视觉跟踪直缝焊接专机技术方案

1、一、设备简介：视觉跟踪纵缝口动焊接专机是一种用于纵缝焊接的通用高效口动化 焊接设备，可以用于普通碳钢材料的焊接。主机采用悬臂式双立柱结构，工件装卸方便，采 用气动琴键压紧结构，保证对接缝在整个焊接长度范围内均匀压紧适用于无坡口薄板对接的 焊接场合，可实现工件单面焊接双面成形，例如集装箱行业薄板焊接。结构特点：本设备主要由床身、气动琴键压紧结构、横梁导轨、滑板，机头（焊 枪气动升降机构、摆动器）气路系统和屯气控制系统等组成。规格：主要按焊缝长度定（分 单、双机头），具体结构形式由我公司根据用户工件、使用情况、工艺特点等情况制定。焊接过程：摆放工件一焊接启动一工件压紧一机头1、机头2起弧焊接一机头

2、1、 机头2相遇一一机头1继续焊接，机头2返回一机头1高速复位焊接完成主要优点：1、整个焊接过程一键式操作，操作简单方便；2、对焊缝实现实吋跟踪，自动化程度高；3、焊接效率高，工作性能稳定可靠；4、单面焊接双面成型，焊接质量稳定，平板对接外观美观，纹路均匀；5、适应不同的t1g或mig、c02等焊接电源（焊机）；6、适应多种材质、多种规格及多种外形产品焊接。供货范围：1. 机械木体（包括机架，送丝机支架，滑板，导轨，齿条，电机及齿轮） 注：如客户已有本体，则机架，送丝机支架，滑板，导轨，齿条等由客户 方提供，我方在此基础上加装视觉自动跟踪系统2. 焊缝跟踪系统：含齿轮、步进电机；跟踪机头总成、

3、横向拖链及配套气 管等；3控制系统：1套，含系统箱、电控箱，所有机床电缆线及插头、按钮开关 等；4.焊接电源适用环境:1.电源:ac380土5% 50hzo2相对湿度:w85%。3. 海拔：w1000米。4. 温度：0°c40°c。二、主体结构该系统由机械部分、图像跟踪系统、焊接系统和电气控制系统组成。其中，机械部分主 要由主机架、横梁、滑板、行走机构、机头，拖链等组成。适用于平板对接焊缝、波纹板对 接焊缝焊接，可实现无坡口对接焊缝的准确跟踪，实现工件的单面焊接双面成型采用全自动 控制系统，配合图像识别跟踪系统，可实现整个焊接过程的一键式操作。具有自动化程度高, 整个焊接过

4、程无需人工参与，焊接效率高，确保焊接工艺的一致性，加快工作节拍等特点， 是直缝焊接的理想跟踪系统。送丝机工业电脑机头1主机架主控制柜机头2设备示意图1设备示意图2三、配置特点1）行走机构采用步进屯机带动齿轮、齿条传动。步进屯机调速范围广行走平稳，无抖动， 焊接完毕后，可快速冋程，提高焊接效率。2）压紧琴键具有特殊加压机构，琴键压脚在压紧工件时具有向前的分力，能自动消除纵缝 装配间隙。所有琴键压脚通过柔性气囊在工件全长范帀内将工件均匀压紧，配合焊接芯 轴的焊接衬垫为工件提供良好散热冷却保护，为工件的优质、高效、无变形焊接提供可 靠保障。3）横梁导轨两端设有可调限位块，可根据不同工件的尺寸，对机头

5、焊接行程进行调节。并 且可调限位块，能确保滑板不会冲岀导轨，造成设备损坏。在焊接起始位置设有接近传 感器检测焊接零位，使每次焊枪复位位置及焊接起始位置一致。4）本设备双机头，两焊枪最小间距可到300mm,焊接速度范ffl 0mm-2000mm可调，冋程速度0mm-5000mni 可调。四、机头结构机头部分主要由提升气缸、摆动器、提升机构、焊枪、摄像头座及led灯等组成。提升气缸1）摆动器采用线性滑轨与高精度滚珠丝杠，结构紧凑，动作平稳，间隙小，使用寿命高。 配合步进电机，可手动调节焊枪位置。2）提升气缸配置节流阀，方便的调节上升下降速度。3）焊枪升降机构的提升和下降动作采用气动方式驱动，具有结

6、构简单、动作快捷平稳、重 复精度高、操作方便等优点。升降动作的导向部分采用了 abba直线导轨，确保了动作的 稳定、灵活，定位精度高，提升无抖动，保证焊接时的平稳。4）摄像头座采用铝制型材加工而成，散热性与密闭性好。采用玻璃，密封圈密封保护，充分保证焊接时摄像头不受焊烟，飞溅的影响。五、at-gz图像识别跟踪系统at-gz图像识别跟踪系统是奥太公司研发的基于图像处理的焊缝跟踪系统，该系统很好 的解决了机械探头跟踪及激光跟踪在0. 5mm以下焊缝不能跟踪的问题，并实现了无需前行扫 描的实时跟踪功能，填补了该领域的空口。at-gz图像识别跟踪系统由焊缝分析系统、控制器及执行机构组成。焊缝分析系统采

7、集 焊缝的位置变化，并将位置信息发送给控制器，控制器经过滤波处理得出止确的焊缝控制量 来控制执行机构调整焊枪位置，达到跟踪焊缝的目的。at-gz图像识别跟踪系统适用于tig、mig、saw等焊接方式，容易和各种自动化焊接设 备配套使用，实现高质量的自动化焊接。主要控制特点：采用焊缝图像识别跟踪检测系统,可实现无坡口对接焊缝的完美跟踪，保证焊接质量。实时跟踪控制，焊缝识别和焊接同步进行，无需先行扫描识别焊缝。采用工业图像采集传感器，全密封安装，抗弧光、烟尘、飞溅能力强，坚固耐用。跟踪滑道采用步进电机+滚珠丝杠驱动，控制精度高，响应速度快，保证了跟踪的灵 敏度与可靠性。跟踪系统具有手动调节功能。手

8、动状态下，系统不跟踪，可以使用跟踪滑道口带手轮 手动调节焊枪位置。跟踪系统配置有高强度led照明灯，可以保证系统不受环境光线的影响正常跟踪。系统具有自动寻找焊缝功能。用户只需按下启动按钮，系统即可自动调整焊枪对正焊 缝，然后起弧焊接。配套奥太全口动专机系统，可实现整个焊接过程的一键操作。用户可根据实际工作情况，选用单机头或双机头跟踪系统。可选配奥太数字化系列焊机实现系统的全数字化控制。六、电气控制系统电控系统有两套控制盒、系统箱和电控箱组成，操作方便，监控清晰。整个电气控制有 过载、过流、限位等保护功能，确保整个设备的长寿命安全运行。控制柜内部由专用控制器、步进电机驱动器装置等组成，在控制柜操作面板上由控制系统动作的各种按钮、电源指示等附件；在控制柜上预留有联动接口，可与本公司或国内外其它厂家制造的焊机等实现联动控制。配置有远程控制盒，控制盒上有控制系统