机器人ppt（苍柏书屋）

1、机器人 机器人学是人们设计和应用机器人的技术和知识。 机器人系统不仅由机器人组成，还需要其他装置和系统连同机器人一起来共同完成必需的任务。 机器人学是一门交叉学科，它得益于机械工程、电气与电子工程、计算机科学、生物学以及其他许多学科。1听雨C书屋机器人的四大特征 仿生特征：模仿人的肢体动作仿生特征：模仿人的肢体动作 柔性特征：对作业具有广泛适应性柔性特征：对作业具有广泛适应性 智能特征：具有对外界的感知能力智能特征：具有对外界的感知能力 自动特征：自动完成作业任务自动特征：自动完成作业任务2听雨C书屋3听雨C书屋机器人机器人(a) (a) 搬运机器人；搬运机器人；(b) (b) 涂料机器人；涂

2、料机器人；(c) (c) 焊接机器人焊接机器人 4听雨C书屋工业机器人的组成工业机器人的组成 工业机器人一般由执行机构、控制系统、工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动系统以及位置检测机构等几个部分组成。驱动系统以及位置检测机构等几个部分组成。 5听雨C书屋工业机器人的分类工业机器人的分类 1) 1) 按系统功能分类按系统功能分类 (1) (1) 专用机器人专用机器人：在固定地点以固定程序工作：在固定地点以固定程序工作的机器人。其结构简单，无独立控制系统，的机器人。其结构简单，无独立控制系统，造价低廉，如附设在加工中心机床上的自动造价低廉，如附设在加工中心机床上的自动换刀机械手。换刀机械手。

3、6听雨C书屋7听雨C书屋 (2) (2) 通用机器人：通用机器人： 具有独立控制系统，通过改变控制程序能完具有独立控制系统，通过改变控制程序能完成多种作业的机器人。其结构复杂，工作范成多种作业的机器人。其结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。变换生产品种的柔性制造系统。 8听雨C书屋9听雨C书屋 (3) (3) 示教再现式机器人：示教再现式机器人： 具有记忆功能，在操作者的示教操作后，能具有记忆功能，在操作者的示教操作后，能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现示教作业。

4、重现示教作业。 (4) (4) 智能机器人：智能机器人： 采用计算机控制，具有视觉、听觉、触觉等采用计算机控制，具有视觉、听觉、触觉等多种感觉功能和识别功能机器人，通过比较多种感觉功能和识别功能机器人，通过比较和识别，能自主作出决策和规划，自动进行和识别，能自主作出决策和规划，自动进行信息反馈，完成预定的动作。信息反馈，完成预定的动作。 10听雨C书屋11听雨C书屋 2) 2) 按驱动方式分类按驱动方式分类 (1) (1) 气压传动机器人气压传动机器人：以压缩空气作为动力源：以压缩空气作为动力源驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、结构简单、成本低廉的

5、特点，适用于高速轻载、结构简单、成本低廉的特点，适用于高速轻载、高温和粉尘大的作业环境。高温和粉尘大的作业环境。 (2) (2) 液压传动机器人液压传动机器人：采用液压元器件驱动，：采用液压元器件驱动，具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏的特点，适用于重载或低速驱动场合。灵敏的特点，适用于重载或低速驱动场合。12听雨C书屋 (3) (3) 电气传动机器人电气传动机器人：用交流或直流伺服电：用交流或直流伺服电动机驱动的机器人，不需要中间转换机构，动机驱动的机器人，不需要中间转换机构，机械结构简单，响应速度快，控制精度高，机械结构简单，响应速度快，控

6、制精度高，是近年来常用的机器人传动方式。是近年来常用的机器人传动方式。13听雨C书屋工业机器人的应用工业机器人的应用 1) 1) 在摩托车行业中的应用在摩托车行业中的应用 海南新大洲摩托车厂用海南新大洲摩托车厂用4 4台弧焊机器人工作站台弧焊机器人工作站完成新大洲完成新大洲5050系列摩托车的车架焊接。该生系列摩托车的车架焊接。该生产线自产线自19981998年年3 3月投入运行以来，运行良好，月投入运行以来，运行良好，性能稳定。性能稳定。 南京金城机械有限公司在其南京金城机械有限公司在其125-7D125-7D车架的生车架的生产线上使用了产线上使用了7 7台机器人用于焊接和切割，提台机器人用

7、于焊接和切割，提高了产品的一致性。高了产品的一致性。 14听雨C书屋2) 2) 在电子、家电行业中的应用在电子、家电行业中的应用 机器人的应用改变了韵声集团八音琴全靠手机器人的应用改变了韵声集团八音琴全靠手工装配的历史，提高了企业形象，积累了经工装配的历史，提高了企业形象，积累了经验，培养了人才，为企业的下一步发展打下验，培养了人才，为企业的下一步发展打下了基础。了基础。3) 3) 在石化行业中的应用在石化行业中的应用 哈工大博实公司自主开发的哈工大博实公司自主开发的“自动包装机器自动包装机器人码垛生产线人码垛生产线”应用于大庆石化公司应用于大庆石化公司1010万吨万吨/ /年聚丙烯生产装置，

8、年聚丙烯生产装置，全线实现了自动运行，全线实现了自动运行，15听雨C书屋 动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，动作平稳可靠，运行速度快，称重精度高，缝口位置准确，码垛垛形整齐。缝口位置准确，码垛垛形整齐。 4) 4) 在采矿业中的应用在采矿业中的应用 (1) (1) 特殊煤层采掘机器人特殊煤层采掘机器人 目前，一般煤矿都用综合机械化采煤机采煤，目前，一般煤矿都用综合机械化采煤机采煤，但对于薄煤层这类特殊情况，但对于薄煤层这类特殊情况，16听雨C书屋 运用综合机械化采煤机采煤就很不方便，有运用综合机械化采煤机采煤就很不方便，有时甚至是不可能的，而人工采煤作业又十分艰时甚至是不可能的，而人工采煤

9、作业又十分艰苦和危险，但如果舍弃薄煤层，又会造成资源苦和危险，但如果舍弃薄煤层，又会造成资源的极大浪费。因此，的极大浪费。因此，采用遥控机器人进行特殊采用遥控机器人进行特殊煤层的采掘是最佳的方法。煤层的采掘是最佳的方法。这种采掘机器人应这种采掘机器人应该能拿起各种工具，比如高速转机、电动机和该能拿起各种工具，比如高速转机、电动机和其它采爆器械等，并且能操作这些工具。这种其它采爆器械等，并且能操作这些工具。这种机器人的肩部应装有强光源和视觉传感器，这机器人的肩部应装有强光源和视觉传感器，这样能及时将采区前方的情况传样能及时将采区前方的情况传17听雨C书屋 送给操作人员。送给操作人员。 (2) (

10、2) 凿岩机器人凿岩机器人。这种机器人可以利用传感。这种机器人可以利用传感器来确定巷道的上缘，这样就可以自动瞄准器来确定巷道的上缘，这样就可以自动瞄准巷道缝，然后把钻头按规定的间隔布置好，巷道缝，然后把钻头按规定的间隔布置好，钻孔过程用微机控制，钻孔过程用微机控制，随时根据岩石硬度调随时根据岩石硬度调整钻头的转速、力的大小以及钻孔的形状整钻头的转速、力的大小以及钻孔的形状，这样可以大大提高生产率，人只要在安全的这样可以大大提高生产率，人只要在安全的地方监视整个作业过程就行了。地方监视整个作业过程就行了。18听雨C书屋(3) (3) 井下喷浆机器人井下喷浆机器人。井下喷浆作业是一项。井下喷浆作业

11、是一项繁重且危害人体健康的作业，目前这种作业繁重且危害人体健康的作业，目前这种作业主要由人操作机械装置来完成，缺陷很多。主要由人操作机械装置来完成，缺陷很多。采用喷浆机器人不仅可以提高喷涂质量，也采用喷浆机器人不仅可以提高喷涂质量，也可以将人从恶劣和繁重的作业环境中解放出可以将人从恶劣和繁重的作业环境中解放出来。来。 (4) (4) 瓦斯、地压检测机器人。瓦斯、地压检测机器人。瓦斯和冲击地瓦斯和冲击地压是井下作业中的两个不安全的自然因素，压是井下作业中的两个不安全的自然因素，一旦发生突然事故，一旦发生突然事故，则相当危险，则相当危险，19听雨C书屋 后果十分严重。瓦斯和冲击地压在形成突发后果十分严重。瓦斯和冲击地压在形成突发事故之前都会表现出种种迹象，如岩石破裂事故之前都会表现出种种迹象，如岩石破裂等。采用带有专用新型传感器的移动式机器等。