电子教案-工业机器人离线编程与仿真(双元教育)课程资源-4-3程序创建与焊达率计算

1、双元教育BBS Education双元教育BBS Education任务3程序创建与焊达率计算首先对项目进行整体分析,分析需要焊接的焊缝以及需要何种变位机 姿态来焊接工件的焊缝,创建弧焊程序、变位机变位程序、清枪剪丝程序完成对工件的焊接任 务，最后统计工件的焊达率。旺双元教育BBS Education任务3程序创建与焊达率计算4.3.1程序创建在进行程序创建之前先要对项目进行整体分析, 具体流程如下图所示。任务3程序创建与焊达率计算4.3.1程序创建1 焊接分析分析可焊接焊缝,本项目是完成箱体内以及箱体顶部圆环的焊接 工作/如下图所示。任务3程序创建与焊达率计算4.3.1程序创建通过调节两轴变

2、位机不同的轴角度，使焊件到达不同位置。般使焊缝处在水平位置（0。位置）,或者船型位（45。位置）进行 焊接。图（Q ）是焊缝A处于水平位置，图（b ）是焊缝A处于船型位。（a）水平位（b）船型位任务3程序创建与焊达率计算4.3.1程序创建把变位机调节到水平或者船型位后,可焊接的焊缝如下图所示18的8条焊缝。uogwnssgqcoCNz100z r9 LO-BH1 回O oo_o s11oog1删届ttHBco寸M44酸殴Irp删屁蛊co番任务3程序创建与焊达率计算4.3.1程序创建焊渣清理清枪剪丝装置具有清焊渣、喷雾、剪焊丝三个动作保证焊接过程的顺 利进行，减少人为的干预,让整个工作站流畅运转

3、。uogwnssgq皿ffi- mlal LO.寸M44酸殴1TP删屁蛊co番任务3程序创建与焊达率计算4.3.1程序创建2变位机激活在带变位机的机器人系统中示教目标点时，需要保证变位机是激 活状态,才可以将变位机的数据记录下来。激活变位机有两种方式:一是通过勾选激活机械装置,二是用 ActU nit指令激活机械装置。m適3彎些wdn-逓屠斗M431ffl蛋»fflRobosfudioss=ssg=專Bffi、。芍为占 |§>專»苣=3一 芍冲專Bsasi、凹isuwsiHswi、maffiffiw塔。月耳嚣w BBS Education任务3程序创建与焊达

4、率计算4.3.1程序创建4程序规划分析通过对整个弧焊工作站的分析，需要创建四类程序，分别为：.初始化程序 变位机变位程序 弧焊鯛清枪程序。任务3程序创建与焊达率计算4.3.1程序创建本项目需要创建三个变位机程序，具体变位机轴角度和程序对应如表所示。变位机轴角度与程序对应表变位机轴角度变位机变位程疫倾斜轴回转轴0°0°Positioner_p0p045°0°Positioner_p45p090。-180°Positioner_n90nl80旺双元教育BBS Education任务3程序创建与焊达率计算4.3.1程序创建弧焊程序用来创建机器人弧焊指

5、令以及控制信号命令。弧焊程序与焊缝对应表清枪程序作用：用来控制机器人移动焊枪到达清枪剪丝机构, 对焊枪进行清理。本项目中的清枪程序为rPro_WeldGuno任务3程序创建与焊达率计算4.3.2焊达率计算工件的焊达率计算方法如下。工件的焊达率=(焊接的总焊缝的长度/总焊缝长度)X 100%。通过前一节的编程及仿真验证,可以测量到机器人可以焊接其中的8条焊缝,可焊接的焊缝总长度为2080mm ( 250 X 2+240+220+280 X4 ) 0总焊缝的长度为3260mmo根据计算公式得出工件的焊达率为63.8%。旺双元教育BBS Education任务3程序创建与焊达率计算练习打开任务2中的工作站,按照项目要求对工件进行焊接分析,创建焊 接程序以及清枪剪丝程序。【提示】本练习的打包文件名称为"Project four_task three_practice,/。双元教育BBS Education任务3程序创建与焊达率计算学习自测考核内容完成情况1项目分析流程好良好一般差学习自测2 焊接焊缝分析流程好良好般差3清枪剪丝过程好良好一般差4开启碰撞检测流程好良好般差5 弧焊程序创建好良好一般差|项目4单元练习题1 解包单元练习题打包工作站,并加载变位机,仓!建变 位机机器人系统。2创建弧焊工作站的模拟信号和数字信号。3.创建弧焊程序数