外文翻译 labview

1、结构力学外文翻译 班 级： Y15船舶与海洋工程 姓 名： 魏卓 学 号： 学 院： 船舶与海洋工程学院 浙江海洋大学 2015 年 12 月 28 日一种基于LabVIEW的多功能机械臂末端执行器的软件架构的方案和验证摘要本文提出一种基于LabVIEW软件架构，用于控制离散事件系统。所提出的架构是生产者 - 消费者设计模式的变形。本方案使用多功能机械臂末端执行器的控制软件作为试验台来分析软件架构的适应性、使用限制和优点。该研究表明该架构在处理集成多种功能的控制系统的有效性。对于本文案例研究中，使用两个验证技术进行架构验证案件检查软件产品：（1）正式验证使用时间自动机

2、和UPPAAL模型检查（2）一致性注入和故障注入的方法来决定软件测试的设置。两个验证技术确定了在编程阶段被引入到控制系统中的错误。1 引言本文讨论了设计和验证控制软件在LabVIEW离散事件系统的问题。本文的构思来源于航空工业的实际应用和用于多功能机械臂末端执行器的控制软件的发展。FARE（机身装配机器臂末端执行器）是巴西航空和工业技术的航空协会（ITA）之间合作项目的一部分。FARE的首要特点是作为一个有时间限制的离散事件系统。使用LabVIEW作为FARE控制系统的编程语言是航空公司的要求，因为它减少了开发时间，有与硬件设备的整合的可扩展性和易用性。LabVIEW已经广泛地图形化编程环境仪

3、器仪表和控制应用中使用。但是，应用在LabVIEW中离散事件控制系统的例子是不常见的。离散事件控制系统的开发过程，通常基于诸如自动机和Petri建模技术网，应适应的图形化编程语言LabVIEW中。用于现成的解决方案模拟离散事件系统中，LabVIEW有一个状态图工具包、有限状态机和最近推出的状态图模块。因为这些解决方案为系统的限制拥有大量状态和转换，这项工作提出基于生产者 - 消费者设计模式的提案。本文的贡献是对离散事件控制系统软件架构的建议、应用和验证。本文用机身装配机械臂末端执行器作为测试台分析软件体系结构的适用性和局限性、优点。关于该技术用于验证开发离散事件控制系统LabVIEW中的讨论也

4、是本文的贡献。使用两个验证技术进行架构验证案件检查软件产品：（1）正式验证使用时间自动机和UPPAAL模型检查（2）一致性注入和故障注入的方法来决定软件测试的设置。两个验证技术确定了在编程阶段被引入到控制系统中的错误。该验证方法的步骤如下图1所示。从软件需求出发，对部分版本FARE控制软件开发。对于相应的模型时间自动机的开发和验证。在时间自动机模型检测到的错误被用于校正的软件。同样的，CoFl的测试是使用由飞机制造商指定的并且施加到端部执行器的控制软件的部分版本的要求开发的。检测到的错误被编译在总结经验教训的清单，这是用于完整版FARE控制软件的开发。完整版提交功能测试进行最终审定。本文还有以

5、下几章。第2章讨论相关性工作。第3章描述所提出的软件架构。第4章介绍了FARE和它的控制软件。然后，第5章介绍了对使用UPPAAL模型检测FARE软件的验证和基于CoFl模型的测试方式的应用。第6章是对本文的总结和未来工作的展望。2 相关性工作相关工作的审查的重点是两个主题：离散事件系统的控制和软件开发在LabVIEW中离散事件系统。本系统的执行终端没有安装向计算机回传数据的传感器,为了使仿真模型与实际机械臂同步运行, 作者通过软件编程来实现同步。基本原理是:使控制指令(机械臂转动的角度值)同时被仿真程序和控制程序执行,并在新指令到来时进行判断;若当前控制指令已经被仿真程序和控制程序执行完毕,

6、 则传入新指令,否则进行等待,直到当前指令被执行完毕。机械臂是一种可以运动的刚体，它需要一种数学方法来描述自身的运动特点，包括位移（距离）、速度、加速度等等。这种数学方法需要准确地描述机械臂的控制输入变量（关键角度）与输出变量（末端执行器）的关系。导出它的运动方程，至今，已成为标准的表示机器人和对机器人运动进行建模的方法。它以四阶方阵变换三维空间点的齐次坐标为基础的。为了描述机械臂与周围物体的关系，如抓取目标等，就需要学习刚体的坐标变换。机械臂的运动学包括正向运动学和逆向运动学。正向运动学是指通过机械臂的各个关节的角度求取末端执行器的位置的问题；逆向运动学则恰好相反，已知末端执行器的位置，求取

7、机械臂的各个关节的角度的问题。航天器机械臂典型故障的数字模拟包括机械臂模型的建立和故障模式的数字模拟。机械臂模型的建立包括机械臂几何尺寸、臂管材料的选取, 转动关节的设计,由运动学规划出发和回程轨迹, 以及动力学分析等步骤,同时也为两种故障模式的数字模拟提供了分析基础。 故障模式的数字模拟是以所建立的机械臂模型为对象来模拟两种主要故障模式包括对机械臂工作的影响和表现特征, 也将为后面建立健康监控系统提供重要的依据。臂管强度破坏的数字模拟。由前面已知条件和出发段、回程段各臂管的惯量矩阵, 便可做各臂管的动力学分析和应力分析。图 2(a )和图 2(b) 分别为出发段和回程段各臂管表面应力随时间变

8、化曲线。 可以看出应力主要在加速和减速时比较显著, 应力变化也比较明显, 匀速段应力几乎没有什么变化, 加速变匀速和匀速变减速时应力变化起伏很大。 回程段臂管承受的应力比较大是因为回程段机械臂是负载着大质量的有效载荷运动的, 所以回程段的应力非常显著 。因此, 故障诊断时应以回程段为重点, 特别是加速变匀速和匀速变减速的阶段。本项目利用 LabVIEW 提供的三维参数曲面图形显示控件构建机械臂的三维仿真显示平台。静态建模时,先在 X-Z 平面内绘制出机械臂各杆件的平面图形, 构建一个包含各杆件平面坐标的数组(x i ,0,z i ),根据各杆件的尺寸比例将其沿Y方向平移y 后可得到一新的数组(

9、x i ,y i ,z i )(此时,若将这两个数组传给三维参数曲面函数可绘制出一个没有端面的空腔模型);再利用 “翻转数组函数”对上述两个数组进行翻转操作后即可得到各杆件的封闭立体模型。本项目中作者通过设计“二维转三维.vi”(程序框图如图2)实现了上述功能,并将转换得到的立体模型数据存入电子表格。最后,根据机械臂各部分的位置关系,将各杆件的立体模型坐标数据在坐标系中进行适当平移后传给三维参数曲面函数完成对机械臂的静态模型建立。本系统包括仿真程序、控制模块和执行终端三个部分。其中仿真程序先从电子表格文件(.xls)中读取模型数据完成静态模型的建立, 再根据用户的操作信息对机械臂的运动学方程进

10、行求解,最终实现对机械臂的动态仿真;控制模块主要负责将用户的操作信息转换成控制所需的电信号, 并通过控制电路将控制信号传给系统的执行终端(五自由度的机械臂)。得到各杆件的旋转算子之后, 还需要解决各部件运动时发生分离的问题,本项目中作者通过 “平移连接.vi” 使后一杆件的坐标系始终以前一个杆件的末端坐标为原点,使问题得到了解决。给出了机械臂各杆件的运动情况和对应的旋转算子组合。通过对航天器机械臂工作环境、臂管材料特性分析以及出发段和回程段动力学分析, 并结合历史故障, 得出需重点监测的部位为: 各臂管表面、末端的抓具、关节驱动器、各转动关节。 需监测的参数包括: 各臂管的最大正应力、各关节振

11、动信号、末端执行器的位置。对于航天器机械臂的健康监控, 需要先针对几种主要故障模式进行健康监控原理分析, 然后结合机械臂的特征, 给出需要监测的关键部位分析。航天器机械臂主要是由臂管和连接各臂管的转动关节组成, 由上面的典型故障模式分析可知, 机械臂的主要故障模式为转动关节的卡滞失效、臂管的强度破坏。臂管的强度破坏主要是由机械臂所承载的有效载荷过大和其他因素( 撞击、材料老化等) 引起的臂管强度不够造成的; 转动关节的运动功能是由齿轮箱来实现的, 齿轮箱发生故障就会直接引起转动关节的失效, 当转动关节卡滞时, 臂管应力会有一个剧烈的变化, 会对臂管造成一个很严重的冲击, 除此之外, 各关节的振

12、动信号也基本消失。3 用于离散事件系统的控制架构3.1 六自由度机械臂控制系统本文所使用的机械臂是销合金机械臂，见图它采用个伺服舵机以巧妙的结构设计，展示出控制六自由度机械臂的工作原理，它虽然比较小，但用来学习机械臂的控制理论和设计足够用。它的每个关节都可在规定的范围内运动，通过操作上位机控制软件，可给伺服蛇机控制器发送控制指令信号，从而实现机械臂在空间内精确作业，将其安装到移动平台上，可以扩大其作业范围。LabVIEW是美国公司推出的专注于数据釆集、仪器控制和工业自动化等领域的系统设计平台和开发环境，它属于图形化的编程语言，称作“语言”，它采用图标和迷线等形象地进行框图式编程，可以直接被编译

13、成可执行的代码，它是一个真正的位位编译器，通过软件编程实现传统方式中昂贵的硬件检测设备的功能。当时，它主要是为而幵发的，如今，已经在操作系统中得到了普及。可以把理解成是一种特殊的“积木”：把不同的原件搭在一起，就可以实现自己所需的功能。著名的可编程玩具“乐高积木”使用的就是编程语言。在一些发达国家大学课堂屮，软件的编程训练是一个必修课这说明它的重要性。公司对各类编程语言的使用情况进行过统计，其中，在自动化领域使用最广泛的软件是形化编程语言是开发虚拟仪器系统的首选。3.2 架构的方案本项目利用NI USB_6211 数据采集卡作为机械臂的控制单元,拓展了数据采集卡的应用领域。由于NI USB_6

14、211 数据采集卡只有四路数字输出端口,不能同时为五个舵机提供控制信号, 因此作者使用74HC138N译码器,来实现对数据采集卡 I/O 口数目的扩展。具体过程为:先由控制程序将 NI USB_6211 数据采集卡的端口 p1.3、p1.2、p1.1定义为数字输出,将 p1.0 定义为时钟输出(即输出 PWM 信号);再把 74HC138N 的 3 个输入端 C、 B、 A 与数据采集卡的 p1.3、p1.2、p1.1 相连(实现对舵机的选择),使能端 G1 与 p1.0 相连(控制舵机转动角度),接地端 GND 和两个低使能端(G2A,G2B)都接到数据采集卡的 GND 上。这样只需三路数字

15、输出和一路时钟输出就可以实现对 8(2 3 )个舵机的选择与控制。本项目中采用一个五自由度机械臂作为系统的执行终端。使用前作者先对机械臂初始工作位置进行了定义, 测定了舵机实际工作脉冲(PWM)的范围,确定了 PWM 值从小到大变化时对应机械臂的转动方向。示意如图3。系统的执行终端没有安装向计算机回传数据的传感器,为了使仿真模型与实际机械臂同步运行, 作者通过软件编程来实现同步。基本原理是:使控制指令(机械臂转动的角度值)同时被仿真程序和控制程序执行,并在新指令到来时进行判断;若当前控制指令已经被仿真程序和控制程序执行完毕, 则传入新指令,否则进行等待,直到当前指令被执行完毕。根据舵机的工作特

16、点可知,PWM 值与舵机轴的位置一一对应,用户输入一个值后,舵机将瞬间转到该位置;显然,如果用户输入的前后两个值相差很大, 舵机将在瞬间转过一个很大的角度,这对机械臂来说是相当危险的。解决的方法是:控制程序对用户输入的前后两个值进行比较,若当前值比前一值大,则在前一值上+0.01,一直加到与当前值相等;若当前值比前一值小,则在前一值上-0.01,一直减到与当前值相等。这样,舵机的转速将近似为0.056rad/s(1/50ms),从而使机械臂能够平滑转动。示意如图4。通过“匹配模式”函数，找到串口接收缓冲区中字节“”，再通过“字符串移位”函数，将移动到数据顿头，从它开始，按照上图中的顺序，找到需

17、要计算关节角用的重力加速度在的轴分量，通过数组索引函数，分离出它的低字节、高字节数值，测量范围土，输出分辨率位模式最高位为符号位，其余是数倍。所以，需要判断得到的加速度是正数还是负数，在实验室环境下，重力加速度在各个坐标轴的范围是，故我们只需要判断高字节是否为即可（实验条件下传感器冇微小的误差，补偿即可），如果高字节的分量就是负数，需要转变成正数，再代入公式计算；如果高字节为F的分量就是正数，可以直接计算。数据存储模块用于存放两部分数据，一部分是离线编辑的作业；另一部分是仿真过程中机械臂的关节数据，即下载到运动控制卡里的各个关节数据。为设定关节限位保护，系统中加入了状态监测模块。算法库即控制机

18、械臂的各种算法集合，包括运动学与轨迹规划算法。其中，运动学算法包含正逆运动学；轨迹规划算法包含关节空间规划以及笛卡尔空间中的直线、圆弧位置规划与姿态规划。数据分析模块用于分析机械臂在运动过程中的关节角度变化，为控制提供参考。通讯接口用于将仿真无误的作业下载至运动控制卡，即通过调用运动控制卡的函数，将仿真无误的关节角度数据下载至运动控制卡。 实际生产中，由于受到场地、机械结构与安全等条件的限制，机械臂的关节运动范围是有限的。为在离线编程中避免关节的活动超出限定范围，需要设计状态监测模块。本节从原理入手，分别对机械臂的末端位置调试、姿态调试与单关节调试过程予以讨论。4 事件研究：The FARE4

19、.1 机械臂控制系统的研究背景机器人的定义是什么？在国际学术舞台上，众说纷绘，包括美国机器人协会、国际标准组织、日本工业机器人协会等不同的定义、总体来讲，机器人就是可以自动执行工作的机器装置。它可以被人编程，还可以根据人工智能等技术规定的纲领执行任务。从年捷克作家在作品中提到意思是劳役这个词语开始，机器人开始从幻想发展成为现实了年后，世界上第一个能够人工编程进行控制的机器人于1934年诞生在美国，美国发明家发明了一个能接受不同程序命令执行不同工作的机械手，并注册了专利。之后，在计算机技术、人工智能、机械加工和理论基础等相关学科的飞速发展下，机器人技术也得到了进一步提高。世纪，机器人技术逐渐向网

20、络化、智能化、与人和谐等方面发展。美国开发了多重无人作战平台和作战机器人系统，应用在军事中；在欧洲，家用机器人和医疗机器人得到进一步幵发；拟人机器人在日本发展迅速，可以模仿人的动作、语言、表情等。机械臂作为一种比较复杂又很实用的机器人，是各学科高度交叉融合的结果，包括机械学、人类学、计算机科学、控制科学、电子工程、生物学等。多关节机械臂是比较常见和实用的，它具有灵活、惯性小、工作范围大等特点比较典型的是美国公司生产的系列机械臂和日本山梨大学牧野洋发明的机械臂。4.2 机械臂控制系统的研究意义机器人们在不同的领域里各自发挥着重要作用，从天上到地下，从工业拓广到农、林、牧、滴甚至进入寻常百姓家。机

21、器人的种类之多，应用之广，影响之深，是我们始料未及的。机器人分为很多种，从机器人的应用环境来看，可以分为两大类：工业机器人和特种机器（微型机器人、水下机器人、军用机器人、农业机器人等）。国际机器人联盟发布的数据显示，2012年超过160000个工业机器人被销售出去，基本上和2011年的水平相当，并没爷受全球经济危机影响而大幅袞退，美国地区的需求量继续增加由此可见，机器人的研究市场广阔。而机械臂是工业机器人的重要一种，它可以完成多种多样的工业生产任务，如搬运、装配、燥接、打孔等等，在一些危险的工作环境（如核福射、高温高压、强光、缺氧等地方）里，非常适合代替人类，完成既定目标和任务，减少了恶劣环境

22、对人体的伤害，甚至可以完成人类所无法完成的任务。机械臂是一种可以运动的刚体，它需要一种数学方法来描述自身的运动特点，包括位移（距离）、速度、加速度等等。这种数学方法需要准确地描述机械臂的控制输入变量（关键角度）与输出变量（末端执行器）的关系。有很多描述机器人的方法和模型，导出它的运动方程，至今，已成为标准的表示机器人和对机器人运动进行建模的方法。它以四阶方阵变换三维空间点的齐次坐标为基础的。为了描述机械臂与周围物体的关系，如抓取目标等，就需要学习刚体的坐标变换。机械臂的运动学包括正向运动学和逆向运动学。正向运动学是指通过机械傳的各个关节的翔度求取末端执行器的位置的问题；逆向运动学则恰好相反，已

23、知末端执行器的位置，求取机械臂的各个关节的角度的问题，示意图如图5。5 对于FARE控制软件架构的验证 本系统为用户提供两种输入控制指令的方式: 一种是直接通过鼠标点击前面板上的表盘实现控制指令的输入; 另一种是通过键盘实现控制指令的输入。其中键盘操作说明如下:小键盘上的01234数字键用于指定欲工作舵机的编号,WSAD键用于控制舵机的旋转角度,并规定按下“A 或 S”时舵机逆时针旋转;按下“D 或 W”时舵机顺时针旋转。 如果按下的键不在上述情况中,则会在操作提示文本框里显示“按键错误”字样。图 6为机械臂仿真与控制系统的前面板。控制系统软件设计在考虑了整个机械臂的技术要求后 ,主要功能大致

24、可以分为以下几类: 系统硬件信息反馈、运动参数设置、手动及自动运动控制、机械臂空间位置的捕捉与再现和文件操作。需要说明的是对于伺服电机位置的检测主要是通过对相应伺服电机编码器的读取来获得实际位置的反馈 ,在极限位置处借助霍尔传感器向 PCI-8134传递触发信号,实现极限位置的检测 ,并通过定时读取 I/O 寄存器的值来实现机械臂运动状态的反馈。而直流电机的位置检测则是通过固结在齿轮减速器上的线性电位机的电压 , 来间接测量出直流电机的转角。直流电机电位器输入电压时遇到了交流干扰信号的影响 ,借助 LabVIEW 自带的信号处理函数可以有效地抑制干扰信号对于程序判断逻辑的影响(在现场无法快速取

25、得物理滤波器时, 可以考虑利LabVIEW的软件滤波)。传统工业机械臂, 其设计方法多为串联形式 ,即通过将驱动与传动元件( 如电机 、 减速器等) 直接安装在转动副附近, 这样的设计虽然简单直接,但是由于驱动件自身成为了机械臂负载, 能大大减少机械臂的有效载荷,同时也会产生振动等不良影响降低机械臂定位精度。为此提出了利用钢丝传动机构来实现驱动件到末端负载的动力传递, 这样的设计可以最大程度减小驱动件本身对于机械臂负载能力的影响,同时由于钢丝本身的弹性也使得机械臂具有一定柔性 ,实现一定的自适应功能。由于传动件的位置调整,所以在控制系统的设计中 ,要求能够对于机械臂最终的末端位置准确地进行反馈

26、控制。本文讨论的四自由度机械臂面向中小型物流系统应用。其基本的设计要求为: 实用 、 有相对大的作业空间、抓取重量不小于2. 5 kg、具有不大于10mm的重复定位精度、自重轻、外观整洁。出于操作便捷实用的考虑, 设计腰部回转、大臂俯仰、小臂俯仰和腕部回转 4 个自由度 ,整体采用重力方向折叠展开型结构,大臂俯仰与小臂俯仰为一组平面自由度,如图 7所示。机械手臂主要通过钢丝绳传动机构 ,把小臂俯仰关节的电机和齿轮减速器等额外负载放置在机械臂基座部分, 从而减轻了对其它关节驱动元件的要求及机械臂整体的功耗, 降低了机械臂自身重量, 增加了其对外做功的能力和效率。该机械臂不仅实现重量轻、对外做功能

27、力大等性能指标要求,而且具有制造简单、造价低等优点 ,有利于工业推广普及。通过新型内嵌式钢丝绳张紧装置可以简便地对张紧力进行现场调节, 解决了钢丝绳传动存在的各种问题, 有效地提高了机械臂的重复定位精度, 自重与负载能力比达到41。在综合考虑了项目的机械结构要求、功能目标和开发周期等因素后, 对于控制系统的设计有如下的方案:a. 对于底盘( 腰部) 、大臂俯仰和小臂俯仰这 3个自由度 ,利用伺服电机驱动和编码器反馈来构成闭环控制系统,由于本项目对于定位精度的要求 ,伺服电机控制方式选为位置控制( 即脉冲控制)。因此选用了支持 LabVIEW 平台的 PCI-8134 作为伺服电机的运动控制器。

28、b. 对于手腕旋转自由度以及抓取手爪吸合张开的控制 ,考虑到这部分机构主要处于靠近末端负载,要求体积尺寸小等原因 , 选择采用了直流电机配齿轮减速器,并通过线性电位计的电压值来间接测量角度值的方案。相应也选择了支持 LabVIEW 平台的 PCI-9114DG 作为数字 I/O 控制器。c. LabVIEW 本身带有大量的数字信号处理vi ,可以有效地解决控制系统中常会遇到的信号干扰及滤波等问题。利用 LabVIEW 可以缩短项目的开发周期,得以迅速完成机械设计、 材料加工和控制系统软硬件设计等进度 , 这些也是优先选择 LabVIEW 作为系统开发平台的重要原因。控制系统软件设计在考虑了整个

29、机械臂的技术要求后 ,主要功能大致可以分为以下几类 : 系统硬件信息反馈、运动参数设置、手动及自动运动控制、机械臂空间位置的捕捉与再现和文件操作等。需要说明的是对于伺服电机位置的检测主要是通过对相应伺服电机编码器的读取来获得实际位置的反馈 ,在极限位置处借助霍尔传感器向 PCI-8134传递触发信号,实现极限位置的检测 ,并通过定时读取 I/O 寄存器的值来实现机械臂运动状态的反馈。而直流电机的位置检测则是通过固结在齿轮减速器上的线性电位机的电压, 来间接测量出直流电机的转角。直流电机电位器输入电压时遇到了交流干扰信号的影响, 借助 LabVIEW 自带的信号处理函数可以有效地抑制干扰信号对于

30、程序判断逻辑的影响(在现场无法快速取得物理滤波器时, 可以考虑利用LabVIEW 的软件滤波。机械臂主要由机械臂、舵机、双立机械爪、轮式行走机构等几个主要部分组成。可以看作数个转动或移动的关节串联而成的，整体可以看作是一个开环的关节链，设计的六自由度机械臂模型机械结构如图 8所示，图8中的关节均为旋转关节。关节1在固定基座与连杆 1之间，固定基座是用来描述操作臂其他连杆运动的关键。关节1变量为零时，基座0和关节1的坐标系重合。后面的5个关节依次顺序连接。关节 1、2、3主要用来确定末端执行机构的位置，关节4、5、6用来确定末端执行机构的方位。机械臂控制系统硬件结构如图 9所示。控制系统以 Ar

31、duino 控制板为核心，外部主要模块有电源模块，按键模块，显示模块，语音模块和舵机扩展板模块。为了实现对机械臂工作状况的监控，还要实现Arduino 与上位机的通讯，工作过程为在 PC 上位机上选择相应的功能模式，经过 RS232 通信协议发送数据，作为下位机的Arduino控制板接收来自上位机发送的数据。通过 Arduino主控板分析出要进行的运动形式及各种参数，最后经 RS232 通信协议把数据发送给舵机扩展板，6 个舵机接收到相应的数据进行相应的动作处理。航天器机械臂是运动机构, 传动部件较多, 易发生关节卡滞故障, 并且作为主要传动部件的转动关节振动信号比较丰富,因为振动信号提供的故

32、障信号多,对早期故障都具有较强的检测能力,故应以振动信号为主要监测对象。各臂管作为机械臂的主要支撑部件, 臂管强度破坏是主要故障形式,而臂管强度破坏问题属于一般的材料强度问题, 对其进行故障诊断应以监测所受应力为主要手段。所以针对 2种主要故障模式, 对应故障检测方法如表1所示。LabVIEW 中的仿真工具包是NI公司专门为动态系统建模、仿真、分析而开发的工具包, LabVIEW 软件自身并不包含此类文件工具包, 如要使用需要单独购买。LabVIEW 控制与仿真工具包采用通用的模块和符号, 建模和控制程序非常容易, 其功能与MATLAB的Simulink 类似, 但是性能更高, 而且 NI公司在开发该工具包时综合考虑了与硬件的I/O通信问题。LabVIEW 控制于仿真工具包可以处理线性系统、非线性系统、连续系统和离散系统, 同时支持不同系统的综合。可以用它进行仿真或实时控制,或者同时执行这两种工作。这一点在部分需要仿真部分需要控制的项目(如半实物仿真)中是非常重要的。LabVIEW 控制与仿真工具包允许直接使用传递函数或者针对离散系统的z 变换。能够方便地使用连续或离散功能模块建立模型。其自带的高级功能模块, 如信号源、PID 控制、滤波器等, 使编程的工作量大为减少。一个显著数量的故障是由于重复对所有的半自动序列系统的执行错误。这个事实使得有可能重复使用CoFl