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文档简介

1、PCB插槽组装插槽组装评估方案评估方案目录目录硬件清单硬件清单检测结果检测结果方案设计方案设计项目背景项目背景项目背景项目背景v 通过视觉系统采集图像，检测需求 1.检测插槽在Z轴（高度）方向上的偏移2.检测插槽在与标准品在X轴，Y 轴，u轴方向上 的偏移。传感器采集图像传感器采集图像3D位移传感采集的图像中颜色较深的为插槽的上表面2D 图像传感器采集图像传感器采集图像3D位移传感采集的图像中凸起的部分为插槽的上表面。3D 图像检测原理（需求检测原理（需求1）1.检测插槽在z轴方向上的偏移。 均匀的取插槽上表面上的点，然后拟合一个平面，然后求此平面与设置的固定点之间的高度，然后与标准品对应的面

2、与固定点之间高度对比，即可出在Z轴方向上与标准品的偏差 插槽上表面上的点检测原理（需求2）2.检测插槽在与标准品在X轴，Y 轴，u轴方向上 的偏移。检测原理（需求2）2.检测插槽在与标准品在X轴，Y 轴，u轴方向上 的偏移。通过把2D图像转化为gray图像,然后通过找边求出长边的角度，和长边与短边的交点，然后与标准位置比较，得到与标准位置在 X , Y ,U 方向上的偏移量，然后结合之前得到的Z方向的偏移量发送给机械手，机械手变换位置后实现组装。种类种类描述描述数量数量相机DS10501 控制器及附件VC5 1 移动平台专用移动平台（带编码器） 1 规格型号规格型号安装空间要求：高度为235mm ,长250mm,宽250mm。专用移动平台3D 位移传感器DS1050被测物体传感器移动方向传感器激光线安装空间安装空间注意注意本方案适用于被测产品与3D位移传感器保持水平平行状态，对机构的要求，对平台的速度要求等很高

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