湖工大实验教材交互式程序设计

1、实验一、机器人认识实验实验目的：认识能力风暴机器人的基本结构。学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。实验要求：可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。指出主要组成部分的结构和功能。学会程序的调试和下载。实验内容、步骤：ASUII的结构（1）外观结构（2）AS-UII 控制部分控制部分主要是指我们在和AS-UII 机器人进行交流时，对它进行直接操作的部件，AS-UII 的控制部分主要由以下两个部分组成：主板和控制面板。主板主板是AS-UII 的大脑，它由很多电子元器件组成。它完成接收信息、处理信息、发出指令等一系列过程。AS-UII 的大脑有记忆功能，这主要由主板上的内存来实现。至于“大

2、脑”的分析、判断、决策功能则由主板上的众多芯片共同完成。控制面板位于AS-UII 背部的控制面板，是AS-UII 机器人的按钮和接口集中的地方，它的组成和功能。如下：开关开关顾名思义就是控制AS-UII 电源的按钮，按此按钮可以开机或关机，也就是打开或关闭机器人。电源指示灯电源指示灯的颜色是绿色。开机时，这个灯会发光，告诉你机器人已经进入工作状态了。关机时，电源指示灯熄灭。充电指示灯AS-UII 由电池供电（在机器底部），电量不足的时候，需要及时地补充能源。给机器人充电时，充电指示的红灯发光。充电口要给AS-UII 充电，将充电器的直流输出端插在充电口上，再将另一端接到220V 电源上即可。下

3、载口下载口用于下载程序到机器人主板上，使用时只需将串口通信线的一端接下载口，另一端连接在电脑机箱后面的一个九针串口上，机器人与计算机就连接起来了。（关闭计算机电源连接/取下九针串口连接线）“复位/ASOS”按钮这是个复合按钮，用于下载操作系统和复位。复位功能：在机器人运行程序的过程中（拔下串口通信线），按下此按钮，机器人就会中断程序的运行。这时，如果要重新运行程序，须按运行键，或关机再按运行键。下载操作系统功能：连接好串口通信线，打开机器人电源开关，在VJC1.0流程图编辑界面中选择“工具（T）-更新操作系统”命令，然后按下此按钮，即可下载操作系统。“运行”键机器人开机后，按击“运行”键，就可

4、以运行最近下载的程序。通信指示灯通信指示灯位于机器人主板的前方，是一个黄色的小灯。在给机器人下载程序时，这个黄灯闪烁，表明下载正常，程序正在进入机器人主板的内存中。（3）感官部分传感器感官部分是AS-UII 机器人采集环境信息的一组传感器。用到的传感器有以下5 种：碰撞传感器，红外传感器，光敏传感器，话筒，光电编码器。1、碰撞传感器碰撞传感器是感知碰撞信息的传感器，能够检测到360°范围内的碰撞，使AS-UII 机器人遭遇到碰撞之后，能够转弯避开，或作出其它反应。在AS-UII机器人的左前、右前、左后、右后设置有四个碰撞开关(常开)，它们与碰撞环共同构成了碰撞传感器。碰撞环与底盘柔性

5、连接（通过小弹簧），在受力后与底盘产生相对位移，触发固连在底盘上的碰撞开关，使之闭合。在JC 语言中，碰撞传感器的库函数是bumper()，在程序运行过程中此库函数仅在被调用到时执行一次，即采集数据一次。因此要连续查询碰撞传感器的状态就要在JC 代码编辑界面中间一行编辑框（JC 对话窗口）中输入如下程序块（while(1)表示永远循环）：void main() int bump;while(1) printf("bump=%dn",bumper();wait(0.1);LCD 显示的值为0意为没有碰撞。八个方向发生碰撞时返回值的意义为：1 左前，2 右前，4 左后，8 右后

6、，3 前，12 后，5 左，10 右。2、红外传感器红外传感器能够和人眼一样“看见”前方的障碍物，然后通知“大脑”作出反应。红外传感器共包含两种器件：红外发射管和红外接收模块。红外接收模块位于AS-UII 机器人的正前方，两只红外发射管紧靠在红外接收模块的两侧，它们共同组成了AS-UII 机器人的“眼睛”。红外发射管可以发出红外线，红外线在遇到障碍后反射回来，红外接收模块接收到被反射回来的红外线以后，发出电信号给机器人主板，这样机器人就“看见”东西了。AS-UII 的“可视范围前方10cm80cm，90°范围内的障碍物，障碍物面积须在210mmx150mm以上。如果障碍物太小太细(或

7、颜色太深) 、或者在可视范围以外，它可就没法看到了。用户可以通过调节两个电位器（主板上靠近红外传感器接口的黄色旋钮）来调节左右两个红外的检测距离，顺时针红外发射强，检测距离远，逆时针红外发射弱，检测距离近。逆时针将电位器旋转到底，将关闭红外发射管。红外传感器检测障碍的过程如下：1首先，左右发射管均关闭，红外探测器探测一次当前信号，并保存下来，以跟后面采集到的数据比较。2当程序中调用库函数ir_detector()时，红外探测系统启动。左红外发射管先发射一次，延时1ms 后红外接收模块探测一次信号；然后，右红外发射管发射一次，延时1ms 后红外接收模块探测一次信号。红外接收模块采样一次信号的时间

8、为0.064ms。红外接收模块通过PE4 口采样当前值，并保存下来。由于先后时间的不同，就可以分别探测左右两边的红外信号。3每调用一次ir_detector()函数，红外探测系统开启一次。完成后，左右红外发射管关闭。根据采集的数据可以判断是否有反射。在初始探测无反射而第二次探测有反射时，左反射管才是有反射的，这样系统认为左方有障碍。同理，初始探测无反射而第三次探测有反射时，右反射管才是有反射的，右方被认为有障碍。采用这种方法可以抑制许多环境红外噪音。在JC 语言中，红外传感器的库函数是ir_detector()，void main()int ir;while(1) printf("i

9、r=%dn", ir_detector();wait(0.5);用一张白纸分别挡在能力风暴智能机器人的前方、左方和右方，液晶显示屏上显示的ir 的值都不一样，可总结如下： 无障碍左方右方前方十进制表示：0 1 243、光敏传感器能力风暴智能机器人上有2 只光敏传感器，在机器人左前和右前方，可以检测到光线的强弱。光敏传感器是一个光敏电阻，它的阻值随光线强弱而变化。能力风暴智能机器人所用的光敏电阻的阻值在很暗的环境下为几百，室内照度下几，阳光或强光下几十。在JC 语言中，光敏传感器的库函数是：左光敏photo(1)，右光敏photo(2)。void main()int photoleft

10、;while(1) printf("photoleft=%dn",photo(1);wait(0.5);（程序中仅采集了左光敏的读数）编译这一段程序并下载运行，LCD 上会有如下显示：photoleft=180 （表示此时照射在左光敏上的光强值是180）返回值从0到255，光越暗，数字越大，光越强，数字越小。4、麦克风（话筒）。能力风暴智能机器人上的麦克风(microphone)是能够检测声强大小的声音传感器，麦克风的安装位置在主板上喇叭的内侧，液晶显示屏的下方。它听见声音频率范围跟人能听到的范围大致相同为16Hz到20KHz。在JC 语言中，声音传感器的库函数是micro

11、phone( )，void main()int mic;while(1) printf("mic=%dn", microphone();wait(0.5);编译这一段程序并下载运行，如果周围的环境很静LCD 上显示：mic = 12 （表示此时很安静）对着麦克风发出声音，可以看到显示值不断变化。它的变化范围是0255。5、光电编码器光电编码器是一种能够传递位置信息的传感器，它由码盘和光电编码模块组成，分别安装在主动轮内侧和轮子支架内侧。光电编码模块运用反射式红外发射接收模块。反射器(即码盘)是黑白相间的铝合金圆片，黑白条纹把圆分成66 等分。当码盘随轮子旋转时，光电编码模块

12、发出的红外线照射在码盘上，黑条和白条反射回来的信号状态不同,从而产生一个脉冲。轮子转一圈共产生33 个脉冲，每个脉冲对应角度约为10.91 度。库函数rotation(1)、rotation(2)可以读出左右光电编码器脉冲累计值。脉冲数值除以33即得旋转圈数检测左右光电编码器当前状态的库函数为：encoder（1），encoder（2）。在JC 对话窗口中输入如下程序块：void main()int encoder_1;while(1)printf("encoder_1=%dn",encoder(1);wait(1.0);编译这一段程序并下载运行，LCD 上会显示0 或1。

13、0 表示当前无反射信号，码盘片的黑格正对编码器；1 表示当前有反射信号，码盘片的白格正对编码器。然后缓慢转动左轮，看转一圈是否有33 个脉冲。（4）执行部分AS-UII 机器人的执行部分是执行具体功能时所要用到的部件，机器人的执行部分共有以下五种：喇叭，液晶显示屏，主动轮，从动轮，电机。1. 喇叭（扬声器）喇叭按照输入的频率和时间来发声。2. LCD 液晶显示屏LCD 显示屏可以显示英文、数字等字符，在你调试程序时它们有用。3. 主动轮及其驱动机构主动轮有两只，电机输出的动力通过齿轮箱传给主动轮，带动整个机器人运动。AS-UII是平面移动机器人，它能够完成直行、走弧线、左转、右转、原地打转这些

14、技术动作。机器人采用的是差动驱动方式，即每只主动轮由独立的电机驱动，这使得机器人有较高的灵活性。4. 从动轮如果AS-UII 机器人只靠两个主动轮，难以保持平衡。有了从动轮作为支撑，就能实现动态和静态的平衡了。从动轮共2 只，与机身弹性连接，可以在垂直于地面的方向上下移动，以保持机器人动态平衡，并能实现一定的越障功能。5. 直流电机AS-UII 机器人上有两个直流电机，可以将电池提供的电能转化为动能，让机器人动起来。机器人的运动速度是通过电机来调节的。控制电机的库函数有两个：motor（a，b）控制单个电机。a，b为整数，a取值1表示左轮，取值2表示右轮，b代表转速，取值-100到100。dr

15、ive（a，b）控制两个电机。a，b为整数，a代表平移速度，b代表旋转速度。VL=a-b。VR=a+b。二、ASUII的打开、连接和检测打开：打开开关键，见到电源指使灯发光说明电池有电，通电正常。LCD显示正常，右下角有太极状的图标在跳。太极图跳动表示AS-UII 的系统运行正常，若没有说明操作系统没有正常运行，按下复位键重启系统，若还是不正常则需要重新下载操作系统。连接：连接串口通信线是一项基本操作，取出串口通信线。一端接AS-MII 的下载口，另一端接电脑机箱后的9 针串口。（连接/取下串口连接时，关闭计算机电源）打开开关键，即可进行通讯。检测：配置机器人型号VJC1.0是能力风暴机器人专

16、用的编程软件。VJC1.0安装好之后，需要配置机器人型号，也就是使编程软件与机器人相匹配。配置机器人型号是编写程序之前必须要做的工作，否则程序就不能正确地下载运行。操作步骤如下：（1）打开流程图界面（参见图22）。（2）单击菜单栏中的“工具（T）”选项卡，在下拉菜单中单击“设置选项”，随之会弹出一个设置对话框（参见图23）。（3）在设置对话框中，单击“机器人型号”下的箭头，会弹出一串型号，单击“ASU”。如图23所示：图23（4）单击“确定”按钮，退出设置。（5）关闭窗口，回到桌面，重新打开流程图界面，为机器人配置的型号“ASU”就生效了。运行自检程序双击VJC1.0图标，在打开的对话框中选择

17、“新建流程图程序”，进入了流程图编辑界面。在此界面中你可以发现工具栏中有“自检”按钮，点击此按钮，即可下载自检程序。也可通过“工具”菜单的“机器人自检程序”命令来下载。下载时“通讯指使灯”黄色在闪动。自检程序下载完毕后，我们就可以检测AS-UII 了。进行自检时，请拔下串口通信线，将机器人带到安全的地方（空旷，无障碍平地，2 米×2 米大小即可）。按下机器人电源开关，会听到“嘟”的一声，LCD 上显示出“ASOS2002 Grandar AbilityStorms”，同时右下角有太极状的图标在跳。太极图跳动表示AS-MII 的系统运行正常。按一下“运行”键，机器人就开始自检了，LCD

18、 上会显示“ AS-MII Intelligent Robot Test”。自检内容共有九项，一项内容自检完成后，再按一下运行键，将进行下一项检测内容。下面就让我们逐项看一看：1. LCD 液晶显示是否正常？字符显示清晰，16×2 个字符不应有缺行、缺列现象。2. 扬声器（喇叭）是否正常？扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。3. 光敏传感器是否正常？左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。如：（photo L172 R210 ）表示左边的光线强。4. 红外传感器是否正

19、常？在前方10cm80cm范围内，有A4 纸大小的障碍物时，在LCD 上会有“<<<<”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。如： <<<<IR Test表示机器人左前方有障碍。5. 话筒是否正常？对着AS-UII 话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD 上的 > 是否增加。6. 碰撞传感器是否正常？按动机器人下部的碰撞环，在LCD 上能显示碰撞方位。7. 运动系统是否正常？机器人可移动、转弯，同时在LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。如：Motor 30 L100Test 31 R 100表示左电机速度100

20、，右电机速度100，左轮转过30 个单位，右轮转过31 个单位。8. 光电编码器是否正常？机器人左、右轮子分别转动1 圈，轮子内侧码盘也随之转动1 圈，LCD 上显示光电编码器的计数值约为 33。轮子连续转动，LCD 上则显示光电编码器的累计计数值。自检程序全部完成后，按一下复位键，机器人就会停止运行。最后关闭电源开关。也可以不按复位键，直接关闭电源开关。程序下载打开机器人电源开关，连接好数据线。单击菜单栏中“工具（T）”选项卡，在弹出的下拉菜单中单击“机器人表演程序”，运行表演程序下载成功后，把串口通信线从机器人下载口拔下来，就可以让机器人表演了。机器人表演程序包含6 个程序，说明如下：(1

21、) 电子琴 Piano从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。(2) 声与光 I'm in dark在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。(3) 跟我走 Follow机器人会跟着前方的物体走。能力风暴就像一个可爱的宠物。(4) 回声 Echo您叫机器人一声，机器人就会回应一声。能力风暴是不是很听话？(5) 走向亮光 Goto light如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。(6) 三步舞 I'm dancing机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。把机器人带到一块空旷平坦的地方（有2 米×2 米大小即可）,按运行键，就可以运行表演程序了。一个程序结束

22、，再按一下运行键，就可以运行下一个程序。现在就开始吧！想一想：表演程序分别用到了什么传感器？打开已有例程。“文件”“打开”在VJC1.0安装目录下找到“例程”文件夹选择例程，来查看程序流程或代码。以“走正方形”为例：void main() %程序开头%int i_2; %定义整形变量i_2%for(i_2=0;i_2< 4 ;i_2+) drive( 80 ,0); wait ( 0.800000 ); stop(); drive( 0 , 50); wait ( 0.150000 ); stop(); 想一想：更改wait中的时间，出现什么情况？实验二机器人直走实验实验目的：掌握简单的

23、程序设计、了解流程图文件的使用。实验要求：使用流程图文件进行程序的编写，要求机器人直行或者避开障碍物前行。*用红外线传感器判断障碍物，并且躲避发出警报。*机器人可以绕过障碍物，回到原来的直线行走。实验内容、步骤：1、 流程图程序的使用。(1)流程图编辑界面垃圾箱模块库菜单栏工具栏流程图生成区JC代码显示区菜单栏：菜单栏中包含了各种操作项。文件：“新建”、“打开”、“ 保存”、“关闭”这些都是对文档最基本的操作；“输出JC程序”可以将编好的程序以JC代码的形式存储。编辑：在编写复杂程序的过程中，经常会用到多个子程序服务于一个主程序，这时编辑菜单中的“主程序”、“删除子程序”就为编程带来了便利。“

24、编辑JC代码”可以把流程图程序的JC代码转换到JC代码编辑窗口中进行编辑修改。视图：可以隐藏/显示VJC1.0界面中的工具条、JC代码显示区；“连接指示”则可以在流程图生成区各个模块的可连接位置显示/隐藏指示红点，帮助初学者掌握模块连接的技巧；可以用“流程图背景”为流程图生成区更换背景；通过“放大、缩小流程图”、“全图缩放”来调整流程图大小。工具：分为“下载当前程序”、“下载JC程序文件”、“机器人自检程序”、“机器人表演程序“更新操作系统”、“设置选项”六个功能项。“下载当前程序”指将当前流程图程序下载到机器人中去；“机器人自检程序”提供了检测机器人各部分功能的程序；“更新操作系统”可以恢复

25、机器人的操作系统ASOS。工具栏工具栏上有若干快捷按钮，使用起来很方便。各快捷按钮的作用如下图所示：模块库区模块库可以用鼠标点击打开。下图是AS-UII机器人的模块库展开图。如果机器人型号不同，模块库会略有不同。（AS-UII模块库还包括：AS多功能扩展卡和通讯模块两个模块）(a) (b)(c) (d)流程图生成区最大一个窗口就是流程图生成区，模块库区的模块可以移入到这个区域，连接生成流程图程序。连接好的模块会成为一个整体，可以一起移动。也可以断开模块之间的连接，删除或插入模块。JC代码显示区VJC1.5可以根据流程图程序自动生成JC语言的源程序。流程图编好后，点击“JC代码”快捷按钮，在“J

26、C代码显示区”中就会显示与流程图对应的JC代码。垃圾箱在编程的过程中，可以将不用的模块移到“垃圾箱”处，在“垃圾箱”上点击一下，即可删除此模块。JC代码程序编辑界面交互信息窗口菜单栏工具栏JC语句交互输入区JC代码编辑窗口任何时候，通过“窗口”菜单可以直接选择JC代码编辑界面或者流程图编辑界面。使用键盘上的“F12” 键可以快速地在两个界面之间来回切换。(2) 模块的基本操作模块是编程的基本单元，对模块的操作也是经常要用到的。模块的新增、连接和插入从模块库选择一个模块的图标，把它移入流程图生成区，你的程序就新增了一个模块。要使这个模块在程序中变为有效，就需要将模块连接到流程图中。模块的移动基本

27、方法：点击所需的模块，这个模块就处于“拿起”状态，可以随鼠标移动，将模块移动到目标位置，再点击鼠标，即可将模块“放下”。模块的复制无法直接复制一段流程图程序，如果某一段流程图程序重复使用次数很多，建议将它编成子程序，就可以在主程序中很方便地调用。模块的删除流程图生成区中的模块均可以删除（ “主程序”、“子程序”模块除外），删除的方法为：将要删除的部分从程序主体中“拿起”，再将其拖到垃圾箱处，鼠标在垃圾箱上点击一下，此部分就会自动消失。另：从模块库中取出的模块在没有“放下”之前，可以通过点击鼠标右键取消。图形模块的使用方法：使用流程图工具来编写程序，首先构思好要编写的程序的流程图，再从模块库中选

28、择相应的模块，设置好该模块的参数（右键单击模块），再在流程图生成区进行号相应的连接。变量百宝箱：提供对变量进行管理的环境，提供30个变量，分为10类：亮度、地面灰度、声音、电池电量、整形、浮点数、时间、转角、碰撞、红外检测。在“引用变量”这一选项中，打开变量百宝箱进行变量的选择。今天实验主要用到红外检测和碰撞检测。2、 编程、下载、运行及调试。（1） 机器人直走，要求以速度75，向前运动3秒，停止2秒，再以速度100，继续向前运动2秒，停止。（2） 机器人直走，应用循环，（1）动作中作为循环体，循环三次。思考题：1）机器人直走实验中，为什么机器人直走状态保持太久（走远了），行动轨迹会偏移，如何

29、调校？2）在行走过程中用红外线判断障碍物，有障碍物时声音报警并避开，继续行走。实验三机器人你叫我应实验目的：深入学习流程图，学会应用各种传感器。实验要求：使用流程图进行编译，要求机器人实现应答的功能。使用流程图进行编译，要求机器人可以根据指令作运动。实验内容、步骤：（1） 在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应。（2） 在较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）。注意：1、光敏传感器使用平均值2、声音检测，值不可太大，避免机器人无反映，也不可太小，使得识别过度灵敏。3、时间变量为浮点型。（float）实验四机器人飞蛾扑火实验

30、实验目的：深入熟悉流程图的语法编译，学会光敏传感器的应用。实验要求：应用光敏传感器，使用JC代码编写程序，要逐步脱离对流程图编译的依赖。实验内容、步骤：（1） 机器人有趋光性，应用左右光敏传感器来判断光线强度，要求能发现远处的光源。（2） 机器人到达光源附近后，围绕光源做圆周运动。思考题：（1） 写出实验内容中的JC源代码。（2） 当机器人在教室日光灯下，光强度为多少，如何有效设置光敏传感器的参数。注意：1、光敏传感器的灵敏度较低，反馈值的变化不稳定，做试验时开始先查看试验场地各处的光敏传感器反馈值的情况（离开光源较远的地方，从较远的地方向光源移动的途中，在光源附近的地方。）2、机器人运动分为

31、三个步骤（1）发现光源方向。（2）向光源运动。（3）围绕光源转圈。实验五、六机器人灭火实验实验目的：接触比较大规模的编程，激发学习和创新能力。通过灭火的程序对JC的知识进行全面的巩固，熟练应用各种传感器。实验要求：要求使用JC代码编程，脱离流程图的编译。实验内容、步骤：（1）机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，灭火。分析：安装灭火套件。灭火套件包括风扇、电机、远红外火焰传感器和地面灰度检测卡。风扇用于灭火（火源是蜡烛），电机用于驱动风扇，远红外火焰传感器用于检测火源，远红外火焰传感器对热光源敏感。当远红外火焰传感器对准蜡烛时，相应的检测值将急剧减小。地面灰度检测卡用于检测地下的白线。我们

32、在做实验是，没有灭火套间，所以将火源用光源代替。机器人的行为简化为，进入火场，巡查房间，发现光源，停留，声音报警，离开火场。灭火场地亮度检测。检测出火场中各个房间的亮度值。调节红外传感器。红外传感器能够检测到1080cm以内的物体。刚出厂的机器人的红外检测距离一般为30cm。红外传感器的检测距离可以根据需要进行调节，调节方法是拧动主板上的调节电位器旋钮旋钮（图一）。实验中将机器人左红外传感器的检测距离调节到1520CM左右（正对着比赛场地进行调节），将机器人右红外传感器的检测距离调节到10CM左右。（应用左手规则）左红外发射右红外发射红外接收调节电位器旋钮调节电位器旋钮图一 红外传感器插针位置

33、图调节红外检测距离的具体步骤如下：（注意红外传感器接线端子的方向。）下载下面的“红外调节”程序（图二），然后按一下机器人的“运行”键。将机器人的前面正对着障碍物，并量好机器人和障碍物之间的距离。先调节左红外发射距离。此时将右红外发射器的接线端子拔下，拧动左边的调节电位器旋钮，同时观察显示屏。当显示的数字为1时，说明机器人检测到左方有障碍物；当显示的数字为0时，说明机器人没有检测到障碍物。当显示的数字在0和1之间跳动时，说明机器人处于检测到与未检测到之间的临界状态，此时左红外就调好了。图二 调节红外程序拔下左红外发射器的接线端子，再插上右红外的接线端子。拧动右边的调节电位器旋钮，即可调节右红外发

34、射距离。当显示的数字为2时，说明机器人检测到右方有障碍物；当显示的数字为0时，说明机器人没有检测到障碍物。当显示的数字在0和2之间跳动时，说明机器人处于检测到与未检测到之间的临界状态，右红外就调好了。将两个接线端子都插上，前后移动机器人，显示的数字如果在0和4之间跳动，红外检测距离的调节就完成了。灭火场地：搜索方面策略。固定路线模式 ：在机器人灭火比赛中，比赛场地是固定不变的。蜡烛按规则随机摆放在任一房间中，要求机器人从白圈出发，去寻找火源并将其熄灭。因此灭火机器人可按照所设计的路线去逐一搜索房间，发现火源并将其熄灭。 固定路线走模式，从理论上分析分非常简单，只要控制好机器人的直行和转弯，但在

35、实际应用中，由于地面的摩擦、机器人惯性、机器人电机的转数差、齿轮箱与轮子的摩擦、电压变化等因素，控制机器人直行和转90度有一定的难度，要经过反复的调试、降低机器人的速度、通过传感器矫正等过程。通过反复使用“直行模块”与“转向模块”熟悉机器人，能熟练的控制机器人直行固定距离与转90度。刚开始可以将机器人的速度调的慢一点，只要调节模块属性框内的时间值就可以了。，机器人在直行过程中，发现偏差，可以应用“启动电机模块”代替“直行模块”，直接在“启动电机模块”调节左右电机的速度，如果机器人朝左偏，就将右电机速度调慢；如果机器人朝右偏，就将左电机速度调慢。 也可以使用直走校正函数：driveb。，机器人转

36、弯，如果角度过大，将转弯时间调小；如果角度过小，将转弯时间调大。在调节时，如果很难调，可以将“转向模块”换成“启动电机模块”与“延时等待模块”，如右转，将“启动电机模块”中右电机设为0；如左转，将“启动电机模块”中左电机设为0；转弯角度直接调节“延时等待模块”中的时间。，在固定路线走模式中，要求每次机器人调试前，将机器人正确统一摆放在起点，方向放直。，在每次调试比赛前，必须保证机器人电源电压相同，都在充饱的状态下。沿墙走（走弧线）。沿墙走，顾名思义，即机器人靠近墙壁行走。机器人灭火比赛中，在所有队伍中使用沿墙壁走模式是最多的一种方法，尤其是左手走规则。左手走规则是指机器人始终沿着左边的墙壁行走

37、，一直走完全程。该方法要求机器人能实现沿着墙壁前进，当拐弯或是门口时，机器人能自动转过去。机器人如果前方发现有障碍物，一般说明正对着墙，就右转90度（79，0.3），如果发现左方有障碍物，一般说明左侧对着墙，就右转约60度（79，0.2），否则划弧前进。在门口拐角处要求机器人处理碰撞，程序中，让机器人一旦检测到碰撞，就后退一点，再右转约60度。寻找光源：寻找光源是机器人灭火过程中的一个重要内容，为了迅速把火灭掉，在搜索房间时，要求机器人一旦发现光源，就立刻向光源走过去。机器人趋光的方式机器人如何才能朝着光源走过去？可以采用比较机器人左右眼的亮度值的方法。如果左眼的亮度值小于右眼的亮度值，说明机器人的左眼接收到的光线较强，离光源较近；而机器人的右眼接收到的光线较弱，离光源较