优秀论文基于C单片机的循迹小车

1、80C51单片机是一款八位单片机，他的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。 这里介绍的是如何用80C51单片机来实现长春工业大学的毕业设计，该设计是结合科研 项訂而确定的设讣类课题。本系统以设计题LI的要求为LI的，釆用80C51单片机为控制 核心，利用超声波传感器检测道路上的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶, 以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。整个系统的 电路结构简单，可幕性能高。实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的硬件设 计方法及测试结果分析。釆用的技术主要有：（1）通过编程来控制小车的速度；（2）传感器的有效应用；（3）新型显示芯片的

2、采用。关键词：80C51单片机；光电检测器；PWM调速；电动小车。ABSTRACT80C51 is a 8 bit single chip compute匚 Its easily using and multi-function suffer large users This article introduces the CCUT graduation design with the 80C51 single chip compute匚 This design combines with scientific research object. This system regards the r

3、equest of the topic, adopting 80C51 for controlling core, super sonic sensor for test the hinder. It can run in a high and a low speed or stop automatically. It also can record the time, distance and the speed or searching light and mark automatically the electric circuit construction of whole syste

4、m is simple, the function is dependable. Experiment test result satisfy the request, this text emphasizes introduced the hardware system designs and the result analyzeThe adoption of technique as:(1) Reduce the speed by program the engine；(2) Efficient application of the sensor;(3) The adoption of t

5、he new display chip.Key words:80C51 single chip computer; light electricitydetector;PWM speed adjusting;Electricity motive small car.1绪论31.1本课题研究的背景和意义31.2智能循迹小车设计原理52方案设计与论证52.1直流调速系统52.2检测系统63智能寻迹小车模块设计10 1 0113.1总体方案32传感检测单元321小车循迹原理322传感器的选择及检测电路设讣323传感器的安装123.3软件控制单元133.3.1单片机选型及程序流程133.3.2车速的控

6、制133.3.3电机驱动单元14334蜂鸣器电路设计15335稳压电j原设讣154系统功能测试154.1测试仪器及设备154.2功能测试155结束语17致谢18参考文献19附录201相关芯片介绍201.1单片机概述201.2 LM339芯片介绍241.3 L298N芯片介绍271.4 7805芯片介绍282小车控制程序源代码（C） 301.1本课题研究的背景和意义随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和 省内电子大赛儿乎每次都有智能小车这方面的题U,全国各高校也都很重视该题U的研 究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，指导教师已经有充分的 准备

7、。本题LI是结合科研项LI而确定的设讣类课题。设计的智能电动小车应该能够实时 显示时间、速度、里程，具有自动寻迹、寻光、避障功能，可程控行驶速度、准确定位 停车。根据题目的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电、红外线、 超声波传感器及金属探测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将 测量数据传送至单片机进行处理，然后山单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的 智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可弟，精度高，可 满足对系统的各项要求。本设讣采用MCS-51系列中的80C51单片机。以80C51为控制 核心，利用超声波传感器检测道路上

8、的障碍，控制电动小汽车的自动避障，快慢速行驶, 以及自动停车，并可以自动记录时间、里程和速度，自动寻迹和寻光功能。80C51是一 款八位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大使用者的好评。它是第三代单片机的 代表。第三代单片机包括了 Intel公司发展MCS-51系列的新一代产品，如8xC152、 80C51FA/FB、80C51GA/GB, 8 xC451, 8 x C452,还包括了 Philips, Siemens, ADM、 Fujutsu. OKL Harria-Metra. ATMEL等公司以80C51为核心推出的大量各具特色、与 80C51兼容的单片机。新一代的单片机的最主要的技

9、术特点是向外部接口电路扩展，以 实现Microcomputer完善的控制功能为己任，将一些外部接口功能单元如A/D、PWM. PCA（可编程计数器阵列）、WDT（监视定时器）、高速I/O 口、计数器的捕获/比较逻辑等。 这一代单片机中，在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线，为单 片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。Philips公司还为这一代单片机80C51系列8 x C592单片机引入了具有较强功能的设备间网络系统总线-CAN（Controller Area Network BUS）.新一代单片机为外部提供了相当完善的总线结构，为系统的扩展与配置打下了良好 的基础。本设计

10、就采用了比较先进的80C51为控制核心，80C51采用CHOMS X艺，功耗很 低。该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景；在考古方面也应用到了超声波传感器 进行检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。1.2智能循迹小车设计原理这里的循迹是指小车在黑色地板上循口线行走，通常釆取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在 小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到口色纸质地板时发生漫反射， 反射光被装在小车上的接收管接收：如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接

11、 收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的 行走路线。红外探测器探测距离有限，一般最大不应超过3cm。13智能循迹小车设计要求（1）自动寻迹小车从安全区域启动。（2）小车按指定路线运行，自动区分直线轨道和弯路轨道，在指定弯路处拐弯，实现灵 活前进、转弯、倒退等功能，在轨道上划出设定的地图。2方案设计与论证根据题口的要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器， 实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处 理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，

12、控制灵活、可靠，精度高，可 满足对系统的各项要求。2.1直流调速系统方案一：审电阻调速系统。方案二：静止可控整流器。简称V-M系统。方案三：脉宽调速系统。旋转变流系统山交流发电机拖动直流电动机实现变流，山发电机给需要调速的直流 电动机供电，调节发电机的励磁电流即可改变其输出电压，从而调节电动机的转速。改 变励磁电流的方向则输出电压的极性和电动机的转向都随着改变，所以G-M系统的可逆 运行是很容易实现的。该系统需要旋转变流机组，至少包含两台与调速电动机容量相当 的旋转电机，还要一台励磁发电机，设备多、体积大、费用高、效率低、维护不方便等 缺点。且技术落后，因此搁置不用。V-M系统是当今直流调速系

13、统的主要形式。它可以是单相、三相或更多相数，半波、 全波、半控、全控等类型，可实现平滑调速。V-M系统的缺点是晶闸管的单向导电性， 它不允许电流反向，给系统的可逆运行造成困难。它的另一个缺点是运行条件要求高， 维护运行麻烦。最后，当系统处于低速运行时，系统的功率因数很低，并产生较大的谐 波电流危害附近的用电设备。采用晶闸管的直流斩波器基本原理与整流电路不同的是，在这里晶闸管不受相位控 制，而是工作在开关状态。当晶闸管被触发导通时，电源电压加到电动机上，当晶闸管 关断时，直流电源与电动机断开，电动机经二极管续流，两端电压接近于零。脉冲宽度 调制（Pulse Width Modulation）,简

14、称PWMo脉冲周期不变,只改变晶闸管的导通时间, 即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。与V-M系统相比，PWM调速系统有下列优点：1）山于PWM调速系统的开关频率较高，仅靠电枢电感的滤波作用就可以获得脉动 很小的直流电流，电枢电流容易连续，系统的低速运行平稳，调速范圉较宽，可达1： 10000 左右。山于电流波形比V-M系统好，在相同的平均电流下，电动机的损耗和发热都比较 小。2）同样由于开关频率高，若与快速响应的电机相配合，系统可以获得很宽的频带， 因此快速响应性能好，动态抗扰能力强。3）由于电力电子器件只工作在开关状态，主电路损耗较小，装置效率较高。根据以上综合比较，以及本设计中受控电机的容

15、量和直流电机调速的发展方向，本 设计采用了 H型单极型可逆PWM变换器进行调速。脉宽调速系统的主电路采用脉宽调制式变换器，简称PWM变换器。脉宽调速也可通过单片机控制继电器的闭合来实现，但是驱动能力有限。为顺利实 现电动小汽车的前行与倒车，本设讣采用了可逆PWM变换器。可逆PWM变换器主电 路的结构式有H型、T型等类型。我们在设计中采用了常用的双极式H型变换器，它是 由4个三极电力晶体管和4个续流二极管组成的桥式电路。2.2检测系统检测系统主要实现光电检测，即利用各种传感器对电动车的避障、位置、行车状态 进行测量。1).行车起始、终点及光线检测：本系统釆用反射式红外线光电传感器用于检测路面的起

16、始、终点(2cm宽的黑线)， 玩具车底盘上沿黑线放置一套，以适应起始的记数开始和终点的停车的需要。利用超声 波传感器检测障碍。光线跟踪，采用光敏三极管接收灯泡发出的光线，当感受到光线照 射时，其c-e间的阻值下降，检测电路输出高电平，经LM393电压比较器和74LS14施 密特触发器整形后送单片机控制。本系统共设计两个光电三极管，分别放置在电动车车头的左、右两个方向，用来控 制电动车的行走方向，当左侧光电管受到光照时，单片机控制转向电机向左转：、"|右侧 光电管受到光照时，单片机控制转向电机向右转；当左、右两侧光电管都受到光照时， 单片机控制直行。见图2.1电动车的方向检测电路(a)

17、。行车方向检测电路(见图2.2电动车的方向检测电路(b)采用反射接收原理配置了 一对红外线发射、接收传感器。该电路包括一个红外发光二极管、一个红外光敬三极管 及其上拉电阻。红外发光二极管发射一定强度的红外线照射物体，红外光敬三极管在接 收到反射回来的红外线后导通，发出一个电平跳变信号。此套红外光电传感器固定在底盘前沿，贴近地面。正常行驶时，发射管发射红外光 照射地面，光线经口纸反射后被接收管接收，输出高电平信号；电动车经过黑线时，发 射端发射的光线被黑线吸收，接收端接收不到反射光线，传感器输出低电平信号后送 80C51单片机处理，判断执行。哪一种预先编制的程序来控制玩具车的行驶状态。前进时，驱

18、动轮直流电机正转，进 入减速区时，由单片机控制进行PWM变频调速，通过软件改变脉冲调宽波形的占空比，实 现调速。最后经反接制动实现停车。前行与倒车控制电路的核心是桥式电路和继电器。 电桥上设置有两组开关，一组常闭，另一组常开。图2.1电动车的方向检测电路(a)图2.2电动车的方向检测电路(b)检测放大器方案：方案一：使用普通单级比例放大电路。其特点是结构简单、调试方便、价格低廉。 但是也存在着许多不足。如抗干扰能力差、共模抑制比低等。方案二：采用差动放大电路。选择优质元件构成比例放大电路，虽然可以达到一定 的精度，但有时仍不能满足某些特殊要求。例如，在测量本设汁中的光电检测信号时需 要把检测过

19、来的电平信号放大并滤除干扰，而且要求对共模干扰信号具有相当强的抑制 能力。这种情况下须采用差动放大电路，并应设法减小温漂。但在实际操作中，往往满 足了高共模抑制比的要求，却使运算放大器输出饱和；为获得单片机能识别的TTL电平 却又无法抑制共模干扰。方案三：电压比较器方案。电压比较器的功能是比较两个电压的大小，例如将一个 信号电压Ui和一个参考电压Ur进行比较，在Ui>Ur和UivUr两种不同悄况下，电压比 较器输出两个不同的电平，即高电平和低电平。而Ui变化经过Ur时，比较器的输出将 从一个电压跳变到另一个电平。比较器有各种不同的类型。对它的要求是：鉴别要准确，反应要灵敬，动作要迅速,

20、抗干扰能力要强，还应有一定的保护措施，以防止因过电压或过电流而造成器件损坏。 比较器的特点：(1) 工作在开环或正反馈状态。放大、运算电路为了实现性能稳定并满足一定的精度要求，这些电路中的运放均引入了深度负反馈；而为了提高比较器的反 应速度和灵敬度，它所采用的运放不但没有引入负反馈，有时甚至还加正反馈。因此比 较器的性能分析方法与放大、运算电路是不同的。(2) 非线性。由于比较器中运放处于开环或正反馈状态，它的两个输入端之间的电位 差与开环电压放大倍数的乘积通常超过最大输出电压，使其内部某些管子进入饱和区或 截止区，因此在绝大多数悄况下输出与输入不成线性关系，即在放大、运算等电路中常 用的计算

21、方法对于比较器不再适用。(3) 开关特性。比较器的输岀通常只有高电平和低电平两种稳定状态，因此它相当与 一个受输入信号控制的开关，当输入电压经过阈值时开关动作，使输出从一个电平跳变 到另一个电平。山于比较器的输入信号是模拟量，而它的输出电平是离散的，因此电压 比较器可作为模拟电路与数字电路之间的过渡电路。由于比较器的上述特点，在分析时既不能象对待放大电路那样去计算放大倍数，也 不能象分析运算电路那样去求解输出与输入的函数关系，而应当着重抓住比较器的输出 从一个电平跳变到另一个电平的临界条件所对应的输入电压值(阈值)来分析输入量与 输出量之间的关系。如果在比较器的输入端加理想阶跃信号，那么在理想

22、情况下比较器的输出也应当是 理想的阶跃电压，而且没有延迟。但实际集成运放的最大转换速率总是有限的，因此比 较器输出电压的跳变不可能是理想的阶跃信号。电压比较器的输出从低电平变为高电平 所须的时间称为响应时间。响应时间越短，响应速度越快。减小比较器响应时间的主要方法有：(1) 尽可能使输入信号接近理想情况，使它在阈值附近的变化接近理想阶跃且幅度足够大。(2) 选用集成电压比较器。(3) 如果选用集成运放构成比较器，为了提高响应速度可以加限幅措施，以避免集成运放内部的管子进入深饱和区。具体措施多为在集成运放的两个输入端并联二极管。如 图2.4电压比较器电路所示：图2.4电压比较器电路在本设计中，光

23、电传感器只输出一种高低电平信号且伴有外界杂波干扰，所以我们 尝试采用了一种滞回比较器。简单电圧比较器结构简单，而且灵敬度高，但它的抗干扰 能力差，也就是说如果输入信号因受干扰在阈值附近变化，则比较器输出就会反复的从 一个电平跳到另一个电平。如果用这样的输出电压控制电机或继电器，将出现频繁动作 或起停现象。这种惜况，通常是不允许的。而滞回比较器则解决了这个问题。滞回比较 器有两个数值不同的阈值，当输入信号因受干扰或其他原因发生变化时，只要变化量不 超过两个阈值之差，滞回比较器的输出电压就不会来回变化。所以抗干扰能力强。但是，滞回比较器毕竟是模拟器件，温度的漂移是它无法消除的。方案四：施密特触发器

24、。综合考虑系统的各项性能，最后我们决定釆用数字器件施密特触发器。施密特触发器是双稳态触发器的变形，它有两个稳定状态，触发方式为电平触发， 只要外加触发信号的幅值增加到足够大，它就从一个稳定状态翻转到另一个稳定状态。 施密特触发器具有与滞回比较器相类似的滞回特性，但施密特触发器的抗干扰能力比滞 回比较器更强3智能寻迹小车模块设计3.1总体方案整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行 检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动 芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图3所示。检测（黑线）软件控制 驱动电机 控制小

25、车图3.1智能小车寻迹系统框图3.2传感检测单元3.2.1小车循迹原理该智能小车在画有黑线的口纸“路面”上行驶，山于黑线和口纸对光线的反射系数不 同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”一黑线。笔者在该模块中利用了简单、 应用也比较普遍的检测方法红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在 小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到口色地面时发生漫发射，反射 光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收 不到信号。3.2.2传感器的选择及检测电路设计市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电

26、路自制探头, 也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、 体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了 ST198反射传感器 作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图3.2.2所示。22<gT>ST 198采用高发射功率红外光、电.二极管和髙灵敬光电晶体管组成，采用非接触式 检测方式o ST198的检测距离很小，一般为815毫米，因为8毫米以下是它的检测盲区, 而大于15亳米则很容易受干扰。笔者经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检 测物表面10毫米时，检测效果最好。R1限制发射二极管的电流，发射管

27、的电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向 电流50mA的影响，用R 1=200欧的电阻作为限流电阻,Vcc=5V作为电源电压，测试发现 发射功率完全能满足检测需要；可变电阻R2可限制接收电路的电流，一方面保护接收红 外管；另一方面可调节检测电路的灵敬度。因为传感器输出端得到的是模拟电圧信号， 所以在输出端增加了比较器，先将ST 198输出电压与2.5V进行比较，再送给单片机处理 和控制。3.23传感器的安装正确选择检测方法和传感器件是决定循迹效果的重要因素，而且正确的器件安装方 法也是循迹电路好坏的一个重要因素。从简单、方便、可鼎等角度出发，同时在底盘装 设4个红外探测头，进行两级方向纠正控

28、制，将大大提高其循迹的可靠性，具体位置分 布如图3.2.3所示。图3.2.3红外探头的分布图图中循迹传感器全部在一条直线上。其中XI与Y1为第一级方向控制传感器，X2 与Y2为第二级方向控制传感器，并且黑线同一边的两个传感器之间的宽度不得大于黑线 的宽度。小车前进时，始终保持（如图3中所示的行走轨迹黑线）在XI和Y1这两个第一 级传感器之间，当小车偏离黑线时，第一级传感器就能检测到黑线，把检测的信号送给 小车的处理、控制系统，控制系统发出信号对小车轨迹予以纠正。第二级方向探测器实 际是第一级的后备保护，它的存在是考虑到小车由于惯性过大会依旧偏离轨道，再次对 小车的运动进行纠正，从而提高了小车循

29、迹的可靠性。3.3软件控制单元3.3.1单片机选型及程序流程此部分是整个小车运行的核心部件，起着控制小车所有运行状态的作用。控制方法 有很多，大部分都采用单片机控制。山于51单片机具有价格低廉是使用简单的特点，这 里选择了 ATMEL公司的AT89S51作为控制核心部件，其程序控制方框图如图3.3.1所示。图3.3.1系统的程序流程图小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O 口，一旦检测 到某个I/O 口有信号变化，程序就进入判断程序，把相应的信号发送给电动机从而纠正 小车的状态。3.3.2车速的控制车速调节的方法有两种：一是用步进电机代替小车上原有的直流电机；二是在原有

30、 直流电机的基础上，釆用PWM调速法进行调速。考虑到机械装置不便于修改等因素， 这里选择后者，利用单片机输出端输出高电平的脉宽及其占空比的大小来控制电机的转 速，从而控制小车的速度。经过多次试验，最终确定合适的脉宽和占空比，基本能保证 小车在所需要的速度范围内平稳前行。3.3.3电机驱动单元从单片机输出的信号功率很弱，即使在没有其它外在负载时也无法带动电机，所以 在实际电路中我们加入了电机驱动芯片提高输入电机信号的功率，从而能够根据需要控 制电机转动。根据驱动功率大小以及连接电路的简化要求选择L298N,其外形、管脚分 布如图3.3.3(a)所示。OJTPWI4OLHF5 34IMAflLC

31、IDGK SUPPLY VOLIAOE gONDr*»WT 2A18-PPkY VOLTAGE V<OUTPUT 2Ol/TFVT 1cur«wt scwsrxi A图3.3.3(a) L298N管脚分布图从图中可以知道，一块L298N芯片能够驱动两个电机转动，它的使能端可以外接高 低电平，也可以利用单片机进行软件控制，极大地满足各种复朵电路需要。另外，L298N 的驱动功率较大，能够根据输入电压的大小输出不同的电压和功率，解决了负载能力不 够这个问题。其电机驱动电路设计如图3.3.3(b)所示。gw%图333(b)电机驱动电路图L298N电机驱动L298N3.3.4

32、蜂鸣器电路设计在小车越界探测到黑线时报警，蜂鸣器不需要复杂电路构造，直接驱动就可以，但 是为保作用高效加一个三极管（NPN9013）。具体电路设计如图3.3.4所示。图3.3.4蜂鸣器电路图3.3.5稳压电源设计为了给整个控制系统提供一个稳定的电压，在此选择了 7805稳压管作为该电路的核 心芯片。该稳压电路的设计如图335所示。Vin +12v十C3 =1000uVout +5v7805IN OUTGND图3.3.5稳压电源电路图4系统功能测试4.1测试仪器及设备表4.1测试仪器设备淸单仪器名称型号用途数量PC机华硕调试及下载程序1数字万用表MASTECH my-65测量各电路工作情况1白纸

33、（粘黑线）lm*lm循迹场地用14-2功能测试小车从A点启动，绕着路径行走，循迹路线如图4.2所示。到达B出时继续前进与 C边相交，然后右转90度，返回到开始处A点。在这过程中会遇到90度的急弯道和圆 弧形的弯道，主要测试小车直行的顺畅度和转弯时的灵活度以及精准度。图4.2小车循迹路线图5结束语此方案选择的器件比较简单，实际中也很容易实现。经过多次测试，结果表明在一 定的弧度范围内，小车能够沿着黑线轨迹行进，达到了预期LI标。不足之处，由于小车 采用直流电机，其速度控制不够精确和稳定，导致小车循迹时行走不是很流畅；其次， 由于车身比较重，致使小车在拐弯的时候比较吃力，有时候会卡死不动。我的寻迹

34、小车在完成设计要求的前提下，充分考虑到了外观、成本等问题，在性能 和价格之间作了比较好的平衡。由于设计要求并不复杂，我们没有在电路中增加冗余的 功能，但是我们保留了各种硬件接口和软件子程序接口，方便以后的扩展和进一步的开 发。另外，我们的车体底盘经过充分的论证和设计，兼顾了美观、廉价、稳固、可靠等 各方面的因素，具有较高的稳定性和推广意义。通过儿个月的努力，即将完成论文，当然由于本人精力和时间有限，本论文中或多 或少会存在一些缺点，所设计的软硬件难免存在一些不足，还恳请各位老师和同学给予 批评和指正。转眼间，四年的本科学习很快就过去了，在论文即将完成之际，我衷心的感谢所有 指导、关心和帮助我的

35、老师、同学和朋友。首先感谢我的导师朱宇副教授！本文的研究工作是在朱老师的悉心指导和严格要求 下完成的。在课题的研究和论文的写作过程中，朱老师给了我很多耐心的指导和启发。 朱老师渊博的学识、严谨的治学态度、敬业的精神和平易近人的态度，给我留下了深刻 的印象，在朱老师的指导下，我在学习生活方面都得到了很多进步！他即是良师乂是益 友，不仅让我学到了专业知识，还让我学到了很多做人的道理，会不断激励着我奋发学 习、努力进步。这些都将使我的一生受益匪浅！老师的谆谆教诲将令我终身难忘。在此, 请允许我表示我深深的敬意和衷心的感谢。与此同时，我还要感谢一位别的专业的同学，在本次设计的过程中，他给予我很大 的帮

36、助。另外，感谢我的同学和室友，他们在我的学习和主活中给与了我很大的帮助很 支持。最后，我要感谢所有在我论文完成过程中给予了帮助和关心的朋友们。参考文献I刘坤、宋戈.51单片机C语言应用开发技术大全M.人民邮电出版社.2008-9 张义和、徐宏昌例说51单片机（C语言版）M.人民邮电出版社.2008-43龚尚福.C/C卄语言程序设计M冲国矿业大学出版社.2006-124阎石.数字电子技术基础M.高等教育出版社.2006-55康华光.电子技术基础M高等教育出版社.2006-1 龚尚福、朱宇微机原理与接口技术M.西安电子科技大学出版社.2003-87赵家贵、付小美、董平.新编传感器电路设计手册.中国

37、计量出版社.20028李华等.MCS-51系列单片机实用接口技术.北京航空航天大学出版社.2003王晓明.电动机的单片机控制北京航空航天大学出版社.200210（美）西蒙.嵌入式系统软件教程（英文版）M.2005-9II李问.C_and_the_8051（英文版）M.2009-51相关芯片介绍1.1单片机概述单片机是指一个集成在一块芯片上的完整计算机系统。尽管它的大部分功能集成在 一块小芯片上，但是它具有一个完整计算机所需要的大部分部件：CPU、内存、内部和 外部总线系统，目前大部分还会具有外存。同时集成诸如通讯接口、定时器，实时时钟 等外圉设备。而现在最强大的单片机系统其至可以将声音、图像、

38、网络、复杂的输入输 出系统集成在一块芯片上。单片机乂称单片微控制器，它不是完成某一个逻辑功能的芯片,而是把一个计算机系 统集成到一个芯片上。概括的讲：一块芯片就成了一台计算机。它的体积小、质量轻、 价格便宜、为学习、应用和开发提供了便利条件。同时，学习使用单片机是了解计算机 原理与结构的最佳选择。单片机内部也用和电脑功能类似的模块，比如CPU,内存，并行总线，还有和硬盘 作用相同的存储器件，不同的是它的这些部件性能都相对我们的家用电脑弱很多，不过 价钱也是低的，一般不超过10元即可.用它来做一些控制电器一类不是很复杂的工作 足矣了。我们现在用的全自动滚筒洗衣机、排烟罩、VCD等等的家电里面都可

39、以看到它 的身影！它主要是作为控制部分的核心部件。它是一种在线式实时控制计算机，在线式就是现场控制，需要的是有较强的抗干扰 能力，较低的成本，这也是和离线式计算机的（比如家用PC）的主要区别。单片机是黑程序的，并且可以修改。通过不同的程序实现不同的功能，尤其是特殊 的独特的一些功能，这是别的器件需要费很大力气才能做到的，有些则是花大力气也很 难做到的。一个不是很复杂的功能要是用美国50年代开发的74系列，或者60年代的 CD4000系列这些纯硬件来搞定的话，电路一定是一块大PCB板！但是如果要是用美国 70年代成功投放市场的系列单片机，结果就会有天壤之别！只因为单片机的通过你编写 的程序可以实

40、现高智能，高效率，以及高可靠性！由于单片机对成本是敏感的，所以口前占统治地位的软件还是最低级汇编语言，它 是除了二进制机器码以上最低级的语言了，既然这么低级为什么还要用呢？很多高级的 语言已经达到了可视化编程的水平为什么不用呢？原因很简单，就是单片机没有家用计 算机那样的CPU,也没有像硬盘那样的海量存储设备。一个可视化高级语言编写的小程 序里面即使只有一个按钮，也会达到儿十K的尺寸！对于家用PC的硬盘来讲没什么， 可是对于单片机来讲是不能接受的。单片机在硬件资源方面的利用率必须很高才行，所 以汇编虽然原始却还是在大量使用。一样的道理，如果把巨型计算机上的操作系统和应 用软件拿到家用PC上来运

41、行，家用PC的也是承受不了的。可以说，二十世纪跨越了三个“电”的时代，即电气时代、电子时代和现已进入的电 脑时代。不过，这种电脑，通常是指个人计算机，简称PC机。它由主机、键盘、显示器 等组成。还有一类计算机，大多数人却不怎么熟悉。这种讣算机就是把智能赋予各种机 械的单片机（亦称微控制器）。顾名思义，这种计算机的最小系统只用了一片集成电路， 即可进行简单运算和控制。因为它体积小，通常都藏在被控机械的“肚子”里。它在整个 装置中，起着有如人类头脑的作用，它出了毛病，整个装置就瘫痪了。现在，这种单片 机的使用领域已十分广泛，如智能仪表、实时工控、通讯设备、导航系统、家用电器等。 各种产品一旦用上了

42、单片机，就能起到使产品升级换代的功效，常在产品名称前冠以形 容词_«智能型”，如智能型洗衣机等。现在有些工厂的技术人员或其它业余电子开发 者搞出来的某些产品，不是电路太复杂，就是功能太简单且极易被仿制。究其原因，可 能就卡在产品未使用单片机或其它可编程逻辑器件上。何谓单片机一台能够工作的计算机要有这样儿个部份构成：CPU（进行运算、控制）、 RAM （数据存储）、ROM （程序存储）、输入/输出设备（例如：串行口、并行输出口等）。 在个人计算机上这些部份被分成若干块芯片，安装一个称之为主板的印刷线路板上。而 在单片机中，这些部份，全部被做到一块集成电路芯片中了，所以就称为单片（单芯片

43、） 机，而且有一些单片机中除了上述部份外，还集成了其它部份如A/D, D/A等。MCS51单片机和805 K 8031 > 89C51等的关系我们平常老是讲8051, 乂有什么8031, 现在乂有89C51,它们之间究竟是什么关系？MCS51是指山美国INTEL公司（对了，就 是大名鼎鼎的INTEL）生产的一系列单片机的总称，这一系列单片机包括了好些品种， 如8031, 8051, 8751, 8032, 8052, 8752等，其中8051是最早最典型的产品，该系列 其它单片机都是在8051的基础上进行功能的增、减、改变而来的，所以人们习惯于用8051 来称呼MCS51系列单片机，而8

44、031是前些年在我国最流行的单片机，所以很多场合会 看到8031的名称。INTEL公司将MCS51的核心技术授权给了很多其它公司，所以有很 多公司在做以8051为核心的单片机，当然，功能或多或少有些改变，以满足不同的需求, 其中89C51就是这儿年在我国非常流行的单片机，它是山美国ATMEL公司开发生产的。 以后我们将用89C51来完成一系列的实验。单片机的内部、外部结构： 单片机的外部结构拿到一块芯片，想要使用它，首先必须要知道怎样连线，我们用的一块称之为89C51 的芯片，下面我们就看一下如何给它连线。1、电源：这当然是必不可少的了。单片机使用的是5V电源，其中正极接40引脚, 负极（地）

45、接20引脚。2、振範电路：单片机是一种时序电路，必须提供脉冲信号才能正常工作，在单片 机内部已集成了振荡器，使用晶体振荡器，接18、19脚。只要买来晶振，电容，连上就 可以了，按图9接上即可。3、复位引脚：按图9中画法连好，至于复位是何含义及为何需要复要复位，在单 片机功能中介绍。4、EA引脚：EA引脚接到正电源端。至此，一个单片机就接好，通上电，单片机 就开始工作了。我们的第一个任务是要用单片机点亮一只发光二极管LED,显然，这个LED必须要 和单片机的某个引脚相连，否则单片机就没法控制它了，那么和哪个引脚相连呢？单片 机上除了刚才用掉的5个引脚，还有35个，我们将这个LED和1脚相连。（见

46、图9,其 中R1是限流电阻）按照这个图的接法，当1脚是高电平时，LED不亮，只有1脚是低电平时，LED才 发亮。因此要1脚我们要能够控制，也就是说，我们要能够让1引脚按要求变为高或低 电平。即然我们要控制1脚，就得给它起个名字，总不能就叫它一脚吧？叫它什么名字 呢？设计51芯片的INTEL公司已经起好了，就叫它P1.0,这是规定，不可以由我们来 更改。INTO INTI T0T 1X 10wccm20123456711111111PFPPPFPP610U"OH7DD6CM10k383?3S353455322 1222B242S2 &27281 01 1390123456700

47、000000PFFPPFFP01234567 -DR22222222 -R-WPPPFPPPP图9 8031单片机芯片图 单片机内部结构分析 我们来思考一个问题，当我们在编程器中把一条指令写进 单片要内部，然后取下单片机，单片机就可以执行这条指令，那么这条指令一定保存在 单片机的某个地方，并且这个地方在单片机掉电后依然可以保持这条指令不会丢失，这 是个什么地方呢？这个地方就是单片机内部的只读存储器即ROM (READ ONLY MEMORY)o为什么称它为只读存储器呢？刚才我们不是明明把两个数字写进去了吗？ 原来在89C51中的ROM是一种电可擦除的ROM,称为FLASH ROM,刚才我们是用

48、的 编程器，在特殊的条件下山外部设备对ROM进行写的操作，在单片机正常工作条件下， 只能从那面读，不能把数据写进去，所以我们还是把它称为ROMo 管脚说明VCC：供电电压。GND：接地。P0 口： P0 口为一个8位漏级开路双向"O 口，每脚可吸收8TTL门电流。当P1 口 的管脚第一次写1时，被定义为高阻输入。P0能够用于外部程序数据存储器，它可以被 定义为数据/地址的笫八位。在FIASH编程时，P0 口作为原码输入口，当FIASH进行校 验时，P0输出原码，此时P0外部必须被拉高。P1 口： P1 口是一个内部提供上拉电阻的8位双向I/O 口，P1 口缓冲器能接收输出 4TTL

49、电流。P1 口管脚写入1后，被内部上拉为高，可用作输入，P1 口被外部下拉为 低电平时，将输出电流，这是由于内部上拉的缘故。在FLASH编程和校验时，P1 口作 为第八位地址接收。P2 口： P2 口为一个内部上拉电阻的8位双向I/O 口，P2 口缓冲器可接收，输出4 个TTL fl电流，当P2 口被写“1”时，其管脚被内部上拉电阻拉高，且作为输入。并因此 作为输入时，P2 口的管脚被外部拉低，将输出电流。这是由于内部上拉的缘故。P2 口当 用于外部程序存储器或16位地址外部数据存储器进行存取时，P2 口输出地址的高八位。 在给出地址“1”时，它利用内部上拉优势，当对外部八位地址数据存储器进行

50、读写时，P2 口输出其特殊功能寄存器的内容。P2 口在FLASH编程和校验时接收高八位地址信号和 控制信号。P3 口： P3 口管脚是8个带内部上拉电阻的双向I/O 口，可接收输出4个TTL门电 流。当P3 口写入“1”后，它们被内部上拉为高电平，并用作输入。作为输入，由于外部 下拉为低电平，P3 口将输出电流(ILL)这是由于上拉的缘故。P3 口也可作为AT89C51的一些特殊功能口，如下所示。口管脚备选功能P3.0 RXD(串行输入口)P3.1 TXD(串行输出口)P3.2 /INTO（外部中断0）P3.3 /INTI（外部中断1）P3.4 TO（记时器0外部输入）P3.5T1（记时器1外

51、部输入）P3.6 /WR（外部数据存储器写选通）P3.7 /RD（外部数据存储器读选通）P3 口同时为闪烁编程和编程校验接收一些控制信号。RST：复位输入。当振荡器复位器件时，要保持RST脚两个机器周期的高电平时间。ALE/PROG：当访问外部存储器时，地址锁存允许的输出电平用于锁存地址的地位 字节。在FLASH编程期间，此引脚用于输入编程脉冲。在平时，ALE端以不变的频率 周期输出正脉冲信号，此频率为振荡器频率的l/6o因此它可用作对外部输出的脉冲或用 于定时LI的。然而要注意的是：每当用作外部数据存储器时，将跳过一个ALE脉冲。如 想禁止ALE的输出可在SFR8EH地址上置0。此时，ALE

52、只有在执行MOVX, MOVC 指令是ALE才起作用。另外，该引脚被略微拉高。如果微处理器在外部执行状态ALE 禁止，置位无效。/PSEN：外部程序存储器的选通信号。在曲外部程序存储器取指期间，每个机器周期 两次/PSEN有效。但在访问外部数据存储器时，这两次有效的/PSEN信号将不出现。/EA/VPP：当/EA保持低电平时，则在此期间外部程序存储器（OOOOH-FFFFH）,不 管是否有内部程序存储器。注意加密方式1时，/EA将内部锁定为RESET；当/EA端保 持高电平时，此间内部程序存储器。在FLASH编程期间，此引脚也用于施加12V编程 电源（VPP）oXTAL1：反向振荡放大器的输入

53、及内部时钟工作电路的输入。XTAL2：来自反向振荡器的输出。振荡器特性：XTAL1和XTAL2分别为反向放大器的输入和输出。该反向放大器可以配置为片内 振荡器。石晶振荡和陶瓷振荡均可采用。如采用外部时钟源驱动器件，XTAL2应不接。 有余输入至内部时钟信号要通过一个二分频触发器，因此对外部时钟信号的脉宽无任何 要求，但必须保证脉冲的高低电平要求的宽度。1.2 LM339芯片介绍LM339电压比较器芯片内部装有四个独立的电压比较器，是很常见的集成电路。利 用lm339可以方便的组成各种电压比较器电路和振荡器电路。LM339的特点和一些参数：1）电压失调小，一般是2mV；2）共模范围非常大，为Ov

54、到电源电圧减1.5v；3）他对比较信号源的内阻限制很宽；4）LM339 vcc电压范围宽，单电源为2-36V,双电源电压为±1V-±18V：5）输出端电位可灵活方便地选用。6）差动输入电压范围很大，甚至能等于vcc；LM339集成块内部装有四个独立的电压比较器，该电压比较器的特点是：1）失调电 圧小，典型值h 2mV； 2）电源电压范围宽，单电源为2-36V,双电源电压为±1V-±18V： 3）对比较信号源的内阻限制较宽；4）共模范围很大，为0 （Ucc-1.5V） Vo； 5）差动 输入电压范围较大，大到可以等于电源电压；6）输出端电位可灵活方便地选用

55、。LM339集成块采用C-14型封装，外型及管脚排列如图。山于LM339使用灵活，应 用广泛，所以世界上各大IC生产厂、公司竟相推出自己的四比较器，如IR2339、ANI339、 SF339等，它们的参数基本一致，可互换使用。GND+VCCZ) LM339NLM339类似于增益不可调的运算放大器。每个比较器有两个输入端和一个输出端。 两个输入端一个称为同相输入端，用“+”表示，另一个称为反相输入端，用表示。用作 比较两个电压时，任意一个输入端加一个固定电压做参考电压，另一端加一个待比较的 信号电压。当“+”端电压高于端时，输出管截止，相当于输出端开路。当端电压高 于“+”端时，输出管饱和，相当

56、于输出端接低电位。两个输入端电压差别大于10mV就能 确保输出能从一种状态可靠地转换到另一种状态，LM339的输出端相当于一只不接集电 极电阻的晶体三极管，在使用时输出端到正电源一般须接一只电阻（称为上拉电阻，选 3-15K）。选不同阻值的上拉电阻会影响输出端高电位的值。因为当输出晶体三极管截止 时，它的集电极电压基本上取决于上拉电阻与负载的值。因此，把LM339用在弱信号检 测等场合比较理想。其引脚图如图1所示。图1 LM339引脚图LM339的1/4内部电路图如图2所示。图2 LM339的1/4内部电路图LM339引脚功能排列见表1所示。表1LM339引脚功能排列表引脚功能符号引引脚功能符号1输出端20UT28反向输入端3IN-(3)2输出端10UT19正向输入端3IN+(3)3电源VCC+10反向输入端4IN-(4)4反向输入端1IN-(l)11正向输入端4IN+(4)5正像输入端1IN+(I)12电源Vcc-6反向输入端2IN-(2)13输出端4OUT47正向输入端2IN+