庸博经编机安调试利用说明书

1、目录1注意5产品铭牌6安装环境7伺服安装图7第1章配线10驱动器电源端子10内置刹车接法1485通信接口1400W以上伺服控制头34CW以上伺服编码器接口4400W以下（含40（四）伺服控制头5400W以下（含40（）9）伺服编码器头54（X）W以上控制接线图7外接电阻BlE2短接内置电阻B2B3失豆接伺服使能输入三相S220VJ411COM+00I/SONPlFcT-O|DI2o-o|pi3-R-TL1L2B1B2B34740|4T|叼Did44DI545DI64600-00-0-0-PO位置指令脉冲输入位置指令方向输入XXXXII扭矩模拟量产度模拟堇DO输出IPULSE+71|PULSE-

2、21SIGNL+111SIGNL-SIGNL+9|SIGNL-10GND11GND11|SIGNL-6|ISIGNL+5|TD01十25-|DOI-26-D02+27HD02-28|D03+29-D03-30HD04+31|D04-32固定报警输出|15V125V|30V|40V5A+6A-|7B+|8B-|yZ十|10Z-|13U+14U-15V+116V-117W十|18W33PAO34/PAO35PBO36/PBO19PCO20/PCOITpsoSCSG光电编码器II卫更PEA+A-B+编制器B-信号输出Z+z-2信号开路输出-GND编码器信号地7外接电阻BlB2短接内置甬阻B2B3短装

3、伺期使能输入三相220yT.RSTL1L2B1B2B3位置指令脉冲输入位置指令方向输入t|1co一25cTx|/SON23-QMDIl54o-1DI26-4oHD139-八OHDI41UIPULSE+7IHJLSE-81SIGNL+11XXISIGNL-I扭矩以量.15V2A-3B-4U+5Z+60V7A+8B+9U-10Z-12W-|13W+|14V+115V-动器伺服驱I一速度模拟量.24V-DO输出固警俞出S1GNL+9SIGbL-10JGND1|GMD11SIGbL-6|S1GPL+bTDO-COMTD01+14TDO2+15TDO3+16-IB04+17光电编器匹UVW202T22惬

4、/PEPPCO7FWSG- A+- 火一- B+编码器- B-信号输出- Z+- Z-Z信号开路输出.GND8第2章面板操作及利用方式9按键功能描述9存储状态显示9第3章参数说明10辅助参数Fn103.1.1 大体参数103.1.2 通信参数103.1.3 点动速度参数10用户参数表Pn113.2.1 控制方式选择11322增益关系参数组123.2.3 位置模式相关参数12324内部位置相关参数133.2.5 回原方式参数143.2.6 速度相关参数组163.2.7 内部速度相关参数17328扭矩相关参数组173.2.9 输入功能分派183.2.10 输出功能分派21监视模式一览24告警一览2

5、4常见问题处置26在产品寄存、安装、配线、运行、检查或维修前，用户必需熟悉并遵守以下重要事项，以确保安全正确地利用本产品。危险：错误操作可能会引起危险并导致人身伤亡。A注意：错误操作可能会引起危险，导致人身伤害，并可能使设备损坏0禁止：严格禁止行为，否则会导致设备损坏或不能使用。1.利用处合危险禁止将产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体的场合使用。否则会导致触电或火灾。禁止将产品用于阳光直射，灰尘、盐分及金属粉末较多的场所。禁止将产品用于有水、油及药品滴落的场所。2.配线危险请将接地端子可靠接地，接地不良可能会造成触电或火灾。配线请参考线材选择配线，否则可能造成火灾。请勿将220V驱动器电

6、源接入380V电源，否则会使设备损坏及触电或火灾。请勿将U、V、W电机输出端子连接到三相电源，否则会使人员伤亡或火灾。必须将U、V、W电机输出端子和驱动器接线端子U、V、W对应连接，否则电机可能超速飞车造成设备损失与人员伤亡。请紧固电源和电机输出端子，否则可能造成火灾。3.操作A注意当机械设备开始运转前，必须配合合适的参数设定值。若未调整到合适的设定值，可能会导致机械设备失去控制或发生故障。开始运转前，请确认是否可以随时启动紧急开关停机。请先在无负载情况下，测试伺服电机是否正常运行，之后再将负载接上，以避免不必要的损失。请勿频繁接通、关闭电源，否则会造成驱动器内部过热。4.运行0m当电机运转时

7、，禁止接触任何旋转中的零件，否则会造成人员伤亡。当设备运行时，禁止触摸驱动器和电机，否则会造成触电或烫伤。当设备运行时，禁止移动连接电缆，否则会造成人员受伤或设备损坏。5.保养和检查禁止接触驱动器及其电机内部，否则会造成触电。电源启动时，禁止拆卸驱动器面板，否则会造成触电。电源关闭5分钟内，不得接触接线端子，否则残余高压可能会造成触电。禁止在电源开启时改变配线，否则会造成触电。禁止拆卸伺服电机，否则会造成触电。6.收货注意注意检查所发产品是否正确、齐全？检查电机轴是否运转平顺？用手旋转电机转轴，如果可以平顺运转，代表电机转轴是正常的（带抱闸刹车的除外）。检查是否外观上有损坏或是刮伤检查是否有螺

8、丝未锁紧或脱落7.利用范围A注意本手册所涉及产品为一般工业用途，请勿用于可能直接危害人身安全的装置上，如核能装置、航天航空设备、生命保障及维持设备和各种安全设备。如有以上使用需要，请与本公司联系。产品铭牌YBDPEH1001mFG伺服功能代号反馈元件：F复合型增量编码器2500线S省线式E17bit谕入电压：L24V-48VM220VH380V功率代号：01-100W04-400W内部参数产品系列：EHABA2产品名称：语与伺服功率代号()10204071015203040伺服功率100W200W400W750W功能代号ZLBMUGHDP伺服功能追剪飞剪电子送经张力压机通用切片机送纸机链刀机安

9、装环境本产品驱动器利用环境温度为055。若环境温度超过45c以上时,请置于通风良好的场所。长时刻的运转建议在45以下的环境温度，以确保产品的靠得住性能。若是本产品装在配电箱里，那配电箱的大小及通风条件必需让所有内部利用的电子装置没有过热的危险。而且也要注意机械的震动是不是会影响配电箱的电子装置。除此之外，利用的条件也包括：1 .无发高热装置的场所；2 .无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；3 .无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；4 .无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所;5 .坚固无振动的场所;6 .无电磁噪声干扰的场所。本产品电机利用环境温度为040。利用的条件也包括:1 .无发高热装置的场所；2

10、.无水滴、蒸气、灰尘及油性灰尘的场所；3 .无腐蚀、易燃性的气、液体的场所；4.无漂浮性的尘埃及金属微粒的场所;伺服安装图YBDP-A2YBEH系列400W系列gl1Al第1章配线驱动器电源端子主由耿由海崎入础子r. q 散热座：固定及散热控制电源端子LL L2 单相交流220外置电阻（选配）B1B2接至外置电阻B3悬空（宓痴曲田山皆由阳） 内置电阻（选配）B2和B3短接（多数选用内置电阻）主电路电源输入端子R、 单相或三相交流220控制电源端子L1C、L2C 单相交流220电机动力线接线端子S TL1L2B1B2 B3U V显示面板显示面板操作按钮RS485通讯口控制线插口接地端子控制线插口

11、电机编码器线插口端子编号名称功能R、S、T主电路电源输入端子三相AC220+10%-15%(50/60HZ)L1C、L2C控制电源端子AC220+10%-15%(50/60HZ)BlB2外接制动电阻BlB2接至外置电阻B3悬空B2B3用内置电阻将B2和B3短接B1悬空或E接地端子与电源接地端子以及电机接地端子连接，进行接地处理接地端子内置刹车接法400W以上伺服DO2:27与28400W以下含400W伺服D02：15与18（详见控制头管脚示用意）485通信接口此伺服驱动器具有RS-185串行通信功能。CX3采用双RJ45接口，方便多台驱动器的连接,（需要设置参数FN05和FN07）RJ45插头

12、线号端子记号功能说明1RS485-A+RS485数据传输差动+端2RS485-B-RS485数据传输差动-端4GNDGND席博伺服器支持MODBUSRTU格式：暂不支持MODBUSASCII格式：支持所有参数寄放器的读和部份具有写属性的寄放器写操作。通信地址参数组通讯地址Pn-OxxOOxxHPn-lxxOlxxHPn-2xxO2xxHPn-3xx03xxHPn-4xx04xxHPn-5xx05xxHFn-xx06xxH“监控参数”07xxHModbus通信协议：利用RS485串联其他设备或通信界面时，每一分伺服驱动器都必需预先在参数FnO5上设定其伺服驱动器站号，上位控制器按照站号对个别的伺

13、服驱动器实施控制。同时每一台驱动器都必需在参数Fn-O7设置通信协议Fn-O5通讯参数0-1通讯站号1-FFFn-O70通讯速度0：1：2：3：1通讯协议:6：（8、N、2）MODBUSRTU7：（8、E、i）MODBUSRTU8：（8、0、1）MODBUSRTU1SG模拟创GND26/V-CMP-(/COIN-)D01-同速检测输出2SGGND27/BRK-D02+抱闸输出324V+伺服内部24V电源+28/BRK-D02-抱闸输出424V-伺服内部24V电源-29/S-RDY-D03+伺服准绪输出5V-REF速度指令输入30/S-RDY-D03-伺服准备就绪输出6SG1GND31ALM+D

14、Q1+伺服警报输出7PULS指令脉冲输入32ALM-D01-伺服警报输出8/PULS指令脉冲输入33PA0PG分频输出A相9T-REF扭矩指令输入31/PA0PG分频输出A相10SG1GND35PBOPG分频输出B相11SIGN指令符号输入36/PB0PG分频输出B相12/SIGN指令符号输入37AL01警报代码输出13PL2集电极开路指令用电源38ALO2警报代码输出14/CLR清除输入39AL03警报代码输出15CLR清除输入40/S-ONDI0伺服0N输入1641DI1外部输入信号11742DI2外部输入信号218PL3集电极开路指令用电源43(DI3外部输入信号319PCOPG分频输出

15、C相44IDI4外部输入信号420/PCOPG分频输出C相45(DI5外部输入信号521BAT(+)BAT(+)46DI6外部输入信号622BATHBATH4724V(DI+COM)外部输入电源2348C：Z相集电极开路输出244925/V-CMP-GC0N+)D01+同速检测输出50况4822&20&18&16&14812夕10以8以6夕4以2以25例3&21冽9切7切5以13冽1夕9&79563&1949W47245743电41哈3937&3533电31229石2750F84644642640至38636G343223028G26400W以上伺服编码器接口针编号信号名针编号信号名1PG电源

16、+5V2PG电源+5V3PG电源OV4PG电源OV5A6/A7B8/B9Z10/Z111213U14/U15V16/V17W18/W1920少1098d6&492&9&7&5&3220218吗16214F12珀49电1715电13,11O14DO1+rx15D02+o16DO3+17D04+cc18DO-(COM)c19分频输出A+c20分频输出A-c21分频输出B+c22分频输出B-n23DI0伺服外部使能S-ONc24DI5rx25DI+(COM)O外接24V+400W以下(400W)伺服编码器头0400W以上控制接线图外接电阻BlE2短接内置电阻B2B3失显接伺服使能输入三相S220VJ

17、l|1COM*QoI/SONby_|Di2ooIDI3-RS-TL1L2B1B2B347P140|4T|叼DI444DI545DI64600-00-7J12叵5V位置指令脉冲输入位置指令方向输入XXXXII扭矩模拟量SIGNL+11SIGNL-,2SIGNL+9SIGNL-10GND1PULSEIPULgE-5A+6A-|7B+B-|yZ+IioZ-|13U+14u-15V+|16V-|17W十|18fKJ、光电编码器II至至PE产度模拟堇HSIGNL-6|HSIGNL+5|口DO输出D01+25DOL-25D02+27D02-28|D03+29D03-30D04+31D04-32固定报警输出

18、34/PAO35PBO36/PBO19PCO20/PCO42/PSOSCSG33PA0 A+ A- B+编毡器 B-信号输出 Z+ z-2信号开路输出 GND编码器信号地注：控制线应采用双绞屏蔽线若位置指令是AB脉冲时，则将7和11接24V+,8接A,12接B若位置指令是伺服分频信号，则7、八、1一、12对应接分频信号的A+、A-、B+、B-400W以下（含400W）伺服控制接线外接电阻BlB2短接内置甬阻B2B3短信伺服使能输入三相个220V1-RS.TL1L2B1B2B32523|o-o|DI3ylu56l|1CQM+cTo7KMT-ooDI2位置指令脉冲输入二位置指令方向输入I-一_xx

19、SIGNL+11SIGNL-1斗1SIGNL+911SIGNL-LOGND11|GND1SIGNL-6SIGNL+5B臃模拟量24V-7IPULSE4-PULSE-DO输出固定报警俞出jDOVQMlx-|E01+14-D02+151D03+16J-ID04+1715V2A-3B-4U+5Z+60V7A+8B+9u-102-12W-13W+14V+15V-19PAO20/P阳21PBO22/FEU3PCO动器伺服驱/TWHl-的SGUV览匹光电编码器- A+- A- B+编码器- B-信号输出-Z+- Z-Z信号用褊出.GMD篦笑信号地注：控制线应采用双绞屏蔽线若位置指令是AB脉冲时，则将7和1

20、1接24V+,8接A,12接B若位置指令是伺服分频信号，则7、八、1一、12对应接分频信号的A+、A-、B+、B-当扭矩模拟量占用九、10脚时，九、10脚对应的DI3、DI4就不能再进行功能分派当速度模拟量占用五、6脚时，五、9脚对应的DI、DI2就不能再进行功能分派第2章面板操作及利用方式按彳建功能描述按键键名备注ESC(MOD)伺服会在用户参数Pnxxx,辅助参数Fnxx,监控参数，状态显示StoP（或者00000）,JOG点动模式间切换。SET存储设定键/进入下一级菜单的确定键。GUP加键/更换监控码、参数码或者设定值69DOWN减键/更换监控码、参数码或者设定值JOG点动按键（在伺服不

21、使能的时候有效）JOGUP-UP-SETSET-按住UP以120R/MIN速度点动SHIFT.移位键，如显示是对最右边的0（）闪烁.叱府物PN（进彳)0(),finisnV2此时最右边h当按下Q2皂好山间c的0Kin闪烁，按公或0键后PNO（X）中间的让行力n油仍il加强对PN6CA讲行犯罟.常一插由至il品帚PNnnn.例在将南下shift1PN000最左侧的0闪力n1、口幅钿九坊1n，演.加在祐-rQ|J*-7.J/J=3显U/Pxnn球势fffd归一KLSHIFT.下公JA一J11vxzvf-11J显示为P50.A。现在按下.，一样通过.SHIFT，和Q，上.uwMJ7VJJ、J*xuk

22、-xJ7配合对PN50A进行设置。存储状态显示参数设定模式按SET键后状态显示显示符号内容说明-End-设定完成直接生效Po-On该参数设置完必须电源重启有效UnLoc需要超级用户密码解锁才能生效r-OnLy只读参数，不可修改No-EERAM参数，断电不记忆，设置成功Sd-On伺服使能时无法设定，将伺服使能关闭再设置（可将编码器头拔掉后再设置）数码管状态显示状态数据显示内容状态数据显示内容Slzo伺服OFF状态rioiz；禁止反转00000伺服ON状态pntj禁止正反转1Po1二)禁止正转二故障状态第3章参数说明第3位第2位初位第（泡尸_1_11_1I1-1Iu_l1_11_1辅助参数Fn3.

23、1.1大体参数用户参数No.功能说明Fn-0100参数不重置1参数重置设置范围：01,需要断电重启Fn-03电机类型设置范围：1FF,需要断电重启需要将Pn006设置为1234后才能选择电机类型Fn-10模拟速度校正值范围30483048,初始值为0,有零漂时设置3.1.2通讯参数Fn-05通讯参数0-1通讯站号1FF初始值：6101,需要断电重启Fn-070通讯速度0：1：2：3：1通讯协议：6：（8、N、2）MODBUSRTU7：（8、E、1）MODBUSRTU8：（8、0、1）MODBUSRTU3.1.3点动速度参数Fn-OA点动正转速度（转速设置为负数会反转）30003000转/分，初

24、始值：120不需要断电重启Fn-OC点动反转速度（转速设置为正数会正转）30003000转/分，初始值：120不需要断电重启同时需设置PN50A以及对Pn516进行点动功能DI分配，详见参数Pn516用户参数表Pn木手册中的用户参数表示功能选择的用户参数用16进制数表示，设定值的列位数均有各自的含义。木书对功能选择用户参数采用下述表示方式：n.XXXD0表示用户参数PnOOO的设定值0位数所表示的值n.XXQx|表示用户参数PnOOO的设定值1位数部份所表示的值n.XOXX2表示用户参数PnOOO的设定值2位数部份所表示的值n.DXXX3表示用户参数PnOOO的设定值3位数部份所表示的值3.2

25、.1控制方式选择用户参数No.功能说明Pn-000功能选择基本开关0旋转方向选择0以CCW为正转方向1以CW为正转方向1控制模式选择0速度控制（模拟指令）1位置控制（脉冲指令）2扭矩控制（模拟指令）3内部设定速度控制（节点指令）C内部寄存器位置控制D用户服务程序位置模式E用户服务程序速度模式初始值：0010,需要断电重启转向选择：Pn-OOO第0位设置0和1代表不同转向模拟速度控制模式：Pn-OOO第1位设置为0,还需设置速度相关参数组部分参数位置控制模式：Pn-OOO第1位设置为1,还需设置位置模式相关参数组部分参数模拟扭矩控制模式：Pn-OOO第1位设置为2,还需设置扭矩相关参数组部分参数

26、内部速度控制模式：Pn-000第1位设置为3,还需设PN50A、PN50C以及内部速度相关参数组部分参数内部位置控制模式:Pn-000第1位设置为C,还需设PN50A、PN518、PN519、PN51A以及内部位置相关参数组部分参数Pn-003【0】/C_SEL控制模式切换0不切换1扭矩与速度寄存器模式切换2扭矩与位置端子脉冲模式切换3速度寄存器与位置端子模式切换4扭矩与模拟速度模式切换控制信号由PN50c第3位设置，当控制信号有效时，会依照PN003设置的切换模式进行切换。9内部速度与外部速度模式切换3.2.2增益关系参数组用户参数No.功能说明Pn-100负载惯量比PN100：出厂值为1,

27、一般设置在010PNI01：设定位置环调节器比例增益设置值越大，增益越高，刚度越大,相同频率指令脉冲条件下，位置滞后量越小。增大可以提高位置应答性、缩小位置控制误美伯新伯太太可能台耳lid棉动而老招曲Pn-101位置比例增益Pn-108速度回路比例增益参数根据具体负载和驱动器型号而定。出厂值设为500,若有出现过冲可以改小点设为400.3.2.3位置模式相关参数用户参数No.名称说明Pn-200位置脉冲命令形式0指令脉冲形态0符号+脉冲,正逻辑1CW+CCW,正逻辑2A相+B相，正逻辑5符号+脉冲,负逻辑6 CW+CCW,负逻辑7 A相+B相,负逻辑初始值：1000脉冲形式为指令脉冲时设置为1

28、000（正向）或者1005（反向）脉冲形式为AB脉冲时设置为1002（正向）或者1007（反向）需要断电重启Pn-202电子齿轮分子1（默认）设宣范围：165535,初始值：4需要断电重启Pn-203电子齿轮分母设置范围：165535,初始值：1需要断电重启Pn-209伺服使能（掉电不保存，适用调试或者通讯使能）。伺服使能，1关闭使能控制优先级最高，不设置时不起作用Pn-20D电子齿轮分子2设置范围：165535,初始值：40需要断电重启Pn-20E电子齿轮分子3设置范围：165535,初始值：80需要断电重启Pn-20F电子齿轮分子4设置范困：165535,初始值：200需要断电重启同时需设

29、置PNOOO为0010或0011可能还需设置PN50A、PN517324内部位置相关参数用户参数No.功能说明Pn-20A00：位段寄存器工作在由/PTRG触发执行、/POS1/POS2/POS3选择组号/PIIOLD/STEPU/STEPD/STEPB控制：1：1：作在/PTRG触发自动执行下一组的模式（每次/PTRG触发自动执行下一组若执行到最大组数自动返回0组继续执行2:作在当前组执行完后定时时间到自动执行下一组（首次执行必须/PTRG触发后才能执行，之后只要此组执行完定时时间到自动执行下一组若加到最大组数时自动返回0组继续执行1自动模式下最大组数设定最大值只能设为7【2】位置寄存器1：

30、作在绝对值还是增量式模式0工作在位其增量式模式1工作在绝对值模式3DI命令来源选择0外部DI1PN509内部DI通讯设置PN00000C0设置工作在位置寄存器模式：1 .工作在位置寄手动存器模式PN20A0000/01001：作在手动增量式控制/I：作在手动绝对值控制：（增量式是：如组0设转10圈、组1设转3圈，则组。转完10圈执行组1是再转3圈：绝对式是：如组0设转10圈、组1设转3圈，则组。转完10圈执行组1则往回倒7圈达到离原点3圈）/POS3/POS2/POS1组成为000时，定位完成后/PTRG触发时执行组0命令：/POS3/POS2/POS1组成为001时，定位完成后/PTRG触发

31、时执行组1命令：/PHOLD执行命令时此信号触发时则暂停当前命令，下次/PTRG再次触发时继续执行未执行完的命令：/STEPU执行命令时在定位完成后此信号触发自动执行上一组命令，到组0则保持组0/STEPD执行命令时在定位完成后此信号触发自动执行下一组命令，到组7则保持组7/STEPB控制执行命令时在定位完成后此信号触发自动回到组0并执行2 .工作在/PTRG自动模式PN20A0071/0171工作在/PTRG触发自动模式、最大组数为7、增量式控制/绝对式控制设定好组0-一组7参数及相关参数：伺服使能第一次/PTRG触发从组0开始执行，每次执行完组命令/PTRG再次触发自动执行下一组，当组号达

32、到最大设定组数时自动返回第0组继续执行：3 .工作在定时自动模式PN20A0072/0172工作在定时触发自动模式、最大组数为7、增量式控制/绝对式控制设定好组0组7参数及相关参数：伺服使能第一次/PTRG触发启动执行组0命令，当组0命令执行完毕，组0定时时间到自动执行1命令，组1定时时间到自动执行组2,当执行到设定的最大组数时自动返回继续从组0开始执行：4 .工作在位置寄手动存器模式Pn-211内部位置命令。圈数Pn-212内部位置命令0脉冲数Pn-213内部位置命令0移动速度Pn-214内部位置命令1圈数Pn-215内部位置命令1脉冲数Pn-216内部位置命令1移动速度Pn-217内部位置

33、命令2圈数Pn-218内部位置命令2脉冲数PN20A0000/01001：作在手动增量式控制/绝对值控制/POS3/POS2/POS1组成为000时，定位完成后/PTRG触发时执行组0命令：/POS3/POS2/POS1组成为001时，定位完成后/PTRG触发时执行组1命令：/PHOLD执行命令时此信号触发时则暂停当前命令，下次/PTRG再次触发时继续执行未执行完的命令：/STEPU执行命令时在定位完成后此信号触发自动执行上一组命令，到组。则保持组0（假设当前执行完组5命令，/STEPU触发下执行组4）/STEPD执行命令时在定位完成后此信号触发自动执行下一Pn-219内部位置命令2移动速度P

34、n-21A内部位置命令3圈数Pn-21B内部位置命令3脉冲数Pn-21c内部位置命令3移动速度Pn-21D内部位置命令4圈数Pn-21E内部位置命令4脉冲数Pn-21F内部位置命令4移动速度Pn-220内部位置命令5圈数组叩令，到组7则保持组7（假设1刖执仃兀组5叩令，/STEPD触发下执行组6）/STEPB控制执行命令时在定位完成后此信号触发自动回到组0并执行5 .工作在/PTRG自动模式PN20A0071/0171工作在/PTRG触发自动模式、最大组数为7、增量式控制/绝对式控制设定好组0-组7参数及相关参数：伺服使能第一次/PTRG触发从组0开始执行，每次执行完组命令/PTRG再次触发自

35、动执行下一组，当组号达到最大设定组数时自动返回第0组继续执行：6 .工作在定时自动模式PN20A0072/0172工作在定时触发自动模式、最大组数为7、增量式控制/绝对式控制（设定好组0组7参数及相关参数：伺服使能第一次/PTRG触发启动执行组0命令，当组。命令执行完毕，组0定时时间到自动执行1命令，组1定时时间到自动执行组2,当执行到设定的最大组数时自动返回继续从组0开始执行：Pn-221内部位置命令5脉冲数Pn-222内部位置命令5移动速度Pn-223内部位置命令6圈数Pn-224内部位置命令6脉冲数Pn-225内部位置命令6移动速度Pn-226内部位置命令7圈数Pn-227内部位置命令7

36、脉冲数Pn-228内部位置命令7移动速度Pn-229自动运转模式定时器0Pn-22A自动运转模式定时器1Pn-22B自动运转模式定时器2Pn-22C自动运转模式定时器3Pn-22D自动运转模式定时器4Pn-22E自动运转模式定时器5Pn22F自动运转模式定时器6Pn-230自动运转模式定时器7同时需设置PNOOO为OOCO或00C1可能还需设置PN50A、PN518、PN519、PN51A3.2.5回原方式参数用户参数No.名称说明Pn-231原点回归功能设置设定范围：0-12250参考点确定方式0原点回归启动后，电机以第一段速正转寻找原点，并以输入接点CCWL或CWL作为参考点。节原点夏位完

37、成后，输入接点CCWL或CWL再次变成极限功能。注意：输入CCWL和CWL功能必须开启1原点回归启动后，电机以第一段速反转寻找原点，并以输入接点CCWL或CWL作为参考点。当原点且位完成后，输入接点CCWL或CWL再次变成极限功能。注意：输入CCWL和CWL功能必须开启2原点回归启动后，电机以第一段速正转寻找原点，并以输入点ORGP作为参考点。3原点回归启动后，电机以第一段速反转寻找原点，并以输入点ORGP作为参考点。4原点回归启动后电机以第一段速正转d找原点，并以最近的z相脉冲作参考点。5原点回归启动后，电机以第一段速反转J找原点，并以最近的Z相脉冲作参考点。1找到参考点后，原点确定方式0将

38、参考点作为原点1找到参考点后，电机以第二段速度反向寻找最近的z相脉冲作为原点。2找到参考点后，电机以第二段速度继续向前寻找最近的Z相脉冲作为原点。2原点回归启动方式0关闭原点回归功能1电源开启后，只有第一次启动伺服会自动执行原点回归功能。2由输入点SHOME触发原点回仃功能。【3】确定原点后停止方式0找到原点后，记录此位理为原点，减速停机后以第二段速度反向回到原点。1找到原点后，记录此位置为原点，减速停机。参考值0202、0203（回原方向相反时设置成另一个值）还需要设置PN50A、PN518Pn-232原点回归第一段速度设定范围：1-2000转/分，初始值：100Pn-233原点回归第二段速

39、度设定范围：1500转/分，初始值：50Pn-234原点回归偏移圈数设定范围：3000030000转，初始值：0Pn-235原点回归偏移脉冲数设定范围：3000030000脉冲，初始值：0还需要设置PN50A、PN518327内部速度相关参数用户参数No.名称说明Pn-300模拟速度指令比例器设定范围：V/额定速度，初始值：代表模拟量从0设定值10V对应转速0额定转速不需要断电重启Pn-307模拟速度指令滤波时间常数（低通滤波）设定范围：，初始值0ms不需要断电重启Pn-308位置寄存器模式下加减速设定设定范围：，初始值0ms不需要断电重启Pn-309速度闭环/速度开环选择及速度全闭环输出方向

40、选择：0速度全闭环/开环选择0速度开环运行1速度全闭环运行1速度全闭环输出方向选择0PID输出不取反1速度全闭环PID输出取反不需要断电重启Pn-30A扭矩寄存器命令设定范围：200200%不需要断电重启Pn-30B模拟速度有效起始电压门槛设定范围：0.初始值：0不需要断电重启Pn-30C模拟速度电压极性速度限制选择0模拟速度输入电压极性：正负电压1模拟速度输入电压极性：正电压（若负则为0）2模拟速度输入电压极性：负电压（若正则为0）设定范围：02,初始值：0不需要断电重启Pn-30D内部速度限制设定范围：03000转/分，初始值：3000转/分不需要断电重启Pn-30E外部速度限制1设定范围

41、：03000转/分，初始值：3000转/分不需要断电重启Pn-30F外部速度限制2设定范围：03000转/分，初始值：3000转/分不需要断电重启同时需设置PNOOO为0000或0001可能还需设置PN50A、PN517用户参数No.名称说明Pn-301内部设定速度1设定范围：03000转/分，不需要断电重启Pn-302内部设定速度2设定范围：03000转/分，不需要断电重启Pn-303内部设定速度3设定范围：03000转/分，不需要断电重启Pn-304内部设定速度0（默认）设定范围：03000转/分，不需要断电重启Pn-307模拟速度指令滤波时间（低通滤波）、内部速度加减速时间设定范围：，初

42、始值0ms不需要断电重启同时需设置PN000为0030或0031可能还需设电PN50A、PN50C3.2.8 扭矩相关参数组用户参数No.名称说明Pn-0020速度控制选项0无1将T.REF作为外部扭矩限制输入2保留3PCL.NCL有效时，将TREF作为外部扭矩限制输入1扭矩控制选项0PN407设定值作为扭矩模式内部速度限制1将VREF作为外部速度限制输入与参数PN50B配合使用Pn-400模拟扭矩指令比例器设定范困：V/额定扭矩，初始值：额定扭矩代表模拟量从0设定值3V对应转速0额定扭矩不需断电重启Pn-401扭矩指令平滑时间常数（低通泄波）设定范围：，初始值：不需要断电重启Pn-402内部

43、正转方向扭矩限制值设定范围：0-300%,初始值：300%不需要断电重启Pn-403内部反转方向扭矩限制值Pn-404外部正转扭矩限制值设定范围：0-300%,初始值：100%不需要断电重启Pn-405外部反转扭矩限制值Pn-406扭矩命令寄存器设置值设定范制-200-200%不需要断电重启Pn-407扭矩控制时的速度限制设定范围：03000转/分，初始值：3000不需要断电重启Pn-408扭矩类功能开关初始值：00000力矩模式下命令来源选择0模拟量1PN30A设置不需要断电重启Pn-40C电机过负载侦告警设定设定范困：0300%,初始值：260不需要断电重启同时需设置PNOOO为0020或

44、0021可能还需设置PN50A、PN50B3.2.9 输入功能分派在对DI进行分派时,第一要将PN50A第0位设置为1（详细说明请看PN50A参数），同时将DI-C0M管脚接24V+。注意一个管脚只能分派一种功能，重熨分派会A25告警（下面例子设置管脚仅供参考，实际中每种功能分派的管脚必需不一致）。（DI对应管脚请见相应伺服控制头）用户参数No.名称说明Pn-50A数字输入功能选择10输入端子选择0按照标准输入端子1按照变更后的输入端子1/SON信号输入分配非7：固定由CN140启动伺服7：上电自使能2保留【3】禁止正转功能，控制信号分配0CN1-（DI0）输入为ON（L电平）有效1CN1-（

45、DID输入为ON（L电平）有效2CN1-（DI2）输入为ON（L电平）有效3CN1-（DI3）输入为ON（L电平）有效4CN1-（DI4）输入为ON（L电平）有效5CN1-（DI5）输入为ON（L电平）有效6CN1.（DI6）输入为ON（L电平）有效7该功能一直有效8该功能一直无效9CNb（DIO）输入为ON（H电平）有效ACN1-（DID输入为ON（H电平）有效BCN1-（DI2）输入为ON（H电平）有效CCN1-（DI3）输入为ON（H电平）有效DCN1-（DI4）输入为ON（H电平）有效ECN1-（DI5）输入为ON（H电平）有效FCN1-（DI6）输入为ON（H电平）有效在对DI进行分配时，首先要将PN50A第0位设置为1使能分配，当将PN50A第1位设置为7代表上电自使能，将其设为0代表DI0脚接低电平时伺服使能。设置PN50A第3位，为A代表当DI1脚（可设其他值）接低电平时禁止正转功能启动，电机不能正转。Pn-50B数字输入功能选择2【0】禁止反转功能，控制信号分配设置PN50B第0位，为B代表当DI2脚（可设其他值）接低电平时禁止反转功能启动，电机不