KUKA简单操作说明书

1、KUKA 简单操作说明书一、KUK控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人 不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。Space Mouse 为空间鼠标又称 6D 鼠标。2、示教盒正面这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停 报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外 部自动）的情况下才有用。伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电急停按钮： 这个按钮用于 紧急情况时停止机 器人。一旦这个按 钮被按下，机器人 的伺服电下，机器 人立即停止。

2、需要运动机器 人时，首先要解除 急停状态，旋转此 按钮可以抬起它并 解除急停状态，然 后按功能键“确认（ Ackn. ）”，确认掉 急停的报警信息才 能运动机器人。伺服上电：的功能菜单也相应改变暂停键： 暂停正在运行的程序。 按“向前运行” 或“向后运行” 重新启动程序。模式选择开关：T1 模式：手动运 行机器人或机器人 程序。在手动运 行机器人或机器人向前运行键： 向前运行程序。在 运行，机器人停止。向后运行键：T1和T2模式，抬起此键程序停止程序时，最大速度向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用都为 250mm/s。T2 模式：手动运行机器人或机器人 回车键：程序 。 在 手动 运确认输入

3、或确认指令示教完成行机器人时，最大速度为250mm/s在手动运行机器人程 箭头键： 序时，最大速度为移动光标程序中设定的速 度。本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动 运行。外部自动：必须 通过外部给启动信 号才能自动执行程 序。退出键： 可以退出状态 窗口、菜单等。窗口转换键：菜单键：可以在程序窗口、状态窗口、信用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。用退出键退出打开的菜单。息窗口之间进行焦 点转换。当某窗口状态键：选择机器人的操作状态背景呈蓝色时，表 示此窗口被选中， 可以对这个窗口进 行操作，屏幕下方软键：选择并应用屏 幕下方显示的功NUM键：数字键

4、上有第二功能，此键可以在数字和数字键上的第 功能之间进行转换。数字键：3、状态键Status keys（i）手动操作模式表示不能手动。 图标。要想手动移动机器人,必须将这个图标改变成以下两个键盘建:用6D鼠标移动机器人用加减键移动机器人。按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。(2) 程序运行模式衣 按下启动键后，程序一直运行，直到启动键抬起或者暂停键被按。按下启动键后，程序运行到下一条运动指令停止，中间如果启动键抬起或 者暂停键被按，程序也将停止。按下启动键后，程序运动到下一行停止，即使是空白行也运行。按相应的状态键，这三个图标将会依次转换。(3) 设置程序速度此键用来设置程序速度。按“加”

5、键，顺序依次是 阳>10%>30%>50% 电 >75% >100%按菜单：配置一 >手动移动一 >程序速度开关，将菜单前 的对勾去掉后，按“加”键，速度只增加 1%(4) 机器人移动距离设置伺服上电后，按住“ +” “-”键，机器人将一直运行，直到加减键抬起或 伺服下电。伺服下电，按减键可以设置机器人移动的距离为 100mm 10mm 1mm 0.1mm也就是说，伺服上电，按住“ +” “”键，机器人运行100mm 后停止，想要继续移动机器人，需要再次按住“ +” “- ”键。(5) 坐标系选择四个坐标系依次是：世界坐标系、基础坐标系、工具坐标 系、

6、关节坐标系。按“ +” “ ”键四个坐标系依次转换。(6) 手动速度手动移动机器人时的速度百分比。 仅在T1和T2模式下有用。最大手动移 动速度为250mm/s显示10%寸的含义是，手动运行机器人的速度为 250 x 10%(7)主要用于指令中参数的确认上。当某参数获得光标时，可以用这个键选 "择该参数的值。4、屏幕屏幕由三个窗口组成：程序窗口、状态窗口、信息窗口。一般状态窗口不出 现。用窗口选择键可以将光标在三个窗口之间转换。(1)信息信息窗口有五种信息。等待信息：表示某操作正在进行还没有结P对话信息I m问操作者是否进行该w乍状态信息：提示机器人目前所处的状态通知信息：主要是提示

7、操作者下一步将要做什么。可以通过“确认” 键确认掉的信息。不影响机器人的运行。Status wi ndow 果不改变机器人的这种状态， 这个信息不会消失也不能被“确认”；当改变了机器人的状态，这个信息自动消 失，并出现下面的相应的确认信息。确认信息：确认信息是状态信息的后续信息。确认信息通过“确认”键确认掉以后才可以运行机器人。（2）状态行 在信息窗口和屏幕下方的功能键之间有一行状态行， 状态行显示机器人当前 所处的运行状态。黑色表示数字键可用，灰色表示数字键不可用，数字键上的第二功能可用。 黑色表示输入大写字母，灰色表示输入小写字母。绿色表示后台程序运行正常，灰色表示没有选择后台程序，黑色表

8、示后台程序 停止运行。绿色表示伺服上电，红色表示伺服下电。 黄色表示程序已经选择，绿色表示程序正在运行，红色表示程序停止，灰色表 示没有选择程序，黑色表示程序运行完成。显示被选择的程序名。 当前正在执行程序的那一行。当前机器人所处的运行模式。显示程序速度。Paul 表示机器人的名字。10:09 系统时间。二、编辑程序1、创建一个新程序当程序窗口显示的是文件目录时， 可以创建新文件。 当不是目录时， 按下方 的软键“资源浏览器”，将资源浏览器打开。 把光标移到资源浏览器的左半窗口， 选择目录 R1Program 后，把光标移到资源浏览器的右半窗口， 按下方软键“新建”， 资源浏览器的左半窗口显示

9、新建程序可以选择的模版，选择“Module”模版按回车，用字母键输入程序的名字，按回车，系统创建两个文件，一个 .src 文件，一 个.dat文件。.src文件时程序文件，.dat文件保存了程序的数据。注意： 创建的新程序名不能与系统内任何文件的名字相同。2、打开一个已有程序打开一个程序有两种方法：一种是通过软键“选择” ；一种是通过软键“打 开”。它们的区别是：通过软键“选择”打开的程序处于准备运行状态，光标是 黄色的箭头和 I 型编辑光标， 这时候不能在程序中输入字符， 即使输入了， 系统 也不识别，可以修改命令语句的参数，也可以新建语句；通过软键“打开”打开 的程序处于编辑状态，光标是红

10、色的 I 型光标，此时可以对程序进行任何编辑， 不能通过“向前运行”键运行程序。3、保存程序通过“打开”打开的程序，按软键“关闭” ，信息窗口询问是否保存修改， 按“是”保存程序。通过“选择”打开的程序，按菜单：编辑退出程序。在关闭程序的同时， 系统也对程序进行编译， 系统查找出来的语法错误会显 示在状态窗口。状态窗口显示发生错误的行、错误原因，修改完错误，关闭程序 后，系统重新更新错误信息。4、插入程序行如果插入空白行，将编辑光标移到插入行的上一行开头，按回车。如果插 入指令，将编辑光标移到插入行的上一行开头， 开始指令编辑， 指令编辑完成后 自动被插入下一行。5、删除程序行将编辑光标移到要

11、删除行的开头，按菜单：编辑一 删除，信息窗口询问是 否删除，按软键“是”。如果删除多行，用Shift +上下箭头键，被选择的行变成红色背景，按上面 的菜单操作即可。6查找字符菜单：编辑一 查找，输入查找的字符，按回车开始查找，查找到的字符变 为白色背景，按回车查找下一个符合的字符，按软键“退出”退出查找模式。 7、打开折叠许多系统文件的内容都被折叠起来，刚打开文件时，这些内容是不能看见 的，需要打开折叠。将光标移到折叠的部分，按菜单：编辑一 折合一 打开当前 折合。光标所在的折叠部分被打开，文件关闭后这些折叠部分也被关闭。三、程序命令1、运动指令KUKA机器人有三种运动指令：点到点运动、直线运

12、动、圆弧运动。下面以 直线运动为例。打开程序，将机器人移到示教位置，把编辑光标移到将要插入运动指令的 前一行，如果是程序的第一条指令，要插入在 PTPHOM和PTPHOM之间。按软 键“运动”，程序窗口内出现运动指令的内嵌窗口。如果不需要修改参数，按回车指令被记录，同时示教点被记录到P1。如果需要修改参数，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。“指令退出”软键取消运动指令的记录。光标移到LIN上，按这个软键可以重新设定运动类型。光标移到P1上，用右下角状态键可以选择已经用过的点。当选择已经用过的点时需要注意，记录指令时，信息窗口会询问是否覆盖已有的点， 可以根 据情况选择是否覆盖。还可以

13、选择或修改工具坐标系和基础坐标。光标移到CONTt，用状态键 如以选择参数CON或空白。空白表示机器 人会精确到达P1点，CON表示机器人近似到达P1点，然后向P1点的下一点运 行。Vel表示到P1点的运动速度。光标移到CPDAT上，可以设置加速度、逼近距离、工具姿态等参数。2、逻辑指令逻辑指令有：等待时间、等待信号、输出端。按软键“逻辑”，出现逻辑指令的内嵌窗口，这种方式可以记录等待时间和 等待信号指令。要想用输出端指令，按菜单：命令一 逻辑一输出端，选择输出 信号的方式。逻辑指令选择好后，程序窗口内出现逻辑指令的内嵌窗口。光标移到不同的位置，下放软键的操作也不同。在等待信号指令中，可以 同

14、时等待多个信号，这些信号也可以做与或否操作。 在输出端指令中，用状态键 选择信号的TRUE或 FALSE四、修改程序命令需要修改程序指令时，将光标移到要修改的指令行开头，按软键“改变”，用箭头键将光标移到想要修改的参数上进行修改。对于运动指令需要注意，如果需要修改点的位置，先将机器人移动到位，按“改变”，按“指令参数”，信息窗口出现对话信息，回答是即可100乙设定好程序速度，用左边五、执行程序用“选择”软键打开程序，用右上角状态键 状态键选择程序运行的方式。如果是T1和T2模式下运行程序。按住示教盒背面的使能开关+ “向前运 行”，程序运行过程中这两个键都不能松开。如果是自动模式，用示教盒右上

15、角的伺服上电按钮上电，然后按“向前运 行”，“向前运行”键不用一直按住。注意：在运行程序前需要进行BCO run操作，即按住使能开关+ “向前运 行”，使机器人自动运行到黄色箭头所在行的位置。此后，机器人将按照程序速 度执行程序。在自动模式运行前，需要在 T1或T2模式下进行完BCO run操作， 才能自动运行程序。在执行程序前，如果想要从程序中间某句开始运行，用“选择”打开程序， 把I型编辑光标移到想要执行的行，按软键“句选择”，黄色箭头也会移到这一 行，然后开始执行程序。注意：程序如果用“选择”打开，不用软键“退出”或重新选择其他程序， 程序就没有退出，即使程序窗口没有显示程序内容， 该程

16、序也是被打开的，按启 动键，该程序继续执行。六、其他操作1、进入专家界面菜单：配置一用户组，相应状态窗口出现，按软键“专家”，输入密码“KUKA， 按回车，进入专家界面。2、配置I/OI/O配置需要进入专家界面。菜单：配置一 输入/输出驱动一 编辑输入/输出配置，进入文件，如果配 置profibus，将PBMAS前的分号去掉，向下找到PBMASL将配置写在下面， 关闭保存文件。如果是 device net，在DEVNET中配置。菜单：配置一 输入/输出驱动一 输入/输出驱动复位，相应状态窗口出现， 选择Profibus按回车，状态窗口出现文件名，光标移动到这个文件名上，按回 车打开这个文件，在这个文件中可以设置profibus 的一些选项。如果是device net，可以在这里配置栈号、波特率。以上两个文件设置好后，按菜单：配置一 输入/输出驱动一 重新配置输入 /输出驱动。外部输入/输出配置，菜单：配置一 输入/输出一外部自动。打开的是外 部输入信号，按软键“输出端”，打开输出信号，按软键“ Tab+” “Tab- ”浏览下 一页输出信号。要修改信号，将光标移到该信号，按软键“值”，输入新的信号号码，按软键“ OK。3、强制