工业机器人调试综合测验1概要

1、综合测验1班级姓名 分数第5页，共5页、选择题（共15个，每题2分，共30分）在示教器的哪个窗口可以查看当前机器人的系统配置校准窗口 B 资源管理器窗口系统信息窗口 D 控制面板窗口2 .A DSQC653 B DSQC6673 .机器人常用控制器不包括（）A 单片机B PLCC 工控计算机D PC4 .运动学主要是研究机器人的 ：（A动力源是什么C动力的传递与转换C DSQC377A D DSQC509B运动和时间的关系D运动的应用ABB机器人标准的用于输送链跟踪的IO板是（5 .一个完整的计算机程序，包括两方面内容：一是数据；二是操作步骤，也就是（A算法B数据C程序6 .机器人的感觉器官是

2、（）。A传感器B左右电机C主控盒7 . RRR型手腕是几目由度手腕。（）A 1B 2C 3D 48 . I RB460机器人的额定负载？（）A 135kg B 110kg C 150kg D 205kg）块IO板9 .使用D ev i ceN et总线的机器人每台最多可下挂（A 1 0 B 1 6 C 20 D 2410 .机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（）类。A 3B 2C 4D 511 .ABBIRB760机器人的至IJ达范围是？（）A 3m B 3. 1 8m C 3. 5 mD 4m12 . ABB机器人线性操作时（）A可以使用对准功能C可以控制方向B可以自动运行D可以控制速度

3、13 . PUMA机器人是下列哪种机器人的典型代表（）A.直角坐标型B.圆柱坐标型C.球坐标型D.关节坐标型14 . ABB机器人编程运行时（）A 需要注意程序指针的位置B要在自动模式下进行C需要建立例行程序D需要建立程序模块15 .机器人示教器的语言变换必须要在（）模式下进行。A手动B自动C线性D编程二、判断题（共10个，每个1分，共10分）16 .在机器人的控制面板窗口可以设置示教器显示的语言（）17 . ABB机器人IRB2400L的额定负载是16kg （）18 .运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。（）19 . IRB6640-180和IRB6640

4、-235的至U达距离（运动范围）者B是 2. 55m（）20 .机器人关机后可以直接开机，不需等待。（）21 .使用6点法定义 TCP时，改变的是tool。的 Y 方向和 Z方向（）22 .在 ABB机器人的程序中，自带有两个系统模块，分别是Base和User,这两 个模块是不能被删除的（）23 .复杂程序数据（如 tooldate）的赋值可以分开成各个分量来分别赋值，如 tGripper. trans. X : = 300 （）24 .关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（）25 .机器人的工具是通用的，叫做末端执行器。（）三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26 .机器人上肢机构由 、

5、组成。27 .机器人的运动学是研究机器人末端执行器 和 与关节空间之间的关系。28 .机器人常用的驱动方式有 , , 。29 .机器人的驱动方式主要有 、和 三种。30 .如果机器人相邻两关节轴线相交，则联接这两个关节的连杆长度为 。四、简答题（共5个，每题6分，共30分）31 .工业机器人是如何定义的？32 .简述机器人电驱动及其优点。33 .请写出至少 4种ABB标准IO板型号34 .简述机器人三大法则35 .请写出逻辑控制指令 IF, For, While的区别五、计算题(共1个，每题10分，共10分)711V36.已知点u的坐标为I'M.对点u依次进行如下的变换(1)绕z轴旋转

6、得到点v； (2)绕y轴旋转900得到点(3)沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u, v, w, t各点的齐次 坐标综合测验1 （参考答案）、选择题（共15个，每题2分，共30分）题号12345678910答案CCDBAAABCB题号1112131415答案BBDBA、判断题（共10个，每个1分，共10分）题号16171819202122232425答案VXVVxXVVXX三、填空题（共5个，每题4分，共20分）26. 手臂 、 手腕、 手爪27. 位姿；运动28. 液压驱动，气压驱动，电气驱动29. 液压；气动；电动30. 0四、简答题（共5个，每

7、题6分，共30分）31. 工业机器人是指在工业中应用的一种能进行自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、多用途 的操作机，能搬运材料、工件或操持工具 ，用以完成各种作业。且这种操作机可以固定在一个地方，也可以在往复运动的小车上。32. 电驱动是利用各种电动机产生力和力矩，直接或经过机械传动去驱动执行机构，一伙的机器人的各种运动。因为省去了中间能量转换过程，所以比液压及气动驱动效率高，使用方便且成本低。33. DSQC651 , DSQC652 , DSQC653, DSQC37734. （1）机器人不得伤害人，也不得见人受到伤害而袖手旁观。（2）机器人应服从人的一切命令，但不得违反第一定律。（3） .机器人应保护自身的安全，但不得违反第一、第二定律。35. IF,条件判断指令，通过判断相应条件来控制需要执行的相应指令。For,循环指令，通过循环判断标识从初始值逐渐更改到最终值 ，从而控制程序相应的循环次数。While,条件判断指令，通过判断相应条件，如果符合判断条件则执行