配百劭藪咕1 n換屛桂椎恤粮廨20。4）按下/松开：长按按键，信号 为1，松开后信号重置为 0。5）脉冲：按下按键，信号置为1 , 然后自动重置为 0。4.5.2系统输入输出与I/O信号的关联将数字输入信号与系统的控制信号关联起来，就可以对系统进行控制（例如电动机的开启、程序

28、启动等）。系统的状态信号也可以与数字输出信号关联起来，将系统的状态输出给外围设备，以作控制之用。（1）建立系统输入电动机开启”与数字输入信号di1的关联毎个主题都包含曲十配直系绒的军同类型“ 当前主題：I/O选徉察至要查看的主題和实例类垦乜BusAccess LevelCross Connect ionFi eldbus ComnandFiel dbus Comnamd Typ 已Route1.进入控制面板”配置”画面，双 击 System In put ”Si gjialSyst Em InputUnitSystem OutputIhiit Type文件显示全郡关闭2.单击添加”单击 Signal Na