改进型管道检测车

1、说明书摘要本实用新型涉及一种检测装置，特别涉及一种改进型管道检测车，按其功能分为自助导向机构部分、管道变径自适应机构部分、检测车减速机构部分以及管道检测机构部分，其特征是：包括前车导向头、导向电机、前车车体、前车支撑轮架、前车支撑轮、支撑架连杆、制动齿轮、制动齿条、制动电机、前车压紧弹簧、钢刷、前车后支架、前后车连接杆、后车车架、蓄电池、传感器驱动电机、传感器旋转安装架、后车压紧弹簧等。它相对于现有的管道检测车而言，在管道检测车运行的过程中，可以根据管道的实际损伤情况，自主的对管道检测车的运行速度进行小幅的调整，从而更加仔细的检测管道，并且各类传感器会随传感器旋转安装架旋转检测管道的各部分，从

2、而对管道的检测更加全面。2权利要求书1.改进型管道检测车，其特征在于：包括管道（1）、前车导向头（2）、导向从动齿轮（3）、前车导向头安装销（4）、导向主动齿轮（5）、导向电机（6）、前车车体（7）、前车支撑轮架（8）、前车支撑轮（9）、支撑架连杆（10）、制动齿轮（11）、制动齿条（12）、制动从动锥齿轮（13）、制动主动锥齿轮（14）、制动电机（15）、前车压紧弹簧（16）、钢刷（17）、前车后支架（18）、前后车连接杆（19）、后车车架（20）、后车支撑轮（21）、后车支撑轮架（22）、蓄电池（23）、传感器驱动电机（24）、轴承（25）、传感器安装基座（26）、传感器旋转安装架（27）

3、、后车压紧弹簧（28），所述前车导向头（2）安装在前车车体（7）前部，并通过前车导向头安装销（4）与前车车体（7）固连在一起，所述导向从动齿轮（3）与前车导向头安装销（4）同轴连接，并且通过导向从动轮固定销（图中未注）固连在前车导向头（2）上，所述导向电机（6）安装在前车支撑轮架（8）上，并通过导向主动齿轮（5）驱动导向从动齿轮（3），所述前车支撑轮架（8）通过前车支撑轮架安装销（图中未注）固结在前车车体（7）的槽中，并通过弹簧（图中未注）与前车车体（7）开槽的前后相连，在其上部安装前车支撑轮（9），所述支撑架连杆（10）与前车支撑轮架（8）和制动齿条（12）相连接，所述制动从动锥齿轮（13）

4、与制动齿轮（11）固结，从而驱动制动齿条（12），所述制动电机（15）安装在前车车体（7）中，并通过制动主动锥齿轮（14）驱动制动从动锥齿轮（13），所述钢刷（17）安装在前车车体（7）的矩形槽中，并通过前车压紧弹簧（16）固连在前车车体（7）上，所述前车后支架（18）安装在前车车体（7）上，并通过前后车连接杆（19）连接后车车架（20），所述后车支撑轮架（22）安装在后车车架（20）的矩形槽中，并通过后车压紧弹簧（28）固连在后车车架（20）上，在其上安装后车支撑轮（21），所述蓄电池（23）安装在后车车架（20）上，除此之外，在前车支撑轮架（8）与前车支撑轮（9）之间、后车支撑轮（21）与

5、后车支撑轮架（22）之间安装有发电设备，为这套系统提供电力。2.根据权利要求1所述的改进型管道检测车，其特征在于：所述支撑架连杆（10）与前车支撑轮架（8）和制动齿条（12）相连接，所述制动从动锥齿轮（13）与制动齿轮（11）固结，从而驱动制动齿条（12），所述制动电机（15）安装在前车车体（7）中，并通过制动主动锥齿轮（14）驱动制动从动锥齿轮（13）。3.根据权利要求1所述的改进型管道检测车，其特征在于：所述传感器驱动电机（24）安装后车车架（20）上，并通过齿轮驱动传感器旋转安装架（27），所述传感器旋转安装架（27）通过轴承（25）安装在后车车架（20）上，所述传感器安装基座（26）安

6、装在传感器旋转安装架（27）上，并在其上安装各类传感器。说明书改进型管道检测车技术领域本实用新型涉及一种检测装置，特别涉及一种改进型管道检测车。背景技术管道检测车（管道检测机器人）能进入人所不及、人力所限的复杂多变的非结构管道环境中,通过携带的无损检测装置和作业装置,对工作中的油气管道进行在役检测、清理、维护,以保障管道的安全和畅通无阻地工作。因此,开展管道检测机器人的研究具有重要的科学意义和明显的社会经济效益,得到了世界各国的高度重视。由于能源和通信的限制，目前研制的机器人在管道内移动距离短，较难满足工程实际中长距离检测作业的需求，从驱动方式来看，大多由电机驱动，少数为气动或液压驱动，其能源

7、供给方式目前只有两种选择：有缆方式和无缆方式。在通信方面，在管道内进行检测、维修等作业时，信息的传递也只有两种方式：有线方式和无线方式。实用新型内容本实用新型旨在克服现有管道检测车采用的能源驱动和通信方式方面的缺陷，提供了一种依靠气动或液动驱动自助发电、全方位检测的管道检测车。其采用的技术方案如下：改进型管道检测车，包括管道、前车导向头、导向从动齿轮、前车导向头安装销、导向主动齿轮、导向电机、前车车体、前车支撑轮架、前车支撑轮、支撑架连杆、制动齿轮、制动齿条、制动从动锥齿轮、制动主动锥齿轮、制动电机、前车压紧弹簧、钢刷、前车后支架、前后车连接杆、后车车架、后车支撑轮、后车支撑轮架、蓄电池、传感

8、器驱动电机、轴承、传感器安装基座、传感器旋转安装架、后车压紧弹簧，所述前车导向头安装在前车车体前部，并通过前车导向头安装销与前车车体固连在一起，所述导向从动齿轮与前车导向头安装销同轴连接，并且通过导向从动轮固定销（图中未注）固连在前车导向头上，所述导向电机安装在前车支撑轮架上，并通过导向主动齿轮驱动导向从动齿轮，所述前车支撑轮架通过前车支撑轮架安装销（图中未注）固结在前车车体的槽中，并通过弹簧（图中未注）与前车车体开槽的前后相连，在其上部安装前车支撑轮，所述钢刷安装在前车车体的矩形槽中，并通过前车压紧弹簧固连在前车车体上，所述前车后支架安装在前车车体上，并通过前后车连接杆连接后车车架，所述后车

9、支撑轮架安装在后车车架的矩形槽中，并通过后车压紧弹簧固连在后车车架上，在其上安装后车支撑轮，所述蓄电池安装在后车车架上，除此之外，在前车支撑轮架与前车支撑轮之间、后车支撑轮与后车支撑轮架之间安装有发电设备，为这套系统提供电力。通过前车车体与前车支撑轮架之间的弹簧、后车车架与后车支撑轮架之间的后车压紧弹簧保证前车支撑轮和后车支撑轮始终与管道保持接触，以保证管道检测车在管道内正常运转，在运行的过程中遇到分支管线时，导向电机驱动导向主动齿轮，从而带动导向从动齿轮旋转，使前车导向头发生偏转，实现管道支线的自主选择，在运行的初始阶段，由蓄电池为导向电机、制动电机、传感器驱动电机以及各传感器提供电力，驱动

10、器工作，当运行一段时间后，通过前车支撑轮架与前车支撑轮之间、后车支撑轮与后车支撑轮架之间的发电设备为蓄电池充电，为导向电机、制动电机、传感器驱动电机以及各传感器提供电力。所述支撑架连杆与前车支撑轮架和制动齿条相连接，所述制动从动锥齿轮与制动齿轮固结，从而驱动制动齿条，所述制动电机安装在前车车体中，并通过制动主动锥齿轮驱动制动从动锥齿轮。当管道的某些段损伤过多时，通过制动电机驱动制动主动锥齿轮带动制动从动锥齿轮、制动齿轮、制动齿条、支撑架连杆，使得前车车体与前车支撑轮架之间的夹角增大，前车支撑轮与管道的接触压力增大，从而使得前车支撑轮与管道间的摩擦阻力增大，使得管道检测车的运行速度降低，从而对管

11、道进行更详细的检测。所述传感器驱动电机安装后车车架上，并通过齿轮驱动传感器旋转安装架，所述传感器旋转安装架通过轴承安装在后车车架上，所述传感器安装基座安装在传感器旋转安装架上，并在其上安装各类传感器。在管道检测车运行过程中，传感器驱动电机通过齿轮驱动传感器旋转安装架，并且通过传感器安装基座带动各类传感器周向旋转以全面检测管道的各部分。本实用新型具有如下优点：在管道检测车运行的过程中，可以根据管道的实际损伤情况，自主的对管道检测车的运行速度进行小幅的调整，从而更加仔细的检测管道，并且各类传感器会随传感器旋转安装架旋转检测管道的各部分，从而对管道的检测更加全面，在遇到管线分支时还可自助选择管线分支

12、，除此之外，管道检测车自带发电蓄电装置，从而简化整套检测车的规模。附图说明图1：改进型管道检测车内部结构示意图；图2：改进型管道检测车前部结构示意图；图3：改进型管道检测车后部结构示意图。符号说明1.管道，2.前车导向头，3.导向从动齿轮，4.前车导向头安装销，5.导向主动齿轮,6.导向电机，7.前车车体，8.前车支撑轮架，9.前车支撑轮，10.支撑架连杆，11.制动齿轮,12.制动齿条，13.制动从动锥齿轮14.制动主动锥齿轮，15.制动电机，16.前车压紧弹簧，17.钢刷，18.前车后支架，19.前后车连接杆，20.后车车架，21.后车支撑轮，22.后车支撑轮架，23.蓄电池，24.传感器

13、驱动电机，25.轴承，26.传感器安装基座，27.传感器旋转安装架,28.后车压紧弹簧。具体实施方式下面结合附图和实例对本实用新型作进一步说明：如图1-3所示，改进型管道检测车，包括管道1、前车导向头2、导向从动齿轮3、前车导向头安装销4、导向主动齿轮5、导向电机6、前车车体7、前车支撑轮架8、前车支撑轮9、支撑架连杆10、制动齿轮11、制动齿条12、制动从动锥齿轮13、制动主动锥齿轮14、制动电机15、前车压紧弹簧16、钢刷17、前车后支架18、前后车连接杆19、后车车架20、后车支撑轮21、后车支撑轮架22、蓄电池23、传感器驱动电机24、轴承25、传感器安装基座26、传感器旋转安装架27

14、、后车压紧弹簧28，所述前车导向头2安装在前车车体7前部，并通过前车导向头安装销4与前车车体7固连在一起，所述导向从动齿轮3与前车导向头安装销4同轴连接，并且通过导向从动轮固定销固连在前车导向头2上，所述导向电机6安装在前车支撑轮架8上，并通过导向主动齿轮5驱动导向从动齿轮3，所述前车支撑轮架8通过前车支撑轮架安装销固结在前车车体7的槽中，并通过弹簧与前车车体7开槽的前后相连，在其上部安装前车支撑轮9，所述支撑架连杆10与前车支撑轮架8和制动齿条12相连接，所述制动从动锥齿轮13与制动齿轮11固结，从而驱动制动齿条12，所述制动电机15安装在前车车体7中，并通过制动主动锥齿轮14驱动制动从动锥

15、齿轮13，所述钢刷17安装在前车车体7的矩形槽中，并通过前车压紧弹簧16固连在前车车体7上，所述前车后支架18安装在前车车体7上，并通过前后车连接杆19连接后车车架20，所述后车支撑轮架22安装在后车车架20的矩形槽中，并通过后车压紧弹簧28固连在后车车架20上，在其上安装后车支撑轮21，所述蓄电池23安装在后车车架20上，所述传感器驱动电机24安装后车车架20上，并通过齿轮驱动传感器旋转安装架27，所述传感器旋转安装架27通过轴承25安装在后车车架20上，所述传感器安装基座26安装在传感器旋转安装架27上，并在其上安装各类传感器，除此之外，在前车支撑轮架8与前车支撑轮9之间、后车支撑轮21与

16、后车支撑轮架22之间安装有发电设备，为这套系统提供电力。在管道检测车运行的初始阶段，由蓄电池23为导向电机6、制动电机15、传感器驱动电机24以及各传感器提供电力，驱动器工作，当管道检测车运行一段时间后，通过前车支撑轮架8与前车支撑轮9之间、后车支撑轮21与后车支撑轮架22之间的发电设备为蓄电池23充电，为导向电机6、制动电机15、传感器驱动电机24以及各传感器提供电力，通过前车车体7与前车支撑轮架8之间的弹簧、后车车架20与后车支撑轮架22之间的后车压紧弹簧28保证前车支撑轮9和后车支撑轮21始终与管道1保持接触，以保证管道检测车在管道1内正常运转，在管道检测车运行过程中，传感器驱动电机24通过齿轮驱动传感器旋转安装架27，并且通过传感器安装基座26带动各类传感器周向旋