现代控制理论 第3章传递函数矩阵的结构特性ppt课件

1、2021-12-162.)(0)(;)(0)()()()(1111的极点作为的根的零点作为的根以sGppssGzzspszsKsGjnjjimiinjjmii2021-12-1632021-12-164( ),( )min( ,)qpG srankG srq p00)()(0)()()()()()(11sssssMsVsGsUrr0)(0)(ssii( ),( )min( ,)qpG srankG srq p2021-12-165)2(00)2() 1()()2()2()2()2() 1()(22222222ssssssMMcmillanSmithssssssssssG形2021-12-166

2、)()()()()(11sBsAsDsNsG11110)(0)(00)(0)()()()()()()(IssssssEsVsGsUsMrrr2021-12-167值降秩的使值降秩的使的根的零点定义由故中描述另一不可简约矩阵分式为右不可简约ssNssErissGRosenbrockscsDsrankEsrankNsWssVsWsDsDsWsEsUsWsNsNsDsNsGMFDsDsNsGsDsNssVsEsUsVssEsUsVsMsUsGirrrr)()(, 2 , 1,0)()(,)(det)(det),()()()()()()()()()()()()()(,)()()()()()()()()

3、()()()()()()()()()()()(010110010011111112021-12-168的根的根的根的极点0)(det0)(det, 2 , 1,0)()(sDsrissGri值降秩的使的零点的根的极点sCBAsIsGAsIsG0)(0)det()(2021-12-169z(s)=0z(s)=0的根，即为的根，即为G(s)G(s)的零点。的零点。注：各阶子式必须化为不可简约形式。注：各阶子式必须化为不可简约形式。2021-12-1610210032)(ssssG2021-12-1611的依据。的依据。)(| )()(| )(srankGsrankBsrankGsrankNss21

4、0032)(ssssG2021-12-16120 x为非零常数rtretyt, 0,)(2021-12-1613tetete0 xtrety)(2021-12-1614. 0)(,)(,)(000000000恒为输出的一类输入系统对的tyeutuuxBuxAIzcxtz0z2021-12-1615000)()(00)()(0)()()(11ssdiagsssssMiirr( ),( )min( ,)qpG srankG srq p2021-12-1616, 2 , 1, 0)(, 0)(,|rissCssSiizpzpS.)()(,),(),()()()()( ,)(| )(),(| )(0)

5、()( ,)()(212111)()(1处的结构指数在为称是一个非降序列可知由在内的整数为包括可表为sGssssssdiagsMdiagrriiiiiiSiirzp2021-12-16172222211020(1) (2)( )02 2, 1,0( )(2)(1)(2)(1),2 2, 11 2,001,2zpiisssM sssSM sdiagssssss 所以处的结构指数为处的结构指数为处的结构指数为2021-12-1618在在s=s=处的零点重数处的零点重数= = 中正指数中正指数之和之和也无极点处既无零点在处有极点在处有零点在,0)(0)(0)(iii)(i)(i2021-12-1619注：只需确定无穷远处零极点的个数。注：只需确定无穷远处零极点的个数。1s)(MrisMsGriMsGii, 2 , 1,0)()()(, 2 , 1,0)()()(的零根中处的零点在的零根中处的极点在2021-12-1620222221111112) 1(11) 1(1)(,) 1(111)() 1(111)(,) 1(111)(MHGssssssG代入2021-12-16211r( )=0(0),(0)M在处结构指数