汽车的操纵稳定性_汽车理论_西南大学

1、第五章. 汽车的操纵稳定性 汽车的操纵稳定性是指在驾驶者汽车的操纵稳定性是指在驾驶者不感到过分紧张不感到过分紧张、疲劳疲劳的的情况下，汽车能情况下，汽车能遵循遵循驾驶者通过驾驶者通过转向系统转向系统及及转向车轮转向车轮给定的方给定的方向行驶，且当向行驶，且当遭遇外界干扰遭遇外界干扰时，汽车能时，汽车能抵抗干扰抵抗干扰而而保持稳定行保持稳定行驶驶的能力。的能力。 汽车的操纵稳定性是汽车汽车的操纵稳定性是汽车主动安全性主动安全性的重要评价指标，。的重要评价指标，。第五章汽车的操纵稳定性返回目录返回目录第一节 概述 本节将介绍汽车操纵稳定性本节将介绍汽车操纵稳定性包含的内容包含的内容、车辆坐车辆坐标

2、系标系、转向盘角阶跃输入转向盘角阶跃输入下的下的时域响应特性时域响应特性等。等。 本节还将介绍本节还将介绍操纵稳定性的研究方法操纵稳定性的研究方法及及试验评价试验评价方法。方法。返回目录返回目录5.1 概述 汽车在汽车在转向盘输入转向盘输入或或外界干扰输入外界干扰输入下的下的侧向运动响应随时侧向运动响应随时间间而变化的特性称为而变化的特性称为时域响应特性时域响应特性。 转向盘输入有转向盘输入有角位移输入角位移输入和和力矩输入力矩输入。 外界干扰输入主要是指外界干扰输入主要是指侧向风侧向风和和路面不平路面不平产生的产生的侧向力侧向力。一、操纵稳定性包含的内容5.1 概述1.转向盘角阶跃输入下的响

3、应稳态响应稳态响应瞬态响应瞬态响应横摆角速度增益横摆角速度增益转向转向灵敏度。灵敏度。评价参量评价参量 反应时间。反应时间。 横摆角速度波动横摆角速度波动的的无无阻尼圆频率阻尼圆频率。评价参量评价参量操纵稳定性包含的内容操纵稳定性包含的内容5.1 概述 转向盘转角转向盘转角正弦输正弦输入入下，频率由下，频率由0变变化时，汽车化时，汽车横摆角速横摆角速度度与与转向盘转角转向盘转角的的振振幅比幅比及及相位差相位差的变化的变化规律。规律。 共振峰频率共振峰频率。 共振时振幅比共振时振幅比。 相位滞后角相位滞后角。 稳态增益稳态增益。评价参量评价参量2.横摆角速度频率响应特性操纵稳定性包含的内容操纵稳

4、定性包含的内容5.1 概述3.转向盘中间位置操纵稳定性 转向灵敏度转向灵敏度。 转向盘力特性转向盘力特性。 转向功灵敏度转向功灵敏度。评价参量评价参量转向盘转向盘力输入力输入下下的的时域响应时域响应。 回正后回正后剩余横摆角速剩余横摆角速度度与与剩余横摆角剩余横摆角。 达到达到剩余横摆角速度剩余横摆角速度的时间。的时间。评价参量评价参量4.回正性操纵稳定性包含的内容操纵稳定性包含的内容转向盘转向盘小转角小转角、低频正低频正弦输入弦输入下，汽车下，汽车高速行高速行驶驶时的时的操纵稳定性操纵稳定性。5.1 概述车型车型最小转向半径最小转向半径/ /m（左（左/ /右）右）Audi A45.6/5.

5、6（轴距（轴距2650 mm ）宝马宝马520i5.65/5.65（轴距（轴距2830 mm ）雷克萨斯雷克萨斯LS4305.4/5.3（轴距（轴距2925 mm ）一些常见车型的最小转向半径一些常见车型的最小转向半径评价参量：评价参量：最小转向半径。最小转向半径。5.转向半径操纵稳定性包含的内容操纵稳定性包含的内容5.1 概述 评价转动转向盘评价转动转向盘轻便程轻便程度度的特性。的特性。 包括包括原地转向轻便性原地转向轻便性、低速行驶转向轻便性低速行驶转向轻便性和和高高速行驶转向轻便性速行驶转向轻便性。 转向力转向力。 转向功转向功。目前部分轿车上使用的目前部分轿车上使用的电动助力转向系统电

6、动助力转向系统（EPS），），能很好地兼顾各种车速下行驶时的转向轻便性。能很好地兼顾各种车速下行驶时的转向轻便性。评价参量评价参量6.转向轻便性操纵稳定性包含的内容操纵稳定性包含的内容5.1 概述直线行驶性直线行驶性转向盘转角和（累计值）转向盘转角和（累计值）侧向风敏感性侧向风敏感性路面不平敏感性路面不平敏感性侧向偏移侧向偏移评价参量评价参量评价参量评价参量7.直线行驶性能操纵稳定性包含的内容操纵稳定性包含的内容5.1 概述 蛇行性能蛇行性能 移线性能移线性能 双移线性能双移线性能回避障碍性能回避障碍性能转向盘转角、转向力、转向盘转角、转向力、侧向加速度、横摆角侧向加速度、横摆角速度、侧偏角、

7、车速速度、侧偏角、车速等。等。在汽车性能参数里，往往以应急性能给出。在汽车性能参数里，往往以应急性能给出。主要包括：主要包括：蛇行绕桩蛇行绕桩速度（满载速度（满载/空载）、空载）、紧急变线速度紧急变线速度（满载（满载/空载）。空载）。评价参量评价参量8.典型行驶工况性能操纵稳定性包含的内容操纵稳定性包含的内容5.1 概述 三辆轿车在做三辆轿车在做蛇形绕桩性能对蛇形绕桩性能对比测试。比测试。5.1 概述5.1 概述汽车在绕桩（转向）时车身总有一定的倾斜汽车在绕桩（转向）时车身总有一定的倾斜5.1 概述有些轿车的车身侧倾比较严重有些轿车的车身侧倾比较严重5.1 概述车身外倾车身外倾驾驶舱内倾驾驶舱

8、内倾设计的理念是驾设计的理念是驾驶舱永不倾斜驶舱永不倾斜5.1 概述5.1 概述车型车型紧急变线速度紧急变线速度/（km h1）（空载）（空载） 新雅阁新雅阁97.3 马自达马自达6120 Audi A4124.9 Audi A8131.6一些常见轿车的紧急变线速度一些常见轿车的紧急变线速度操纵稳定性包含的内容操纵稳定性包含的内容5.1 概述蛇形绕桩测试蛇形绕桩测试（视频）（视频）5.1 概述蛇形绕桩测试蛇形绕桩测试（视频）（视频）5.1 概述蛇形绕桩测试蛇形绕桩测试（视频）（视频）5.1 概述蛇形绕桩测试蛇形绕桩测试（视频）（视频）5.1 概述极限侧向加速度极限侧向加速度抗侧翻能力抗侧翻能力

9、极限车速极限车速回至原来路径回至原来路径所所需时间需时间评价参量评价参量评价参量评价参量评价参量评价参量圆周行驶圆周行驶极限侧极限侧向加速度向加速度9.极限行驶能力发生发生侧滑侧滑时的控时的控制能力制能力操纵稳定性包含的内容操纵稳定性包含的内容5.1 概述1.车辆坐标系二、车辆坐标系与转向盘角阶跃输入下的时域响应5.1 概述 汽车汽车直线行驶直线行驶时，时，急速转动转向盘急速转动转向盘至至某一转角某一转角时，时，停止转停止转动转向盘动转向盘并并维持此转角不变维持此转角不变，即给汽车以，即给汽车以转向盘角阶跃输入转向盘角阶跃输入。时间时间 t转向盘转角转向盘转角2.稳态响应特性 转向盘转向盘角阶

10、跃输入经短暂时间角阶跃输入经短暂时间后，汽车进入后，汽车进入等速圆周等速圆周行驶，行驶，称为转向盘称为转向盘角阶跃输入角阶跃输入下进入的稳态响应。下进入的稳态响应。sw05.1 概述不足转向不足转向 ；中性转向中性转向 不变；不变；过多转向过多转向 。稳态响应特性有三种类型稳态响应特性有三种类型auRauRauR5.1 概述 转向盘转向盘角阶跃输角阶跃输入入前后，前后，直线行驶直线行驶与与等速圆周行驶等速圆周行驶这两个这两个稳态运动之间的稳态运动之间的过渡过渡过程过程是一种瞬态，相是一种瞬态，相应的瞬态运动响应称应的瞬态运动响应称为为转向盘角阶跃输入转向盘角阶跃输入下的瞬态响应下的瞬态响应。3

11、.瞬态响应特性5.1 概述 1）时间上的滞后时间上的滞后瞬态响应的评价指标瞬态响应的评价指标2）执行上的误差执行上的误差（r1/r0）100 称为超调量称为超调量3）横摆角速度的波动横摆角速度的波动 波动的波动的 2/T , 取取决于汽车的决于汽车的结构参数结构参数 4）进入）进入稳态稳态所经历所经历的的时间时间(如何判断？如何判断？)5.1 概述将汽车作为开路控制系统将汽车作为开路控制系统人人汽车系统作为闭路系统汽车系统作为闭路系统三、操纵稳定性的研究方法5.1 概述 通过仪器测出横摆角通过仪器测出横摆角速度、侧向加速度、侧速度、侧向加速度、侧倾角及转向力。倾角及转向力。 让试验评价人员根让

12、试验评价人员根据试验时自己的感觉据试验时自己的感觉进行评价。进行评价。 人人汽车闭路系统汽车闭路系统四、操纵稳定性的两种试验评价方法开路系统开路系统主观评价法主观评价法客观评价法客观评价法5.1 概述下一节下一节第一节 操纵稳定性概述本节内容结束5.1 概述 本节主要研究轮胎的本节主要研究轮胎的侧偏现象侧偏现象和和侧偏特性侧偏特性。 侧偏特性是指侧偏特性是指侧偏力侧偏力、回正力矩回正力矩与与侧偏角侧偏角的关系。的关系。第二节轮胎的侧偏特性返回目录返回目录5.2 轮胎的侧偏特性OXY车轮平面车轮平面车轮行驶方向车轮行驶方向正地面切向正地面切向反作用力反作用力FX正翻转力矩正翻转力矩 TX正地面法

13、向正地面法向反作用力反作用力FZ正地面侧向反作用力正地面侧向反作用力FY车轮旋转轴线车轮旋转轴线正侧偏角正侧偏角正回正力矩正回正力矩TZ正正TY正外倾角正外倾角Z侧偏角侧偏角轮胎接地轮胎接地印迹中心印迹中心的的位移方向位移方向与与X轴的夹角轴的夹角外倾角外倾角过轮胎坐标系过轮胎坐标系原点的原点的垂线垂线与与车轮平面的夹角车轮平面的夹角一、轮胎的坐标系5.2 轮胎的侧偏特性地面作用于地面作用于车轮车轮的的侧向反作用力侧向反作用力。车轮中心沿车轮中心沿Y轴方向将作用有轴方向将作用有侧向力侧向力Fy，相应的在地面上，相应的在地面上产生地面侧向产生地面侧向反作用力反作用力FY，FY也称为也称为侧偏力侧

14、偏力二、轮胎的侧偏现象和侧偏力侧偏角曲线1.侧偏力FY5.2 轮胎的侧偏特性lyZFFuccucclyZFFu u 只有当只有当侧向力侧向力 大于大于（或等于）车轮与路面（或等于）车轮与路面间的间的侧向附着力侧向附着力时，车轮的时，车轮的运动方向运动方向才会才会改变改变。1）在刚性轮上作用侧向力yFyF5.2 轮胎的侧偏特性FY俯视图俯视图车轮静止车轮静止2）在弹性轮上作用侧向力yFyF5.2 轮胎的侧偏特性FY2）在弹性轮上作用侧向力车轮滚动车轮滚动yFyF5.2 轮胎的侧偏特性0XYFY侧偏力侧偏力为正时，为正时，产生产生负侧偏角负侧偏角。u-+2.侧偏现象当当车轮车轮有有侧向弹性侧向弹性

15、时，即使时，即使FY没有没有达到侧向附着极限达到侧向附着极限，车轮，车轮行驶方向行驶方向也也将将偏离车轮平面的方向偏离车轮平面的方向。侧偏角侧偏角 轮胎轮胎接地印接地印迹中心迹中心的位移的位移方向与方向与X轴轴的的夹角。夹角。ukFYk侧偏刚度。侧偏刚度。 FY一定时希望一定时希望侧侧偏角越小越好偏角越小越好，所所以以 |k| 越大越好越大越好。3.FY曲线5.2 轮胎的侧偏特性三、轮胎结构、工作条件对侧偏特性的影响大尺寸大尺寸轮胎轮胎子午线子午线轮胎轮胎斜交斜交轮胎轮胎钢丝子午线钢丝子午线轮胎轮胎纤维子午线纤维子午线轮胎轮胎轮胎的轮胎的尺寸尺寸、型式型式和和结构参数结构参数对侧偏刚度有显著影

16、响。对侧偏刚度有显著影响。侧偏刚度大侧偏刚度大侧偏刚度小侧偏刚度小大尺寸轮胎大尺寸轮胎 小尺寸轮胎小尺寸轮胎5.2 轮胎的侧偏特性（1）扁平率小，k大HB扁平率扁平率=(H/B)100% 5.2 轮胎的侧偏特性车型车型轮胎型号轮胎型号扁平率扁平率(%) 新雅阁新雅阁 普利斯通普利斯通205/65R1565 奔驰奔驰 S320米其林米其林225/60R16 W60 奔驰奔驰 LORINSER 米其林米其林275/30 ZR19 30宽度宽度一些车型轮胎的型号及扁平率一些车型轮胎的型号及扁平率轮辋轮辋直径直径5.2 轮胎的侧偏特性5.2 轮胎的侧偏特性（2）垂直载荷大，k大5.2 轮胎的侧偏特性

17、一定时，一定时，W大，大，FY大。大。 FY = ，即即k大大。 垂直载荷垂直载荷过大过大时时，轮胎与地面，轮胎与地面接触区的接触区的压力分压力分布不均匀布不均匀，使，使 k反而有所减小反而有所减小。k5.2 轮胎的侧偏特性（3）轮胎气压高，k大5.2 轮胎的侧偏特性FX1FY1FX2FY2（4）FX 越大，FY 越小5.2 轮胎的侧偏特性（5）路面干湿状态5.2 轮胎的侧偏特性 路面有路面有薄水薄水层层时，由于时，由于滑滑水现象水现象，会出，会出现现完全丧失侧完全丧失侧偏力的情况偏力的情况。轮胎胎面、路面粗糙程度、水层厚度与滑水现象的关系轮胎胎面、路面粗糙程度、水层厚度与滑水现象的关系5.2

18、 轮胎的侧偏特性四、回正力矩TZ轮胎发生轮胎发生侧偏侧偏时，会产生时，会产生作用于轮胎绕作用于轮胎绕OZ轴的力矩轴的力矩，该力矩称为，该力矩称为回正力矩回正力矩(P137-5-7)。车轮静止时受到车轮静止时受到侧向力侧向力 车轮运动时受到侧向力车轮运动时受到侧向力（侧向力较小）（侧向力较小） 车轮运动时受到侧向力车轮运动时受到侧向力（侧向力较大）（侧向力较大）FYeFYe轮胎轮胎拖距。拖距。eFY轮胎拖距轮胎拖距变大变大5.2 轮胎的侧偏特性 车轮运动时受到侧向力（侧向力很大）车轮运动时受到侧向力（侧向力很大）FYTZuXYeFTYZ+-+-0FYe 轮胎拖距轮胎拖距反而变小反而变小四、回正力

19、矩TZ轮胎发生轮胎发生侧偏侧偏时，会产生时，会产生作用于轮胎绕作用于轮胎绕OZ轴的力矩轴的力矩，该力矩称为，该力矩称为回正力矩回正力矩。5.2 轮胎的侧偏特性5.2 轮胎的侧偏特性回正力矩在侧偏角回正力矩在侧偏角为为4-6deg时最大时最大。回正力矩随着回正力矩随着垂直垂直载荷载荷的增大而增加。的增大而增加。子午线轮胎子午线轮胎的回正的回正力矩比力矩比斜交轮胎斜交轮胎大。大。气压越低气压越低，回正力，回正力矩越大。矩越大。YFyF+OXYZ-向外滚开的趋势向外滚开的趋势五、有外倾时轮胎的FY与外倾角、侧偏角的关系5.2 轮胎的侧偏特性kFYk外倾刚度。外倾刚度。+-1.外倾侧向力FY5.2 轮

20、胎的侧偏特性一定时，一定时， 越大，越大，FY越大。越大。增加的增加的FY是由是由作作用的结果用的结果。5.2 轮胎的侧偏特性1）=0=0kFFYY2 2）0YYYFFFkk 0kk3）有）有，FY=0，即，即a点点kk2.有外倾时FY与、的关系5.2 轮胎的侧偏特性5）外倾时产生的回正力矩4）过大对汽车产生不良影响影响轮胎与路面影响轮胎与路面的的良好接触良好接触汽车轮胎汽车轮胎摩托车轮胎摩托车轮胎5.2 轮胎的侧偏特性5.2 轮胎的侧偏特性随着侧偏角的增大，随着侧偏角的增大，侧偏力增大。侧偏力增大。侧偏角增大，回正侧偏角增大，回正力矩先大后小。力矩先大后小。外倾角增大，外侧外倾角增大，外侧向

21、力增大向力增大。外倾角增大外倾角增大，外倾，外倾回正力矩增大。回正力矩增大。正侧偏角正侧偏角对应对应负侧负侧偏力偏力和和正回正力矩正回正力矩。正外倾角正外倾角对应对应负外负外倾侧向力倾侧向力与与负外倾回负外倾回正力矩正力矩。下一节下一节第二节第二节 轮胎的侧偏特性轮胎的侧偏特性本节内容结束本节内容结束5.2 轮胎的侧偏特性 本节将首先建立本节将首先建立线性二自由度汽车模型线性二自由度汽车模型，在此基础上，在此基础上，分析汽车的分析汽车的稳态响应特性稳态响应特性、瞬态响应特性和频率响应特、瞬态响应特性和频率响应特性。性。第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应返回目录返回目录5.3 线性二

22、自由度汽车模型对前轮角输入的响应一、线性二自由度汽车模型运动微分方程1.建模中假设 2）忽略悬架的作用忽略悬架的作用；车身只作；车身只作平行于地面的平面运动平行于地面的平面运动，沿沿 z 轴轴的的位移、位移、绕绕 y 轴轴的俯仰角和的俯仰角和绕绕 x 轴轴的侧倾角均为零，且的侧倾角均为零，且 ；lrZZFF 3）汽车）汽车前进速度前进速度不变。不变。思考：车辆坐标系中思考：车辆坐标系中，汽车共有汽车共有多少个多少个DOF？ 在上述假设下，汽车被简化为只有在上述假设下，汽车被简化为只有侧向侧向和和横摆两个自由度横摆两个自由度的两轮的两轮汽车模型汽车模型( (恒速行驶无驱动自行车模型恒速行驶无驱动

23、自行车模型) )。 1）忽略转向系统忽略转向系统的影响，直接以的影响，直接以前轮转角作为输入前轮转角作为输入； 假定汽车假定汽车 ay0.4g，轮胎侧偏特性处于，轮胎侧偏特性处于线性范围线性范围内；不计内；不计地面切向地面切向力力FX、外倾侧向力外倾侧向力 、回正力矩回正力矩 TZ、垂直载荷垂直载荷的变化对轮胎侧偏刚的变化对轮胎侧偏刚度的影响。度的影响。yF5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应xy2.两轮汽车模型及车辆坐标系5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应 确定确定汽车质心汽车质心（绝（绝对）对）加速度加速度在在车辆坐标车辆坐标系系的分量的分量ax和和ay。sincos

24、vvuuusinsincoscosvvuuu3.运动学分析 沿沿Ox轴速度轴速度分分量的变化为量的变化为5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应sinsincoscosvvuuuvu上式上式除以除以t并并取极限取极限得得rddddvutvtuax考虑到考虑到 很小很小并并忽略二阶微量忽略二阶微量同理同理可得可得ruvay 5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应sincosvvuuusinsincoscosvvuuu2121coscosYYZYYYbFaFMFFF考虑到考虑到角较小角较小1cos 111kFY222kFY22112211bkakMkkFZY4.二自由度汽车动力学分析

25、5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应质心侧偏角质心侧偏角uvuavruar1uarubvr2ubr5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应ubkuakFYr2r1ubbkuaakMZr2r1yYmaFrZZIM由于由于rr2r1uvmubkuakrr12rZabakbkIuu1212r1r221212r1r11Zkkakbkkm vuuakbka kb kakIu 整理后得二自由整理后得二自由度度汽车运动微分方汽车运动微分方程式程式5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应0v 0r代入运动微分方程式得代入运动微分方程式得0111r221221r1r2121akkbkauu

26、vbkakmukbkakuuvkk1.稳态响应恒定速度恒定速度，固定半径转弯固定半径转弯；稳态时；稳态时r为定值为定值消去消去v二、前轮角阶跃输入下汽车的稳态响应等速圆周行驶5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应sr22122sr11KuLuukbkaLmLu122kbkaLmK称为称为稳态横摆角速度增益稳态横摆角速度增益，也称，也称转向灵敏度转向灵敏度。K稳定性因数稳定性因数，是表征汽车稳态响应的一个重要参数。，是表征汽车稳态响应的一个重要参数。5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应LusrLuRu/LR R 与与 u 无关无关，汽车具有中性转向的特性。，汽车具有中性转向的特

27、性。1）中性转向当当 K=0 时，由时，由2.稳态响应的三种类型r2s1u LKu5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应021LR0uO0/RL/0LR 当汽车当汽车低速转向低速转向时，离心力时，离心力很小，很小，FY1和和FY2也很小也很小。 中性转向汽车的中性转向汽车的转向半转向半径径R等于等于汽车以极低车速转汽车以极低车速转向向（忽略侧偏角）时的（忽略侧偏角）时的转向转向半径半径R0。5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应21KuLuR/u21KuLR201KuR由于由于 K0，所以，所以RR0且且 u R 汽车汽车具有不足转向具有不足转向特性特性Ku1ch当当maxsr

28、 横摆角速度增益横摆角速度增益为与为与轴距轴距L相等相等的中性转向汽车横摆角速度的中性转向汽车横摆角速度增益的增益的一半一半。 称为称为特征车速特征车速。当。当不足转向不足转向量增加量增加时，时，K 增大增大，特征车速降低特征车速降低。2）不足转向当当 K0 时，由时，由2sr1KuLu112 Ku横摆角速度增益横摆角速度增益比比中性转向中性转向时要时要小小。chu5.3 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应2sr1KuLu112 Ku横摆角速度增益横摆角速度增益 比比中性转向中性转向时要时要大大。rs201 KuRR由由R 0由于由于 k10 , k20，不足转向，不足转向K=0，中性转向

29、，中性转向K0， R/R01，汽车具有，汽车具有不足转向不足转向特点；特点；K0， R/R0 0时时0r20r0r2B 这是二阶常系数非齐次微分方程这是二阶常系数非齐次微分方程前轮角阶跃输入的数学表达式为前轮角阶跃输入的数学表达式为01r20r0r2BB 0sr022000r1KuLuB即稳态横摆角速度即稳态横摆角速度0srr0对应的齐次方程为对应的齐次方程为02r20r0r 其特解为其特解为0220r02s根据根据的数值，特征方程的根为的数值，特征方程的根为两个不同实根一对共轭复根111112000200ssis其通解可由如下特征方程求得其通解可由如下特征方程求得齐次方程的根为齐次方程的根为

30、002200002r0r1211r341esin11e1eettttCtCC tCC 1，称为大阻尼，称为大阻尼，r（t）单调上升；）单调上升；r（t）趋于）趋于r0 ，但当，但当u ，r趋于无穷大；趋于无穷大； =1，称为临界阻尼，称为临界阻尼， r（t）单调上升趋于）单调上升趋于r 0； 1，称为小阻尼，称为小阻尼， r（t）是一条收敛于）是一条收敛于r 0的减幅的减幅正弦曲线。正弦曲线。当当 以后，以后， ，汽车不稳定，汽车不稳定 的第二项恒为正，当车速很低时，它是很大的值，的第二项恒为正，当车速很低时，它是很大的值，均为正值，均为正值，r（t）收敛，汽车稳定；）收敛，汽车稳定； 随着车

31、速的增加，随着车速的增加， 第二项越来越小；第二项越来越小； 当汽车为过多转向，且当汽车为过多转向，且 为负值时，为负值时， 就可能为负值，就可能为负值，r（t）发散，汽车不稳定。）发散，汽车不稳定。2020021bkak20020020的车速称为临界车速的车速称为临界车速Ku1cr022212120ZZImuLkkIbkak令crucru四、横摆角速度频率响应特性 一个线性系统，当输入为一正弦函数，达到稳定状态时的一个线性系统，当输入为一正弦函数，达到稳定状态时的输出也为具有相同频率的正弦函数，但两者的幅值不同，相位输出也为具有相同频率的正弦函数，但两者的幅值不同，相位也要发生变化。也要发生

32、变化。 输出、输入的幅值比是频率输出、输入的幅值比是频率 f 的函数，称为的函数，称为幅频特性幅频特性。 相位差也是相位差也是 f 的函数，称为的函数，称为相频特性相频特性。 两者统称为两者统称为频率特性频率特性。01r20r0r2BB 对上式进行傅里叶变换，得对上式进行傅里叶变换，得 01r20r0r2jj2BBrr( ) 频率响应函数为频率响应函数为 rrjH的傅里叶变换；的傅里叶变换；( ) 的傅里叶变换。的傅里叶变换。 rrjH200201j2jBBj2j2j2j02200220022001BBj424222022220012201220222202200201BBBB jCB 22C

33、BA幅频特性为幅频特性为相频特性为相频特性为 arctanCB 1）频率为零时的幅值比，即稳）频率为零时的幅值比，即稳态增益（图中以态增益（图中以 a 表示）；表示）；评价横摆角速度频率响应的五个参数评价横摆角速度频率响应的五个参数 ）共振峰频率）共振峰频率 fr ，fr 值越高，值越高，操纵稳定性越好；操纵稳定性越好； ）共振时的增幅比）共振时的增幅比 b/a，b/a 应小一点；应小一点； ）f =0.1Hz 时的相位滞后角，时的相位滞后角， 这个数值应该接近于零；这个数值应该接近于零；0.1f ），），f = 0.6Hz 时的相位时的相位滞后角，其数值应当小些。滞后角，其数值应当小些。0.

34、6f下一节下一节第三节 线性二自由度汽车模型对前轮角输入的响应本节内容结束本节内容结束第五章第五章 汽车的操纵稳定性汽车的操纵稳定性第四节汽车操纵稳定性与悬架的关系 本节将学习弹性侧偏角、本节将学习弹性侧偏角、 侧倾转向角和变形转向角侧倾转向角和变形转向角等基本概念，分析不同悬架及参数对汽车操纵稳定性的等基本概念，分析不同悬架及参数对汽车操纵稳定性的影响，了解改善汽车操纵稳定性的方法。影响，了解改善汽车操纵稳定性的方法。返回目录返回目录 1）前、后轴左、右两侧车轮的垂直载荷要发生变化；前、后轴左、右两侧车轮的垂直载荷要发生变化； 2）车轮有外倾角，由于悬架导向杆系的运动及变形，外倾角将随车轮有

35、外倾角，由于悬架导向杆系的运动及变形，外倾角将随之变化；之变化； 3）车轮上有切向反作用力；车轮上有切向反作用力； 4）车身侧倾时悬架变形，悬架导向杆系和转向杆系将产生相应运车身侧倾时悬架变形，悬架导向杆系和转向杆系将产生相应运动及变形。动及变形。 综上，汽车侧偏角还应该包括以下三个部分：综上，汽车侧偏角还应该包括以下三个部分： 1）弹性侧偏角（）弹性侧偏角（FZ变化和变化和的变化引起的侧偏角的变化引起的侧偏角的变化）；的变化）； 2）侧倾转向角（车厢侧倾而导致前后轮转角的变化）；）侧倾转向角（车厢侧倾而导致前后轮转角的变化）； 3）变形转向角（悬架导向杆系变形引起的车轮转角的变化）。）变形转

36、向角（悬架导向杆系变形引起的车轮转角的变化）。第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系 线性二自由度汽车模型对汽车进行了较多简化，汽车行驶过程中，还应线性二自由度汽车模型对汽车进行了较多简化，汽车行驶过程中，还应考虑以下因素对轮胎侧偏角的影响。考虑以下因素对轮胎侧偏角的影响。侧倾轴线是侧倾中心的连线。侧倾轴线是侧倾中心的连线。 1）侧倾轴线侧倾轴线：车厢相对于地面转动时的瞬时轴线；：车厢相对于地面转动时的瞬时轴线； 2）侧倾中心侧倾中心：侧倾轴线通过前、后轴处横断面上的瞬时转：侧倾轴线通过前、后轴处横断面上的瞬时转动中心；其位置由悬架导向机构决定，常用图解法确定。动中

37、心；其位置由悬架导向机构决定，常用图解法确定。一、车厢侧倾1.车厢侧倾轴线车厢侧倾轴线想一想：先确定侧倾轴线再确定侧倾中心想一想：先确定侧倾轴线再确定侧倾中心，还是先还是先确定侧倾中心再确定侧倾轴线？确定侧倾中心再确定侧倾轴线？第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系1234O24O13 假定车厢不动，地面和车轮相对车厢转动；假定车厢不动，地面和车轮相对车厢转动； 假定车轮与地面间无相对滑动；假定车轮与地面间无相对滑动； 对四连杆机构会用到三心定理。对四连杆机构会用到三心定理。确定侧倾中心时确定侧倾中心时第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关

38、系 四连杆机构中相四连杆机构中相对两杆的相对运动瞬对两杆的相对运动瞬心是相邻两杆延长线心是相邻两杆延长线的交点。的交点。dvgvOm1）单横臂独立悬架车厢的侧倾中心第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系DGOlOrOmdvgv2）双横臂独立悬架的侧倾中心第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系双横臂独立悬架的等效单横臂悬架双横臂独立悬架的等效单横臂悬架第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系定义：车厢定义：车厢侧倾时，单位车厢转角下，悬架系统给车厢侧倾时，单位车厢转角下，悬架系统给车厢总的弹性恢复力偶矩：总的弹性恢

39、复力偶矩：1）悬架的线刚度定义：定义：车轮保持在地面上而车厢作垂直运动时，单位车车轮保持在地面上而车厢作垂直运动时，单位车厢位移下，悬架系统给车厢的总弹性恢复力：厢位移下，悬架系统给车厢的总弹性恢复力：sFKl2.悬架的侧倾角刚度第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系rrddTKskF2ssl2ksFK（1）非独立悬架（2）独立悬架恢复力恢复力弹性元件弹性元件导向杆系约束反力导向杆系约束反力第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系mnZFZF2uGaFaFQQssskQnsmstsQmnFZmsksssssnmkFZt2ssnmk2stnm

40、ksFZ22nmkKsl第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系tssstssnms uts02ZGFsQs uts02ZZGFFsQQstsZFsQ s用虚位移原理确定悬架侧倾角刚度用虚位移原理确定悬架侧倾角刚度mnssstZFZFu2GaFaFQQ第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系用虚位移原理确定悬架侧倾角刚度用虚位移原理确定悬架侧倾角刚度mnZFZFu2GaFaFQQ第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系stZsFQs sltsst2sKsKsssslstt2ssKKssssttssss2slst2sK

41、Ks2ls2mKknsstsr2ld21dBKT2r21BKKl2sr21nBmKK2）悬架的侧倾角刚度第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系 r大，水平晃动大，大，水平晃动大，乘客不稳定，无安全感。乘客不稳定，无安全感。 r小，小， 地面不平时有冲击感。地面不平时有冲击感。4.车厢侧倾角及侧倾力矩操纵稳定性操纵稳定性平顺性平顺性 侧倾角改变了外倾角侧倾角改变了外倾角； 侧倾角改变了内外车轮的垂侧倾角改变了内外车轮的垂直载荷直载荷FZ，从而改变侧偏角，从而改变侧偏角。rrrKM 在确定悬架总侧倾角刚度在确定悬架总侧倾角刚度 时，要时，要综合考虑对操纵稳定性和平顺性的

42、影响。综合考虑对操纵稳定性和平顺性的影响。rK第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系rrsKks2ssGaRumFyyhFMysrLahbhhHNhhs2s1ss1）悬挂质量的离心力引起的侧倾力矩Mr第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系rssrhGeGM2）侧倾后悬挂质量重力引起的侧倾力矩Mr第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系lFrFrIIIrlMFF力矩即为对车身的和rFNGFy2urEFFMrrIIINGKFrFyurrhNGKF0rhFMy0urIII3）独立悬架中非悬挂质量的离心力引起的侧倾力矩M

43、r第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系NGrFFy2uru2yFZFYFrFu2yFZFYFlFrIIIrIIrIrMMMM 悬架总侧倾刚度等于悬架总侧倾刚度等于 前、后悬架及横向稳定杆的侧前、后悬架及横向稳定杆的侧倾角刚度之和。倾角刚度之和。rKrrrKM第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系二、侧倾时垂直载荷在左右轮上的重新分配及其对稳态响应的影响1.侧倾时垂直载荷在左右轮上的重新分配 工字形车架代表车厢，悬工字形车架代表车厢，悬挂质量为挂质量为Ms。 工字形车架分别通过前、工字形车架分别通过前、后悬架的侧倾中心后悬架的侧倾中心m0

44、1和和m02 与前后轴相铰接，同时又通过与前后轴相铰接，同时又通过前后悬架的弹性元件分别与前、前后悬架的弹性元件分别与前、后轴相连接。后轴相连接。第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系r1Tr2TrTyyyFFFs2s1sLbFFyysss1LaFFyysss2第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系rr1r1KT1u1u1r1ss11hFThLbFBFyylZlZZFF1r1rr2r2KTu2u2r22ss22hFThLaFBFyylZlZZFF22rlZlZlZFFF11

45、1r1r1r1ZZZFFFlZlZlZFFF2222r2r2rZZZFFF第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系002kFYrlkkFYrkkFlY2r0kkkl02kFY00kk0车身不侧倾时车身不侧倾时车身侧倾后车身侧倾后2.左右轮垂直载荷再分配时轮胎的侧偏刚度 rl当车身侧倾严重时当车身侧倾严重时，是增大还是减小？是增大还是减小？第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系1ZF1汽车趋于增加不足转向汽车趋于增加不足转向22ZF汽车趋于减少不足转向汽车趋于减少不足转向11u1urr11ss1/ )(BhFKhLbFFyyZ2u2u2rr2

46、2ss2/ )(BhFKhLaFFyyZ用以上结论分析，如何通过改变前后轴左、右侧车轮垂用以上结论分析，如何通过改变前后轴左、右侧车轮垂直载荷的变化量来提高汽车的不足转向量？横向稳定杆直载荷的变化量来提高汽车的不足转向量？横向稳定杆用在前后悬架对汽车稳态响应特性所起到的作用是否相用在前后悬架对汽车稳态响应特性所起到的作用是否相同？为什么？同？为什么？思考思考第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系FY不变不变沿沿FY侧倾侧倾FY-+-减小减小kkkFFFkYYY1增大增大三、侧倾外倾侧倾时车轮外倾角的变化 侧倾时侧倾时的变的变化有三种可能化有三种可能第四节第四节 汽车

47、操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系沿沿FY相反相反方向侧倾方向侧倾YYYFFF 地面转过地面转过r确定车确定车轮相对于车厢外倾角轮相对于车厢外倾角 。 地面回到水平位置地面回到水平位置确定车厢相对于地面产确定车厢相对于地面产生侧倾角生侧倾角r时，轮胎外时，轮胎外倾角倾角 。 车轮外倾角车轮外倾角的确定的确定第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系车厢侧倾时不同形式悬架所引起的车轮外倾角的车厢侧倾时不同形式悬架所引起的车轮外倾角的变化变化 非独立悬架车身侧倾时，前轮外倾角不变。非独立悬架车身侧倾时，前轮外倾角不变。第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽

48、车操纵稳定性与悬架的关系车厢侧倾时不同形式悬架所引起的车轮外倾角的车厢侧倾时不同形式悬架所引起的车轮外倾角的变化变化 双横臂悬架前轮外倾角与地面侧向力方向相双横臂悬架前轮外倾角与地面侧向力方向相反，反，有增大侧偏角（绝对值）的作用。有增大侧偏角（绝对值）的作用。第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系车厢侧倾时不同形式悬架所引起的车轮外倾角的车厢侧倾时不同形式悬架所引起的车轮外倾角的变化变化 单纵臂悬架前轮外倾角与地面侧向力方向相反。单纵臂悬架前轮外倾角与地面侧向力方向相反。第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系车厢侧倾时不同形式悬架所引起

49、的车轮外倾角的车厢侧倾时不同形式悬架所引起的车轮外倾角的变化变化 单横臂悬架前轮外倾角与地面侧向力方向相同（或相反）。单横臂悬架前轮外倾角与地面侧向力方向相同（或相反）。第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系rrr 侧倾外倾系数。侧倾外倾系数。车厢侧倾所引起的车轮外倾角的变化可由下式计算车厢侧倾所引起的车轮外倾角的变化可由下式计算第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系四、侧倾转向 车厢侧倾所引起的前转向轮绕主销的转动、后轮绕垂直车厢侧倾所引起的前转向轮绕主销的转动、后轮绕垂直于地面轴线的转动，即车轮转角的变动，称为侧倾转向。于地面轴线的转

50、动，即车轮转角的变动，称为侧倾转向。rrr 侧倾转向系数。侧倾转向系数。车轮的侧倾转向角与车厢侧倾角的关系可以用下式表示车轮的侧倾转向角与车厢侧倾角的关系可以用下式表示第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系后悬架的侧倾转向对稳态转向特性的影响后悬架的侧倾转向对稳态转向特性的影响第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系五、变形转向悬架导向装置变形引起的车轮转向角 悬架导向杆系各元件在各种力、力矩作用下发生的悬架导向杆系各元件在各种力、力矩作用下发生的变形，引起车轮绕主销或垂直于

51、地面轴线的转动，称为变形，引起车轮绕主销或垂直于地面轴线的转动，称为变形转向，其转角叫做变形转向角。变形转向，其转角叫做变形转向角。 变形转向可以使汽车具有恰当的不足转向。变形转向可以使汽车具有恰当的不足转向。yyFF1000cc 变形转向角；变形转向角；yF 侧向力变形转向系数。侧向力变形转向系数。估算侧向力变形转向角估算侧向力变形转向角第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系回正力矩变形转向角回正力矩变形转向角a 在回正力矩作用下，悬

52、架和车轮有扭转变形，前、在回正力矩作用下，悬架和车轮有扭转变形，前、后轴车轮均发生回正力矩变形转向角后轴车轮均发生回正力矩变形转向角a。TNaa1001T 回正力矩变形转向系数；回正力矩变形转向系数；aN 回正力矩系数。回正力矩系数。回正力矩变形转向角回正力矩变形转向角a第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系回正力矩引起的变形转向角回正力矩引起的变形转向角 前轴趋于增加不足转向；后轴趋于减少不足转向。前轴趋于增加不足转向；后轴趋于减少不足转向。六、变形外倾悬架导向装置变形引起的外倾角的变化 受到侧向力

53、作用的独立悬架杆系的变形会引起车受到侧向力作用的独立悬架杆系的变形会引起车轮外倾角的变化。轮外倾角的变化。第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系下一节第四节第四节 汽车操纵稳定性与悬架的关系汽车操纵稳定性与悬架的关系本节内容结束第五节汽车操纵稳定性与转向系的关系第五章第五章 汽车的操纵稳定性汽车的操纵稳定性返回目录返回目录一、转向系的功能与转向盘力特性1.转向系的功能 1）驾驶者通过转向盘控制前轮绕主销的转角，从而）驾驶者通过转向盘控制前轮绕主销的转角，从而操纵汽车的运动方向。操纵汽车的运动方向。 2）凭借转向盘的反作用力，）凭借转向盘的反作用力， 将整车及轮胎的运

54、动、将整车及轮胎的运动、受力状况反馈给驾驶者，以获得受力状况反馈给驾驶者，以获得“路感路感”。 转向盘的输入有两种方式：角输入和力输入。转向盘的输入有两种方式：角输入和力输入。第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系2.转向盘力特性 转动转动转向盘时转向盘时所需要的力随汽车所需要的力随汽车运动状况而变化的运动状况而变化的规律，称为转向盘规律，称为转向盘力特性。力特性。第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系2.转向盘力特性3.转向盘力特性的影响因素 转向盘力特性决定于下列因素：转向盘力特性决定于下列因素：转向器角传动比及转向器角传动比及其变化规律、转向器效率、动力转

55、向器的转向盘操作力其变化规律、转向器效率、动力转向器的转向盘操作力特性、转向杆系传动比、转向杆系效率、由悬架导向杆特性、转向杆系传动比、转向杆系效率、由悬架导向杆系决定的主销位置、轮胎上的载荷、轮胎气压、轮胎力系决定的主销位置、轮胎上的载荷、轮胎气压、轮胎力学特性、地面附着条件、转向盘转动惯量、转向柱摩擦学特性、地面附着条件、转向盘转动惯量、转向柱摩擦阻力以及汽车整体动力学特性等。阻力以及汽车整体动力学特性等。第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系 主销位置几何参数，如主销内倾角、主销后倾角、主销拖距、接主销位置几何参数，如主销内倾角、主销后倾角、主销拖距、接地面上主销偏置距、车轮中心主销拖距等

56、，对转向盘力特性、回正性地面上主销偏置距、车轮中心主销拖距等，对转向盘力特性、回正性能、直线行驶性等都有显著影响。能、直线行驶性等都有显著影响。第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系二、不同工况下对操纵稳定性的要求 汽车在原地、汽车在原地、小半径弯道低速行小半径弯道低速行驶时，要防止转向驶时，要防止转向盘过于沉重；盘过于沉重； 在高速行驶时，在高速行驶时，转向盘力不宜过小转向盘力不宜过小而应维持一定数值，而应维持一定数值，以帮助驾驶者稳定以帮助驾驶者稳定驾驶。驾驶。第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系二、不同工况下对操纵稳定性的要求第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系三、评价高速公路行驶操纵稳定

57、性的试验转向盘中间位置操纵稳定性试验（On Center Handling Test） 汽车在高速公路上高速行驶时，具有以力输入为汽车在高速公路上高速行驶时，具有以力输入为主和转向盘（反作用）力是重要信息源的特点。主和转向盘（反作用）力是重要信息源的特点。1.试验方法 汽车以汽车以100km/h的速度作正弦曲线的蛇形行驶，正弦的速度作正弦曲线的蛇形行驶，正弦运动的周期为运动的周期为5s，最大侧向加速度为，最大侧向加速度为0.2g。 车上装有转向盘转角、转向盘转矩、车速和横摆角车上装有转向盘转角、转向盘转矩、车速和横摆角速度等传感器。速度等传感器。第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系第五节 汽车

58、操纵稳定性与转向系的关系2.转向盘力输入方面的评价指标第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系车型车型大型大型中型中型紧凑紧凑紧凑紧凑运动型运动型中型中型中型中型运动型运动型产地产地美国美国美国美国美国美国美国美国美国美国其他其他其他其他其他其他驱动轴驱动轴后轴后轴前轴前轴前轴前轴前轴前轴后轴后轴后轴后轴前轴前轴后轴后轴转向系转向系动力动力动力动力动力动力手动手动动力动力动力动力动力动力手动手动转向盘转矩为转向盘转矩为0时的侧时的侧向加速度向加速度/g-0.110-0.055-0.063-0.038-0.054-0.071-0.045-0.1090g处的转向盘转矩处的转向盘转矩/（Nm）1.290

59、.810.780.960.951.570.901.900g处的转向盘转矩梯处的转向盘转矩梯度度/（Nmg-1）8.816.513.027.518.525.120.520.60.1g处的转向盘转矩处的转向盘转矩/（Nm）1.902.191.833.942.273.462.434.090.1g处的转向盘转矩处的转向盘转矩梯度梯度/（Nmg-1）4.24.76.615.98.412.47.920.3一些车辆力输入方面的评价指标一些车辆力输入方面的评价指标（试验结果试验结果）第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系四、转向系与汽车横摆角速度稳态响应的关系 车厢侧倾时，如果非独立悬架汽车的转向系与悬架在车厢

60、侧倾时，如果非独立悬架汽车的转向系与悬架在运动学上关系不协调，将引起转向车轮干涉转向的现象。运动学上关系不协调，将引起转向车轮干涉转向的现象。1.侧倾时转向系统与悬架的运动干涉第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系第五节 汽车操纵稳定性与转向系的关系 当车辆向右转当车辆向右转向时，车身向外倾向时，车身向外倾斜，外侧板簧受压斜，外侧板簧受压缩，车轮与车架距缩，车轮与车架距离减小，使车轮向离减小，使车轮向左转，增加了车辆左转，增加了车辆的不足转向，这种的不足转向，这种现象称为现象称为侧倾干涉侧倾干涉不足转向不足转向。2.转向系刚度与转向车轮的变形转向 在转向盘至转向车轮之间，包括转向器、转向杆系与在